From 9892e5d9239b477c76f2ecca291d1e126b58308e Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Thu, 9 May 2024 12:34:16 +0200
Subject: [PATCH] Match 1
---
Holonome2023.c | 5 +--
Strategie.c | 17 ++++++-
Strategie_2024.c | 95 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++---
Strategie_2024.h | 1 +
Strategie_2024_panneaux.c | 35 ++++++++++-----
Strategie_2024_pots.c | 7 ++-
6 files changed, 133 insertions(+), 27 deletions(-)
diff --git a/Holonome2023.c b/Holonome2023.c
index e5bbd37..f9fdfdf 100644
--- a/Holonome2023.c
+++ b/Holonome2023.c
@@ -110,7 +110,7 @@ int main() {
break;
case MATCH_EN_COURS:
- if (timer_match_ms > 98000){ // 98 secondes
+ if (timer_match_ms > 90000){ // 98 secondes
printf("MATCH_ARRET_EN_COURS\n");
statu_match = MATCH_ARRET_EN_COURS;
}
@@ -119,9 +119,6 @@ int main() {
case MATCH_ARRET_EN_COURS:
commande_vitesse_stop();
- if(Robot_est_dans_zone_depose(couleur)){
- Score_set_pieds_dans_plat();
- }
if (timer_match_ms > 100000){ // 100 secondes
statu_match = MATCH_TERMINEE;
diff --git a/Strategie.c b/Strategie.c
index 56feebb..a76a239 100644
--- a/Strategie.c
+++ b/Strategie.c
@@ -473,17 +473,19 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
enum validite_vl53l8_t validite;
struct trajectoire_t trajectoire;
enum etat_action_t etat_action;
+ int tempo_ms;
float angle, distance;
switch(etat_calage_debut){
case CD_ENVOI_CDE_BORDURE:
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
+ tempo_ms = 2000;
etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_Y;
break;
case CD_LECTURE_BORDURE_Y:
-
+ tempo_ms--;
i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
if(validite == VL53L8_BORDURE){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
@@ -492,6 +494,10 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
Localisation_set_angle((-90. * DEGRE_EN_RADIAN) - ANGLE_PINCE + angle);
etat_calage_debut = CD_ROTATION_VERS_X;
}
+ if(tempo_ms <= 0){
+ etat_calage_debut=CD_ENVOI_CDE_BORDURE;
+ return ACTION_ECHEC;
+ }
break;
case CD_ROTATION_VERS_X:
@@ -506,10 +512,12 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_BORDURE);
etat_calage_debut = CD_LECTURE_BORDURE_X;
+ tempo_ms = 2000;
}
break;
case CD_LECTURE_BORDURE_X:
+ tempo_ms--;
i2c_annexe_get_VL53L8(&validite, &angle, &distance);
if(validite == VL53L8_BORDURE){
i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_INVALIDE);
@@ -524,6 +532,10 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut(enum couleur_t couleur, uint32_t step_
etat_calage_debut = CD_ALLER_POSITION_INIT;
}
+ if(tempo_ms <= 0){
+ etat_calage_debut=CD_ENVOI_CDE_BORDURE;
+ return ACTION_ECHEC;
+ }
break;
case CD_ALLER_POSITION_INIT:
@@ -597,4 +609,5 @@ enum etat_action_t Strategie_calage_debut_manuel(enum couleur_t couleur, uint32_
}
return ACTION_EN_COURS;
-}
\ No newline at end of file
+}
+
diff --git a/Strategie_2024.c b/Strategie_2024.c
index f12bb37..76a7968 100644
--- a/Strategie_2024.c
+++ b/Strategie_2024.c
@@ -62,7 +62,7 @@ enum zone_plante_t get_zone_plante(enum couleur_t couleur){
void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms){
int lettre, _step_ms = 1, _step_ms_gyro=2,temps_ms_init;
- float angle_destination;
+ float angle_destination, pos_x;
struct trajectoire_t trajectoire;
enum evitement_t evitement;
enum etat_action_t etat_action=ACTION_EN_COURS;
@@ -80,11 +80,14 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
TAP_PLANTE_ATTRAPE_3,
TAP_PLANTE_ATTRAPE_4,
TAP_RENTRE,
+ TAP_RENTRE_RECALE,
+ TAP_DEPOSE_0,
TAP_DEPOSE_1,
TAP_DEPOSE_2,
TAP_DEPOSE_3,
+ TAP_RECHARGE,
TAP_FINI
- } etat_test = TAP_CALAGE;
+ } etat_test = TAP_CALAGE, next_etat_test;
switch(etat_test){
@@ -106,7 +109,12 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
break;
case TAP_ALLER_PLANTE:
- if(Strategie_aller_a(940, 300, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+ if(couleur == COULEUR_BLEU){
+ pos_x = 940;
+ }else{
+ pos_x = 3000 - 940;
+ }
+ if(Strategie_aller_a(pos_x, 300, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_PLANTE_ORIENTATION;
}
break;
@@ -169,13 +177,37 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
case TAP_RENTRE:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
+ angle_destination = 60 * DEGRE_EN_RADIAN;
+ pos_x = 350;
+ }else{
+ angle_destination = 60 * DEGRE_EN_RADIAN;
+ pos_x = 3000-350;
+ }
+
+ Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
+ if(Strategie_tourner_et_aller_a(pos_x, 300, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+ etat_test=TAP_RENTRE_RECALE;
+ }
+ break;
+
+ case TAP_RENTRE_RECALE:
+ etat_action = Strategie_calage_debut(couleur, step_ms);
+ if(etat_action == ACTION_TERMINEE || etat_action == ACTION_ECHEC){
+ etat_test=TAP_DEPOSE_0;
+ }
+ break;
+
+ case TAP_DEPOSE_0:
+ if(couleur == COULEUR_BLEU){
+ pos_x = 300;
angle_destination = 15 * DEGRE_EN_RADIAN;
}else{
+ pos_x = 3000-300;
angle_destination = (90-15) * DEGRE_EN_RADIAN;
}
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
- if(Strategie_tourner_et_aller_a(300, 300, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+ if(Strategie_aller_a_puis_tourner(pos_x, 300, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_DEPOSE_1;
}
break;
@@ -190,25 +222,76 @@ void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms)
case TAP_DEPOSE_2:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
angle_destination = (180+15) * DEGRE_EN_RADIAN;
+ pos_x = 450;
}else{
angle_destination = (90-(180+15)) * DEGRE_EN_RADIAN;
+ pos_x = 3000-450;
}
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
- if(Strategie_aller_a_puis_tourner(450, 450, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+ if(Strategie_aller_a_puis_tourner(pos_x, 450, angle_destination, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, _step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+
etat_test=TAP_DEPOSE_3;
}
break;
case TAP_DEPOSE_3:
- commande_vitesse_stop();
if(Strat_2024_depose_pot(MASQUE_POT_3 | MASQUE_POT_4, _step_ms)== ACTION_TERMINEE){
+ etat_test=TAP_RECHARGE;
+ }
+ break;
+
+ case TAP_RECHARGE:
+ if(rentre_recharge(couleur, step_ms) == ACTION_TERMINEE){
etat_test=TAP_FINI;
}
break;
case TAP_FINI:
+ commande_vitesse_stop();
break;
}
+}
+
+
+enum etat_action_t rentre_recharge(enum couleur_t couleur, int step_ms){
+ struct trajectoire_t trajectoire;
+ enum etat_action_t etat_action;
+
+ static enum {
+ ZONE_HAUTE,
+ ZONE_OPPOSEE,
+ } etat_rentre_charge = ZONE_OPPOSEE;
+
+ Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE);
+
+ switch (etat_rentre_charge){
+ case ZONE_OPPOSEE:
+ if(couleur == COULEUR_BLEU){
+ etat_action = Strategie_aller_a(2700, 1000, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+ }else{
+ etat_action = Strategie_aller_a(300, 1000, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+ }
+ if(etat_action == ACTION_ECHEC){
+ etat_rentre_charge = ZONE_HAUTE;
+ }else if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+ return ACTION_TERMINEE;
+ }
+ break;
+
+ case ZONE_HAUTE:
+ if(couleur == COULEUR_BLEU){
+ etat_action = Strategie_aller_a(300, 1700, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+ }else{
+ etat_action = Strategie_aller_a(2700, 1700, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+ }
+ if(etat_action == ACTION_ECHEC){
+ etat_rentre_charge = ZONE_OPPOSEE;
+ }else if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+ return ACTION_TERMINEE;
+ }
+ break;
+ }
+ return ACTION_EN_COURS;
}
\ No newline at end of file
diff --git a/Strategie_2024.h b/Strategie_2024.h
index b9df56f..c8b6f20 100644
--- a/Strategie_2024.h
+++ b/Strategie_2024.h
@@ -13,6 +13,7 @@
#define STRATEGIE_2024_H
void Strategie_2024(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms);
+enum etat_action_t rentre_recharge(enum couleur_t couleur, int step_ms);
// STRATEGIE_H
#endif
diff --git a/Strategie_2024_panneaux.c b/Strategie_2024_panneaux.c
index 569ceb0..662a43b 100644
--- a/Strategie_2024_panneaux.c
+++ b/Strategie_2024_panneaux.c
@@ -7,6 +7,8 @@
#include "Localisation.h"
#include "Score.h"
+enum etat_action_t active_panneau_solaire(float pos_x, uint32_t step_ms);
+
/// @brief Fonction demande au robot d'aller activer les panneaux solaires
enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms){
enum etat_action_t etat_action;
@@ -36,7 +38,7 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
}else{
etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
- 3000 - 323, 300, (150. *DEGRE_EN_RADIAN),
+ 3000 - 173, 300, (150. *DEGRE_EN_RADIAN),
EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
}
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
@@ -49,10 +51,10 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
case TP_TOURNE_PANNEAU_1:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
- 323, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+ 323, 180, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
}else{
etat_action = Strategie_tourner_et_aller_a(
- 3000 - 323, 300, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
+ 3000 - 173, 180, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
}
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_panneau(1);
@@ -62,14 +64,13 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
case TP_TOURNE_PANNEAU_2:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
- Trajectoire_bezier(&trajectoire, 323, 200, 405, 310, 548, 400, 548, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
+ etat_action = active_panneau_solaire(558, step_ms);
}else{
- Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-323, 200, 3000-405, 310, 3000-548, 400, 3000-548, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
+ etat_action = active_panneau_solaire(3000 - 408, step_ms);
}
- etat_action =Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_panneau(1);
- etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
+ etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_3;
}else if(etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
}
@@ -77,14 +78,13 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
case TP_TOURNE_PANNEAU_3:
if(couleur == COULEUR_BLEU){
- Trajectoire_bezier(&trajectoire, 548, 200, 630, 310, 773, 400, 773, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
+ etat_action = active_panneau_solaire(803, step_ms);
}else{
- Trajectoire_bezier(&trajectoire, 3000-548, 200, 3000-630, 310, 3000-773, 400, 3000-773, 200, (150. *DEGRE_EN_RADIAN), (150. *DEGRE_EN_RADIAN));
+ etat_action = active_panneau_solaire(3000 - 653, step_ms);
}
- etat_action =Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
Score_ajout_panneau(1);
- etat_tourne_panneaux = TP_TOURNE_PANNEAU_4;
+ etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
}else if(etat_action == ACTION_ECHEC){
etat_tourne_panneaux = TP_DEGAGEMENT;
}
@@ -149,4 +149,17 @@ enum etat_action_t Strat_2024_tourner_panneaux(enum couleur_t couleur, uint32_t
break;
}
return ACTION_EN_COURS;
+}
+
+
+enum etat_action_t active_panneau_solaire(float pos_x, uint32_t step_ms){
+ struct trajectoire_t trajectoire;
+ enum etat_action_t etat_action;
+ Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
+ Localisation_get().x_mm, 400, pos_x, 400, pos_x, 180,
+ Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 150. *DEGRE_EN_RADIAN),
+ Geometrie_get_angle_optimal(Localisation_get().angle_radian, 150. *DEGRE_EN_RADIAN));
+
+ etat_action = Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_ARRET_DEVANT_OBSTACLE);
+ return etat_action;
}
\ No newline at end of file
diff --git a/Strategie_2024_pots.c b/Strategie_2024_pots.c
index 7fd0ea9..84966ae 100644
--- a/Strategie_2024_pots.c
+++ b/Strategie_2024_pots.c
@@ -22,11 +22,11 @@ float angle_bras[6] =
float distance_bras_correction_mm[6] =
{
-12,
- 0,
+ -7,
-5,
-15,
0,
- 0
+ -10
};
enum etat_bras_t{
@@ -48,7 +48,7 @@ struct position_t position_groupe_pot[6] =
{.x_mm = 36.1, .y_mm = 1386.8, .angle_radian = -90 * DEGRE_EN_RADIAN},
{.x_mm = 36.1, .y_mm = 616.2, .angle_radian = -90 * DEGRE_EN_RADIAN},
{.x_mm = 1020, .y_mm = 36.4, .angle_radian = 0 * DEGRE_EN_RADIAN},
- {.x_mm = 2000, .y_mm = 36.4, .angle_radian = 0 * DEGRE_EN_RADIAN},
+ {.x_mm = 1980, .y_mm = 41.4, .angle_radian = 0 * DEGRE_EN_RADIAN}, // Attention bidouille !!!
{.x_mm = 2963.9, .y_mm = 616.2, .angle_radian = 90 * DEGRE_EN_RADIAN},
{.x_mm = 2963.9, .y_mm = 1386.8, .angle_radian = 90 * DEGRE_EN_RADIAN}
};
@@ -146,7 +146,6 @@ enum etat_action_t Strat_2024_attrape_pot(unsigned int groupe_pot, uint32_t step
EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE, step_ms);
if (etat_action == ACTION_TERMINEE){
etat_attrape_pot = AP_ORIENTE;
- i2c_annexe_set_mode_VL53L8(VL53L8_DISTANCE_LOIN);
}
break;