Fonctions de démonstration
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3b46a75b43
commit
3d64e7ae94
389
Demonstration.c
389
Demonstration.c
@ -2,35 +2,90 @@
|
||||
#include "Demonstration.h"
|
||||
|
||||
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
|
||||
#define CAPTEUR_POUR_ATTENTE 11
|
||||
|
||||
|
||||
int Demonstration_init(void);
|
||||
enum etat_action_t Demonstration_calage();
|
||||
enum etat_action_t Demonstration_rectangle(int avance_x_mm, int avance_y_mm);
|
||||
enum etat_action_t Demonstration_avance_puis_tourne(int avance_x_mm, int avance_y_mm, float angle_degrees);
|
||||
enum etat_action_t Demonstration_bezier();
|
||||
enum etat_action_t Demonstration_attente();
|
||||
|
||||
int Demonstration_calage();
|
||||
|
||||
uint32_t temps_ms_demo = 0, temps_ms_old;
|
||||
|
||||
void demo_affiche_localisation(){
|
||||
struct position_t position;
|
||||
while(1){
|
||||
position = Localisation_get();
|
||||
printf(">X:%f\n>Y:%f\n>angle:%f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
|
||||
printf(">v_bat:%2.2f\n", i2c_annexe_get_tension_batterie() / 10.);
|
||||
printf(">capteur:%d\n", Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int Demonstration_menu(void){
|
||||
static int iteration = 2;
|
||||
printf("Mode demo\n");
|
||||
printf("A - Calage dans l'angle\n");
|
||||
printf("B - Trajets unitaires\n");
|
||||
printf("C - Trajets enchaines - manuels\n");
|
||||
printf("D - Trajets enchaines - auto\n");
|
||||
printf("E - Asservissement angulaire\n");
|
||||
int rep;
|
||||
printf("Mode demo - init\n");
|
||||
Demonstration_init();
|
||||
while(1){
|
||||
do{
|
||||
printf("A - Calage dans l'angle\n");
|
||||
printf("B - Trajets unitaires - Rectangle\n");
|
||||
printf("C - Trajets unitaires - Droit puis tourne\n");
|
||||
printf("D - Trajets unitaires - Bezier\n");
|
||||
printf("E - Test attente\n");
|
||||
/*printf("C - Trajets enchaines - manuels\n");
|
||||
printf("D - Trajets enchaines - auto\n");
|
||||
printf("E - Asservissement angulaire\n");*/
|
||||
printf("Q - Quitter\n");
|
||||
rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
}while(rep == 0 || rep == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
printf("Q - Quitter\n");
|
||||
switch (rep)
|
||||
{
|
||||
case 'a':
|
||||
case 'A':
|
||||
Demonstration_calage();
|
||||
break;
|
||||
|
||||
stdio_flush();
|
||||
int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
switch (rep)
|
||||
{
|
||||
case 'a':
|
||||
case 'A':
|
||||
while(Demonstration_calage());
|
||||
break;
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
printf("Demonstration rectangle\n");
|
||||
Demonstration_rectangle(550, 1000);
|
||||
printf("Recalage\n");
|
||||
Demonstration_calage();
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
break;
|
||||
case 'c':
|
||||
case 'C':
|
||||
Demonstration_avance_puis_tourne(300, 1000, 720.);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'd':
|
||||
case 'D':
|
||||
Demonstration_bezier();
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'E':
|
||||
printf("Début attente\n");
|
||||
Demonstration_attente();
|
||||
printf("Fin attente\n");
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'q':
|
||||
case 'Q':
|
||||
return 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'z':
|
||||
case 'Z':
|
||||
Demonstration_semiauto();
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
@ -38,39 +93,190 @@ int Demonstration_menu(void){
|
||||
int Demonstration_init(){
|
||||
|
||||
Holonome2023_init();
|
||||
|
||||
temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
|
||||
temps_ms_old = temps_ms_demo;
|
||||
multicore_launch_core1(demo_affiche_localisation);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Demonstration_semiauto(){
|
||||
Demonstration_calage();
|
||||
Demonstration_attente();
|
||||
|
||||
while(true){
|
||||
Demonstration_rectangle(550, 1000);
|
||||
Demonstration_calage();
|
||||
Demonstration_attente();
|
||||
|
||||
Demonstration_avance_puis_tourne(300, 1000, 720.);
|
||||
Demonstration_calage();
|
||||
Demonstration_attente();
|
||||
|
||||
Demonstration_bezier();
|
||||
Demonstration_calage();
|
||||
Demonstration_attente();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
enum etat_action_t Demonstration_attente(){
|
||||
enum {
|
||||
ATTENTE_DETECTION,
|
||||
DETECTION_PROCHE,
|
||||
FIN_ATTENTE
|
||||
} etat_attente = ATTENTE_DETECTION;
|
||||
uint32_t temps_debut_tempo, duree_tempo_ms = 50;
|
||||
|
||||
while(true){
|
||||
Holonome_cyclique(PARAM_NO_MOTORS);
|
||||
|
||||
switch(etat_attente){
|
||||
case ATTENTE_DETECTION:
|
||||
if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) < 15 && Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) > 1){
|
||||
/// Sans obstacle, le capteur peut renvoyer 0;
|
||||
etat_attente=DETECTION_PROCHE;
|
||||
temps_debut_tempo = time_us_32();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case DETECTION_PROCHE:
|
||||
if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) > 15 || Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) < 1){
|
||||
// On a perdu la detection avant le temps écoulé
|
||||
etat_attente=ATTENTE_DETECTION;
|
||||
}
|
||||
if((temps_debut_tempo + (duree_tempo_ms * 1000)) < time_us_32()){
|
||||
// temps écoulé
|
||||
etat_attente=FIN_ATTENTE;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case FIN_ATTENTE:
|
||||
if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) > 15 || Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) < 1){
|
||||
// On a perdu la detection après le temps écoulé
|
||||
etat_attente=ATTENTE_DETECTION;
|
||||
return ACTION_TERMINEE;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
}
|
||||
//sleep_ms(20);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
int Demonstration_calage(){
|
||||
Demonstration_init();
|
||||
enum etat_action_t Demonstration_calage(){
|
||||
enum {
|
||||
CALAGE,
|
||||
DECALAGE,
|
||||
CALAGE_TERMINE
|
||||
} etat_calage = CALAGE;
|
||||
while(true){
|
||||
Holonome_cyclique();
|
||||
Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);
|
||||
struct trajectoire_t trajectoire;
|
||||
|
||||
// Toutes les 1 ms.
|
||||
if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
|
||||
temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms();
|
||||
temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
|
||||
|
||||
|
||||
switch (etat_calage)
|
||||
{
|
||||
case CALAGE:
|
||||
if(calage_angle(LONGER_VERS_C, RAYON_ROBOT, PETIT_RAYON_ROBOT_MM, -60 * DEGRE_EN_RADIAN) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_calage = CALAGE_TERMINE;
|
||||
|
||||
etat_calage = DECALAGE;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case DECALAGE:
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
RAYON_ROBOT + 150, PETIT_RAYON_ROBOT_MM + 150,
|
||||
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
|
||||
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_calage = CALAGE_TERMINE;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
|
||||
case CALAGE_TERMINE:
|
||||
etat_calage = CALAGE;
|
||||
Moteur_Stop();
|
||||
return 0;
|
||||
return ACTION_TERMINEE;
|
||||
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
return ACTION_ECHEC;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
/// @brief Deplacement suivant un rectangle.
|
||||
/// @param avance_x_mm : Distance en X (conseillé 620)
|
||||
/// @param avance_y_mm : Distance en Y (conseillé 1000)
|
||||
/// @return ACTION_TERMINEE
|
||||
enum etat_action_t Demonstration_rectangle(int avance_x_mm, int avance_y_mm){
|
||||
enum {
|
||||
AVANCE_Y,
|
||||
AVANCE_X,
|
||||
RECULE_Y,
|
||||
RECULE_X,
|
||||
RECTANGLE_TERMINE
|
||||
} etat_rectangle = AVANCE_Y;
|
||||
while(true){
|
||||
struct trajectoire_t trajectoire;
|
||||
|
||||
Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);
|
||||
|
||||
// Toutes les 1 ms.
|
||||
if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
|
||||
temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
|
||||
|
||||
|
||||
switch (etat_rectangle)
|
||||
{
|
||||
case AVANCE_Y:
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm + avance_y_mm,
|
||||
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
|
||||
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_rectangle = AVANCE_X;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case AVANCE_X:
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
Localisation_get().x_mm + avance_x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
|
||||
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_rectangle = RECULE_Y;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case RECULE_Y:
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm - avance_y_mm,
|
||||
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
|
||||
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_rectangle = RECULE_X;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case RECULE_X:
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
Localisation_get().x_mm - avance_x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
|
||||
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_rectangle = RECTANGLE_TERMINE;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case RECTANGLE_TERMINE:
|
||||
etat_rectangle = AVANCE_Y;
|
||||
Moteur_Stop();
|
||||
return ACTION_TERMINEE;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
@ -80,3 +286,132 @@ int Demonstration_calage(){
|
||||
}
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// @brief Deplacement suivant une droite, rotation sur lui-même du robot une fois arrivée à destination,
|
||||
/// puis retour en ligne droite
|
||||
/// @param avance_x_mm : Distance en X (conseillé 300)
|
||||
/// @param avance_y_mm : Distance en Y (conseillé 1000)
|
||||
/// @param angle_degrees : Rotation du robot sur lui-même
|
||||
/// @return ACTION_TERMINEE
|
||||
enum etat_action_t Demonstration_avance_puis_tourne(int avance_x_mm, int avance_y_mm, float angle_degrees){
|
||||
enum {
|
||||
APT_AVANCE,
|
||||
APT_TOURNE,
|
||||
APT_RECULE,
|
||||
APT_TERMINE
|
||||
} etat_avance_puis_tourne = APT_AVANCE;
|
||||
int pos_x_init_mm, pos_y_init_mm;
|
||||
while(true){
|
||||
struct trajectoire_t trajectoire;
|
||||
|
||||
Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);
|
||||
|
||||
// Toutes les 1 ms.
|
||||
if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
|
||||
temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
|
||||
|
||||
|
||||
switch (etat_avance_puis_tourne)
|
||||
{
|
||||
case APT_AVANCE:
|
||||
pos_x_init_mm = Localisation_get().x_mm;
|
||||
pos_y_init_mm = Localisation_get().y_mm;
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, pos_x_init_mm, pos_y_init_mm,
|
||||
pos_x_init_mm + avance_x_mm, pos_y_init_mm + avance_y_mm,
|
||||
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
|
||||
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_avance_puis_tourne = APT_TOURNE;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case APT_TOURNE:
|
||||
Trajectoire_rotation(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian + (angle_degrees * DEGRE_EN_RADIAN) );
|
||||
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_ROTATION_PURE);
|
||||
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_avance_puis_tourne = APT_RECULE;
|
||||
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case APT_RECULE:
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
Localisation_get().x_mm - avance_x_mm, Localisation_get().y_mm - avance_y_mm,
|
||||
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
|
||||
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_avance_puis_tourne = APT_TERMINE;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case APT_TERMINE:
|
||||
etat_avance_puis_tourne = APT_AVANCE;
|
||||
Moteur_Stop();
|
||||
return ACTION_TERMINEE;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
return ACTION_ECHEC;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// @brief Déplacement suivant deux courbes de Bézier. Recommandé pour une démo sur une planche de 1m x 1,5m
|
||||
/// @return ACTION_TERMINEE
|
||||
enum etat_action_t Demonstration_bezier(){
|
||||
enum {
|
||||
BEZIER_ALLER,
|
||||
BEZIER_RETOUR,
|
||||
BEZIER_TERMINE
|
||||
} etat_bezier = BEZIER_ALLER;
|
||||
while(true){
|
||||
struct trajectoire_t trajectoire;
|
||||
static int pos_x_init_mm, pos_y_init_mm;
|
||||
|
||||
Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);
|
||||
Trajet_config(200, 200);
|
||||
|
||||
// Toutes les 1 ms.
|
||||
if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
|
||||
temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
|
||||
|
||||
|
||||
switch (etat_bezier)
|
||||
{
|
||||
case BEZIER_ALLER:
|
||||
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
1386, Localisation_get().y_mm,
|
||||
-576, 1500 - 276,
|
||||
545, 1500 - 276,
|
||||
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
|
||||
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_bezier = BEZIER_RETOUR;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case BEZIER_RETOUR:
|
||||
Trajectoire_bezier(&trajectoire,
|
||||
Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
|
||||
1391, Localisation_get().y_mm,
|
||||
-76, 1500 - 788,
|
||||
242, 1500 - 1289,
|
||||
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
|
||||
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
|
||||
etat_bezier = BEZIER_TERMINE;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case BEZIER_TERMINE:
|
||||
etat_bezier = BEZIER_ALLER;
|
||||
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
|
||||
return ACTION_TERMINEE;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
return ACTION_ECHEC;
|
||||
}
|
||||
|
@ -1 +1,3 @@
|
||||
int Demonstration_menu(void);
|
||||
int Demonstration_menu(void);
|
||||
void Demonstration_semiauto(void);
|
||||
int Demonstration_init(void);
|
@ -1,4 +1,5 @@
|
||||
#include "Holonome2023.h"
|
||||
#include "Demonstration.h"
|
||||
|
||||
const uint LED_PIN = 25;
|
||||
#define LED_PIN_ROUGE 28
|
||||
@ -38,7 +39,8 @@ int main() {
|
||||
gpio_set_dir(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER, GPIO_IN);
|
||||
|
||||
stdio_init_all();
|
||||
|
||||
|
||||
Demonstration_init();Demonstration_semiauto();
|
||||
while(mode_test());
|
||||
Holonome2023_init();
|
||||
|
||||
@ -171,7 +173,8 @@ void Holonome2023_init(){
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// @brief Fonction à appeler le plus souvent possible. Lit les codeurs, le gyroscope, et asservit les moteurs
|
||||
void Holonome_cyclique(void){
|
||||
/// @param param : Utiliser PARAM_DEFAULT, sinon, utiliser un "ou" avec les valeurs suivantes : PARAM_NO_MOTORS
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void Holonome_cyclique(int param){
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static uint32_t temps_ms = 0;
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// Surveillance du temps d'execution
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temps_cycle_check();
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@ -184,7 +187,10 @@ void Holonome_cyclique(void){
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temps_ms = Temps_get_temps_ms();
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||||
QEI_update();
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||||
Localisation_gestion();
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||||
AsserMoteur_Gestion(STEP_MS);
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if(!(param & PARAM_NO_MOTORS)){
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||||
AsserMoteur_Gestion(STEP_MS);
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||||
}
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Evitement_gestion(STEP_MS);
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// Routine à 2 ms
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@ -34,5 +34,8 @@
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#define STEP_MS_GYRO 2 /*ms*/
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#define STEP_MS 1 /*ms*/
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#define PARAM_DEFAULT 0
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#define PARAM_NO_MOTORS 1
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void Holonome2023_init(void);
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void Holonome_cyclique(void);
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void Holonome_cyclique(int);
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3
Trajet.c
3
Trajet.c
@ -27,8 +27,8 @@ float vitesse_max_contrainte_obstacle;
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||||
void Trajet_init(){
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abscisse = 0;
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vitesse_mm_s = 0;
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acceleration_mm_ss = 500;
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position_mm = 0;
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Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
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}
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/// @brief Configure la vitesse maximale et l'acceleration pour les futurs trajets
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@ -49,6 +49,7 @@ void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){
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/// @brief Avance la consigne de position sur la trajectoire
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/// @param pas_de_temps_s : temps écoulé depuis le dernier appel en seconde
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/// @return TRAJET_EN_COURS ou TRAJET_TERMINE
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enum etat_trajet_t Trajet_avance(float pas_de_temps_s){
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float distance_mm;
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enum etat_trajet_t trajet_etat = TRAJET_EN_COURS;
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