Fonctions de démonstration

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Samuel 2023-11-05 13:02:02 +01:00
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@ -2,35 +2,90 @@
#include "Demonstration.h"
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
#define CAPTEUR_POUR_ATTENTE 11
int Demonstration_init(void);
enum etat_action_t Demonstration_calage();
enum etat_action_t Demonstration_rectangle(int avance_x_mm, int avance_y_mm);
enum etat_action_t Demonstration_avance_puis_tourne(int avance_x_mm, int avance_y_mm, float angle_degrees);
enum etat_action_t Demonstration_bezier();
enum etat_action_t Demonstration_attente();
int Demonstration_calage();
uint32_t temps_ms_demo = 0, temps_ms_old;
void demo_affiche_localisation(){
struct position_t position;
while(1){
position = Localisation_get();
printf(">X:%f\n>Y:%f\n>angle:%f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
printf(">v_bat:%2.2f\n", i2c_annexe_get_tension_batterie() / 10.);
printf(">capteur:%d\n", Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE));
}
}
int Demonstration_menu(void){
static int iteration = 2;
printf("Mode demo\n");
printf("A - Calage dans l'angle\n");
printf("B - Trajets unitaires\n");
printf("C - Trajets enchaines - manuels\n");
printf("D - Trajets enchaines - auto\n");
printf("E - Asservissement angulaire\n");
int rep;
printf("Mode demo - init\n");
Demonstration_init();
while(1){
do{
printf("A - Calage dans l'angle\n");
printf("B - Trajets unitaires - Rectangle\n");
printf("C - Trajets unitaires - Droit puis tourne\n");
printf("D - Trajets unitaires - Bezier\n");
printf("E - Test attente\n");
/*printf("C - Trajets enchaines - manuels\n");
printf("D - Trajets enchaines - auto\n");
printf("E - Asservissement angulaire\n");*/
printf("Q - Quitter\n");
rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
}while(rep == 0 || rep == PICO_ERROR_TIMEOUT);
printf("Q - Quitter\n");
switch (rep)
{
case 'a':
case 'A':
Demonstration_calage();
break;
stdio_flush();
int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
switch (rep)
{
case 'a':
case 'A':
while(Demonstration_calage());
break;
case 'b':
case 'B':
printf("Demonstration rectangle\n");
Demonstration_rectangle(550, 1000);
printf("Recalage\n");
Demonstration_calage();
break;
case 'b':
case 'B':
break;
case 'c':
case 'C':
Demonstration_avance_puis_tourne(300, 1000, 720.);
break;
case 'd':
case 'D':
Demonstration_bezier();
break;
case 'E':
printf("Début attente\n");
Demonstration_attente();
printf("Fin attente\n");
break;
case 'q':
case 'Q':
return 0;
break;
case 'z':
case 'Z':
Demonstration_semiauto();
break;
}
}
return 1;
}
@ -38,39 +93,190 @@ int Demonstration_menu(void){
int Demonstration_init(){
Holonome2023_init();
temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_old = temps_ms_demo;
multicore_launch_core1(demo_affiche_localisation);
}
void Demonstration_semiauto(){
Demonstration_calage();
Demonstration_attente();
while(true){
Demonstration_rectangle(550, 1000);
Demonstration_calage();
Demonstration_attente();
Demonstration_avance_puis_tourne(300, 1000, 720.);
Demonstration_calage();
Demonstration_attente();
Demonstration_bezier();
Demonstration_calage();
Demonstration_attente();
}
}
enum etat_action_t Demonstration_attente(){
enum {
ATTENTE_DETECTION,
DETECTION_PROCHE,
FIN_ATTENTE
} etat_attente = ATTENTE_DETECTION;
uint32_t temps_debut_tempo, duree_tempo_ms = 50;
while(true){
Holonome_cyclique(PARAM_NO_MOTORS);
switch(etat_attente){
case ATTENTE_DETECTION:
if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) < 15 && Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) > 1){
/// Sans obstacle, le capteur peut renvoyer 0;
etat_attente=DETECTION_PROCHE;
temps_debut_tempo = time_us_32();
}
break;
case DETECTION_PROCHE:
if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) > 15 || Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) < 1){
// On a perdu la detection avant le temps écoulé
etat_attente=ATTENTE_DETECTION;
}
if((temps_debut_tempo + (duree_tempo_ms * 1000)) < time_us_32()){
// temps écoulé
etat_attente=FIN_ATTENTE;
}
break;
case FIN_ATTENTE:
if(Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) > 15 || Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(CAPTEUR_POUR_ATTENTE) < 1){
// On a perdu la detection après le temps écoulé
etat_attente=ATTENTE_DETECTION;
return ACTION_TERMINEE;
}
break;
}
//sleep_ms(20);
}
}
int Demonstration_calage(){
Demonstration_init();
enum etat_action_t Demonstration_calage(){
enum {
CALAGE,
DECALAGE,
CALAGE_TERMINE
} etat_calage = CALAGE;
while(true){
Holonome_cyclique();
Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);
struct trajectoire_t trajectoire;
// Toutes les 1 ms.
if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms();
temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
switch (etat_calage)
{
case CALAGE:
if(calage_angle(LONGER_VERS_C, RAYON_ROBOT, PETIT_RAYON_ROBOT_MM, -60 * DEGRE_EN_RADIAN) == ACTION_TERMINEE){
etat_calage = CALAGE_TERMINE;
etat_calage = DECALAGE;
}
break;
case DECALAGE:
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
RAYON_ROBOT + 150, PETIT_RAYON_ROBOT_MM + 150,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_calage = CALAGE_TERMINE;
}
break;
case CALAGE_TERMINE:
etat_calage = CALAGE;
Moteur_Stop();
return 0;
return ACTION_TERMINEE;
default:
break;
}
}
}
return ACTION_ECHEC;
}
/// @brief Deplacement suivant un rectangle.
/// @param avance_x_mm : Distance en X (conseillé 620)
/// @param avance_y_mm : Distance en Y (conseillé 1000)
/// @return ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t Demonstration_rectangle(int avance_x_mm, int avance_y_mm){
enum {
AVANCE_Y,
AVANCE_X,
RECULE_Y,
RECULE_X,
RECTANGLE_TERMINE
} etat_rectangle = AVANCE_Y;
while(true){
struct trajectoire_t trajectoire;
Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);
// Toutes les 1 ms.
if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
switch (etat_rectangle)
{
case AVANCE_Y:
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm + avance_y_mm,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_rectangle = AVANCE_X;
}
break;
case AVANCE_X:
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().x_mm + avance_x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_rectangle = RECULE_Y;
}
break;
case RECULE_Y:
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm - avance_y_mm,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_rectangle = RECULE_X;
}
break;
case RECULE_X:
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().x_mm - avance_x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_rectangle = RECTANGLE_TERMINE;
}
break;
case RECTANGLE_TERMINE:
etat_rectangle = AVANCE_Y;
Moteur_Stop();
return ACTION_TERMINEE;
default:
break;
@ -80,3 +286,132 @@ int Demonstration_calage(){
}
return 0;
}
/// @brief Deplacement suivant une droite, rotation sur lui-même du robot une fois arrivée à destination,
/// puis retour en ligne droite
/// @param avance_x_mm : Distance en X (conseillé 300)
/// @param avance_y_mm : Distance en Y (conseillé 1000)
/// @param angle_degrees : Rotation du robot sur lui-même
/// @return ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t Demonstration_avance_puis_tourne(int avance_x_mm, int avance_y_mm, float angle_degrees){
enum {
APT_AVANCE,
APT_TOURNE,
APT_RECULE,
APT_TERMINE
} etat_avance_puis_tourne = APT_AVANCE;
int pos_x_init_mm, pos_y_init_mm;
while(true){
struct trajectoire_t trajectoire;
Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);
// Toutes les 1 ms.
if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
switch (etat_avance_puis_tourne)
{
case APT_AVANCE:
pos_x_init_mm = Localisation_get().x_mm;
pos_y_init_mm = Localisation_get().y_mm;
Trajectoire_droite(&trajectoire, pos_x_init_mm, pos_y_init_mm,
pos_x_init_mm + avance_x_mm, pos_y_init_mm + avance_y_mm,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_avance_puis_tourne = APT_TOURNE;
}
break;
case APT_TOURNE:
Trajectoire_rotation(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian + (angle_degrees * DEGRE_EN_RADIAN) );
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_ROTATION_PURE);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_avance_puis_tourne = APT_RECULE;
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
}
break;
case APT_RECULE:
Trajectoire_droite(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
Localisation_get().x_mm - avance_x_mm, Localisation_get().y_mm - avance_y_mm,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_avance_puis_tourne = APT_TERMINE;
}
break;
case APT_TERMINE:
etat_avance_puis_tourne = APT_AVANCE;
Moteur_Stop();
return ACTION_TERMINEE;
default:
break;
}
}
}
return ACTION_ECHEC;
}
/// @brief Déplacement suivant deux courbes de Bézier. Recommandé pour une démo sur une planche de 1m x 1,5m
/// @return ACTION_TERMINEE
enum etat_action_t Demonstration_bezier(){
enum {
BEZIER_ALLER,
BEZIER_RETOUR,
BEZIER_TERMINE
} etat_bezier = BEZIER_ALLER;
while(true){
struct trajectoire_t trajectoire;
static int pos_x_init_mm, pos_y_init_mm;
Holonome_cyclique(PARAM_DEFAULT);
Trajet_config(200, 200);
// Toutes les 1 ms.
if(temps_ms_demo != Temps_get_temps_ms()){
temps_ms_demo = Temps_get_temps_ms();
switch (etat_bezier)
{
case BEZIER_ALLER:
Trajectoire_bezier(&trajectoire, Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
1386, Localisation_get().y_mm,
-576, 1500 - 276,
545, 1500 - 276,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_bezier = BEZIER_RETOUR;
}
break;
case BEZIER_RETOUR:
Trajectoire_bezier(&trajectoire,
Localisation_get().x_mm, Localisation_get().y_mm,
1391, Localisation_get().y_mm,
-76, 1500 - 788,
242, 1500 - 1289,
Localisation_get().angle_radian, Localisation_get().angle_radian);
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, 1, SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
etat_bezier = BEZIER_TERMINE;
}
break;
case BEZIER_TERMINE:
etat_bezier = BEZIER_ALLER;
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
return ACTION_TERMINEE;
default:
break;
}
}
}
return ACTION_ECHEC;
}

View File

@ -1 +1,3 @@
int Demonstration_menu(void);
int Demonstration_menu(void);
void Demonstration_semiauto(void);
int Demonstration_init(void);

View File

@ -1,4 +1,5 @@
#include "Holonome2023.h"
#include "Demonstration.h"
const uint LED_PIN = 25;
#define LED_PIN_ROUGE 28
@ -38,7 +39,8 @@ int main() {
gpio_set_dir(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER, GPIO_IN);
stdio_init_all();
Demonstration_init();Demonstration_semiauto();
while(mode_test());
Holonome2023_init();
@ -171,7 +173,8 @@ void Holonome2023_init(){
}
/// @brief Fonction à appeler le plus souvent possible. Lit les codeurs, le gyroscope, et asservit les moteurs
void Holonome_cyclique(void){
/// @param param : Utiliser PARAM_DEFAULT, sinon, utiliser un "ou" avec les valeurs suivantes : PARAM_NO_MOTORS
void Holonome_cyclique(int param){
static uint32_t temps_ms = 0;
// Surveillance du temps d'execution
temps_cycle_check();
@ -184,7 +187,10 @@ void Holonome_cyclique(void){
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(STEP_MS);
if(!(param & PARAM_NO_MOTORS)){
AsserMoteur_Gestion(STEP_MS);
}
Evitement_gestion(STEP_MS);
// Routine à 2 ms

View File

@ -34,5 +34,8 @@
#define STEP_MS_GYRO 2 /*ms*/
#define STEP_MS 1 /*ms*/
#define PARAM_DEFAULT 0
#define PARAM_NO_MOTORS 1
void Holonome2023_init(void);
void Holonome_cyclique(void);
void Holonome_cyclique(int);

View File

@ -27,8 +27,8 @@ float vitesse_max_contrainte_obstacle;
void Trajet_init(){
abscisse = 0;
vitesse_mm_s = 0;
acceleration_mm_ss = 500;
position_mm = 0;
Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
}
/// @brief Configure la vitesse maximale et l'acceleration pour les futurs trajets
@ -49,6 +49,7 @@ void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){
/// @brief Avance la consigne de position sur la trajectoire
/// @param pas_de_temps_s : temps écoulé depuis le dernier appel en seconde
/// @return TRAJET_EN_COURS ou TRAJET_TERMINE
enum etat_trajet_t Trajet_avance(float pas_de_temps_s){
float distance_mm;
enum etat_trajet_t trajet_etat = TRAJET_EN_COURS;