Début des tests avec l'APDS_9960
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0170af5845
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2c4fe4a02e
122
APDS_9960.c
122
APDS_9960.c
@ -1,10 +1,128 @@
|
||||
int APDS9960_Init(){
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||||
#include "i2c_maitre.h"
|
||||
#include "pico/stdlib.h"
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||||
#include <stdio.h>
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||||
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||||
#define APDS_ADRESSE 0x39
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||||
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||||
inline void cc3_rgb2tls (uint8_t rouge, uint8_t vert, uint8_t bleu);
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void APDS9960_Init(){
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char registre;
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char valeur;
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i2c_maitre_init();
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||||
// Désactivation du module pour le configurer
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registre = 0x80;
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valeur = 0x0;
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while(i2c_ecrire_registre(APDS_ADRESSE, registre, valeur) != I2C_SUCCES);
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// Registres à configurer
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// ATIME (0x81): temps d'acquisition
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// | Valeur | Nb cycles | Temps |
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// | 0 | 255 | 712 ms |
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// | 182 | 72 | 200 ms |
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// | 255 | 1 | 2,78 ms |
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||||
registre = 0x81;
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||||
valeur = 220;
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||||
while(i2c_ecrire_registre(APDS_ADRESSE, registre, valeur) != I2C_SUCCES);
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||||
// CONTROL<AGAIN> (0x8F<1:0>): Gain
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// 0 : x1
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// 1 : x4
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// 2 : x16
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||||
// 3 : x64
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||||
registre = 0x8F;
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valeur = 0x03;
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||||
while(i2c_ecrire_registre(APDS_ADRESSE, registre, valeur) != I2C_SUCCES);
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||||
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||||
// Temps d'attente : Wen, WTIME, WLONG
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||||
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||||
// ENABLE (PON) Address : 0x80 - Après les autres registres !!
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||||
// RESERVED | Gesture En | Prox. Interrupt En | ALS Interrupt En | Wait En | Proximity Detect En | ALS En | Power On |
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||||
// Ob0000 0011 => 0x03
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||||
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||||
registre = 0x80;
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||||
valeur = 0x3;
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||||
while(i2c_ecrire_registre(APDS_ADRESSE, registre, valeur) != I2C_SUCCES);
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||||
}
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int APDS9960_Lire(){
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||||
unsigned char reception[8];
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uint16_t clear, rouge, vert, bleu;
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||||
i2c_lire_registre(APDS_ADRESSE, 0x94, reception, 8);
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||||
clear = (uint16_t) reception[0] + (uint16_t) reception[1] << 8;
|
||||
rouge = (uint16_t) reception[2] + (uint16_t) reception[3] << 8;
|
||||
vert = (uint16_t) reception[4] + (uint16_t) reception[5] << 8;
|
||||
bleu = (uint16_t) reception[6] + (uint16_t) reception[7] << 8;
|
||||
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||||
|
||||
printf("clear:%u\n", clear/256);
|
||||
printf("rouge:%u\n", rouge/256);
|
||||
printf("vert:%u\n", vert/256);
|
||||
printf("bleu:%u\n", bleu/256);
|
||||
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||||
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||||
cc3_rgb2tls(rouge/256, vert/256, bleu/256);
|
||||
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||||
return 1;
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||||
|
||||
}
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||||
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||||
inline void cc3_rgb2tls (uint8_t rouge, uint8_t vert, uint8_t bleu)
|
||||
{
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||||
uint8_t hue, sat, val;
|
||||
uint8_t rgb_min, rgb_max;
|
||||
rgb_max = rouge;
|
||||
rgb_min = rouge;
|
||||
if (rouge > rgb_max)
|
||||
rgb_max = rouge;
|
||||
if (vert > rgb_max)
|
||||
rgb_max = vert;
|
||||
if (bleu > rgb_max)
|
||||
rgb_max = bleu;
|
||||
if (rouge < rgb_min)
|
||||
rgb_min = rouge;
|
||||
if (vert < rgb_min)
|
||||
rgb_min = vert;
|
||||
if (bleu < rgb_min)
|
||||
rgb_min = bleu;
|
||||
|
||||
// compute V
|
||||
val = rgb_max;
|
||||
if (val == 0) {
|
||||
printf("val:0");
|
||||
hue = sat = 0;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// compute S
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||||
sat = 255 * (rgb_max - rgb_min) / val;
|
||||
if (sat == 0) {
|
||||
printf("sat:0");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// compute H
|
||||
if (rgb_max == rouge) {
|
||||
hue =
|
||||
0 + 43 * (int16_t)(vert -
|
||||
bleu) / (rgb_max - rgb_min);
|
||||
}
|
||||
else if (rgb_max == vert) {
|
||||
hue =
|
||||
85 + 43 * (int16_t)(bleu -
|
||||
rouge) / (rgb_max - rgb_min);
|
||||
}
|
||||
else { /* rgb_max == blue */
|
||||
|
||||
hue =
|
||||
171 + 43 * (int16_t)(rouge -
|
||||
vert) / (rgb_max - rgb_min);
|
||||
}
|
||||
|
||||
printf("val:%u\n", val);
|
||||
printf("sat:%u\n", sat);
|
||||
printf("teinte:%u\n", hue*360/250);
|
||||
}
|
||||
@ -0,0 +1,2 @@
|
||||
void APDS9960_Init(void);
|
||||
int APDS9960_Lire(void);
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||||
@ -17,6 +17,7 @@ QEI.c
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||||
gyro.c
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||||
gyro_L3GD20H.c
|
||||
gyro_ADXRS453.c
|
||||
i2c_maitre.c
|
||||
Localisation.c
|
||||
Moteurs.c
|
||||
Robot_config.c
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||||
@ -36,9 +37,9 @@ add_definitions(-DGYRO_ADXRS453)
|
||||
pico_enable_stdio_usb(test 1)
|
||||
pico_enable_stdio_uart(test 1)
|
||||
pico_add_extra_outputs(test)
|
||||
target_link_libraries(test pico_stdlib hardware_timer hardware_spi hardware_pwm hardware_structs hardware_pio pico_multicore)
|
||||
target_link_libraries(test pico_stdlib hardware_i2c hardware_timer hardware_spi hardware_pwm hardware_structs hardware_pio pico_multicore)
|
||||
|
||||
add_custom_target(Flash
|
||||
DEPENDS test
|
||||
COMMAND sudo picotool load ${PROJECT_BINARY_DIR}/test.uf2
|
||||
COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/test.uf2
|
||||
)
|
||||
129
Holonome2023.c
Normal file
129
Holonome2023.c
Normal file
@ -0,0 +1,129 @@
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include "pico/multicore.h"
|
||||
#include "pico/stdlib.h"
|
||||
#include "hardware/gpio.h"
|
||||
#include "hardware/timer.h"
|
||||
#include "pico/binary_info.h"
|
||||
#include "math.h"
|
||||
#include "Test.h"
|
||||
|
||||
#include "gyro.h"
|
||||
#include "Asser_Moteurs.h"
|
||||
#include "Asser_Position.h"
|
||||
#include "Commande_vitesse.h"
|
||||
#include "Localisation.h"
|
||||
#include "Moteurs.h"
|
||||
#include "QEI.h"
|
||||
#include "Servomoteur.h"
|
||||
#include "spi_nb.h"
|
||||
#include "Temps.h"
|
||||
#include "Trajectoire.h"
|
||||
#include "Trajet.h"
|
||||
|
||||
const uint LED_PIN = 25;
|
||||
const uint LED_PIN_ROUGE = 28;
|
||||
const uint LED_PIN_NE_PAS_UTILISER = 22;
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||||
|
||||
uint temps_cycle;
|
||||
|
||||
|
||||
#define V_INIT -999.0
|
||||
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
|
||||
|
||||
int mode_test();
|
||||
|
||||
int main() {
|
||||
bi_decl(bi_program_description("This is a test binary."));
|
||||
bi_decl(bi_1pin_with_name(LED_PIN, "On-board LED"));
|
||||
double vitesse_filtre_x=V_INIT, vitesse_filtre_y=V_INIT, vitesse_filtre_z=V_INIT;
|
||||
struct t_angle_gyro_double angle_gyro;
|
||||
|
||||
uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_old;
|
||||
uint32_t temps_us_debut_cycle;
|
||||
|
||||
stdio_init_all();
|
||||
|
||||
gpio_init(LED_PIN);
|
||||
gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);
|
||||
gpio_put(LED_PIN, 1);
|
||||
|
||||
gpio_init(LED_PIN_ROUGE);
|
||||
gpio_set_dir(LED_PIN_ROUGE, GPIO_OUT);
|
||||
gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 1);
|
||||
|
||||
// Il faut neutraliser cette broche qui pourrait interférer avec
|
||||
// la lecture des codeurs. (problème sur la carte électrique)...
|
||||
gpio_init(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER);
|
||||
gpio_set_dir(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER, GPIO_IN);
|
||||
|
||||
sleep_ms(3000);
|
||||
Servomoteur_Init();
|
||||
//puts("Debut");
|
||||
//spi_test();
|
||||
|
||||
//while(1);
|
||||
Temps_init();
|
||||
Moteur_Init();
|
||||
QEI_init();
|
||||
AsserMoteur_Init();
|
||||
Localisation_init();
|
||||
|
||||
while(mode_test());
|
||||
|
||||
Gyro_Init();
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
|
||||
temps_ms_old = temps_ms;
|
||||
while (1) {
|
||||
u_int16_t step_ms = 2;
|
||||
float coef_filtre = 1-0.8;
|
||||
|
||||
while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
|
||||
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
|
||||
temps_ms_old = temps_ms;
|
||||
|
||||
// Tous les pas de step_ms
|
||||
if(!(temps_ms % step_ms)){
|
||||
temps_us_debut_cycle = time_us_32();
|
||||
Gyro_Read(step_ms);
|
||||
|
||||
//gyro_affiche(gyro_get_vitesse(), "Angle :");
|
||||
// Filtre
|
||||
angle_gyro = gyro_get_vitesse();
|
||||
if(vitesse_filtre_x == V_INIT){
|
||||
vitesse_filtre_x = angle_gyro.rot_x;
|
||||
vitesse_filtre_y = angle_gyro.rot_y;
|
||||
vitesse_filtre_z = angle_gyro.rot_z;
|
||||
}else{
|
||||
vitesse_filtre_x = vitesse_filtre_x * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_x * coef_filtre;
|
||||
vitesse_filtre_y = vitesse_filtre_y * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_y * coef_filtre;
|
||||
vitesse_filtre_z = vitesse_filtre_z * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_z * coef_filtre;
|
||||
}
|
||||
temps_cycle = time_us_32() - temps_us_debut_cycle;
|
||||
|
||||
//printf("%#x, %#x\n", (double)temps_ms_old / 1000, vitesse_filtre_z);
|
||||
|
||||
//printf("%d, %d\n", temps_ms, (int32_t) (vitesse_filtre_z * 1000));
|
||||
//gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),");
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Toutes les 50 ms
|
||||
if((Temps_get_temps_ms() % 50) == 0){
|
||||
struct t_angle_gyro_double m_gyro;
|
||||
m_gyro = gyro_get_angle_degres();
|
||||
printf("%f, %f, %d\n", (double)temps_ms / 1000, m_gyro.rot_z, temps_cycle);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Toutes les 500 ms
|
||||
if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
|
||||
//gyro_affiche(gyro_get_angle(), "Angle :");
|
||||
}
|
||||
// Toutes les secondes
|
||||
if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
|
||||
//gyro_get_temp();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
9
Robot_config.c
Normal file
9
Robot_config.c
Normal file
@ -0,0 +1,9 @@
|
||||
int position_avec_gyroscope = 0;
|
||||
|
||||
int get_position_avec_gyroscope(void){
|
||||
return position_avec_gyroscope;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void set_position_avec_gyroscope(int _use_gyro){
|
||||
position_avec_gyroscope = _use_gyro;
|
||||
}
|
||||
2
Robot_config.h
Normal file
2
Robot_config.h
Normal file
@ -0,0 +1,2 @@
|
||||
int get_position_avec_gyroscope(void);
|
||||
void set_position_avec_gyroscope(int _use_gyro);
|
||||
652
Test.c
Normal file
652
Test.c
Normal file
@ -0,0 +1,652 @@
|
||||
#include <stdio.h>
|
||||
#include "pico/multicore.h"
|
||||
#include "pico/stdlib.h"
|
||||
#include "hardware/gpio.h"
|
||||
#include "hardware/i2c.h"
|
||||
#include "pico/binary_info.h"
|
||||
#include "math.h"
|
||||
#include "Test.h"
|
||||
|
||||
#include "APDS_9960.h"
|
||||
#include "gyro.h"
|
||||
#include "Asser_Moteurs.h"
|
||||
#include "Asser_Position.h"
|
||||
#include "Commande_vitesse.h"
|
||||
#include "i2c_maitre.h"
|
||||
#include "Localisation.h"
|
||||
#include "Moteurs.h"
|
||||
#include "QEI.h"
|
||||
#include "Robot_config.h"
|
||||
#include "Servomoteur.h"
|
||||
#include "spi_nb.h"
|
||||
#include "Temps.h"
|
||||
#include "Trajectoire.h"
|
||||
#include "Trajet.h"
|
||||
|
||||
#define V_INIT -999.0
|
||||
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
|
||||
|
||||
int test_APDS9960(void);
|
||||
int test_moteurs(void);
|
||||
int test_QIE(void);
|
||||
int test_QIE_mm(void);
|
||||
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur);
|
||||
int test_asser_moteur(void);
|
||||
int test_localisation(void);
|
||||
int test_avance(void);
|
||||
int test_cde_vitesse_rotation(void);
|
||||
int test_cde_vitesse_rectangle(void);
|
||||
int test_cde_vitesse_cercle(void);
|
||||
int test_asser_position_avance(void);
|
||||
int test_asser_position_avance_et_tourne(int);
|
||||
int test_trajectoire(void);
|
||||
int test_tca9535(void);
|
||||
void affiche_localisation(void);
|
||||
|
||||
|
||||
// Mode test : renvoie 0 pour quitter le mode test
|
||||
int mode_test(){
|
||||
static int iteration = 2;
|
||||
printf("Appuyez sur une touche pour entrer en mode test :\n");
|
||||
printf("A - pour asser_moteurs (rotation)\n");
|
||||
printf("B - pour avance (asser_moteur)\n");
|
||||
printf("C - pour les codeurs\n");
|
||||
printf("D - pour les codeurs (somme en mm)\n");
|
||||
printf("E - Commande en vitesse - rotation pure\n");
|
||||
printf("F - Commande en vitesse - carré\n");
|
||||
printf("G - Commande en vitesse - cercle\n");
|
||||
printf("H - Asser Position - avance\n");
|
||||
printf("I - Asser Position - avance et tourne (gyro)\n");
|
||||
printf("J - Asser Position - avance et tourne (sans gyro)\n");
|
||||
printf("M - pour les moteurs\n");
|
||||
printf("L - pour la localisation\n");
|
||||
printf("T - Trajectoire\n");
|
||||
printf("U - Scan du bus i2c\n");
|
||||
printf("V - APDS_9960\n");
|
||||
stdio_flush();
|
||||
int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
switch (rep)
|
||||
{
|
||||
case 'a':
|
||||
case 'A':
|
||||
while(test_asser_moteur());
|
||||
break;
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
while(test_avance());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'C':
|
||||
case 'c':
|
||||
while(test_QIE());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'D':
|
||||
case 'd':
|
||||
while(test_QIE_mm());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'E':
|
||||
case 'e':
|
||||
while(test_cde_vitesse_rotation());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'F':
|
||||
case 'f':
|
||||
while(test_cde_vitesse_rectangle());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'G':
|
||||
case 'g':
|
||||
while(test_cde_vitesse_cercle());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'H':
|
||||
case 'h':
|
||||
while(test_asser_position_avance());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'I':
|
||||
case 'i':
|
||||
while(test_asser_position_avance_et_tourne(1));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'J':
|
||||
case 'j':
|
||||
while(test_asser_position_avance_et_tourne(0));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'M':
|
||||
case 'm':
|
||||
while(test_moteurs());
|
||||
break;
|
||||
case 'L':
|
||||
case 'l':
|
||||
while(test_localisation());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'T':
|
||||
case 't':
|
||||
while(test_trajectoire());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'U':
|
||||
case 'u':
|
||||
while(test_tca9535());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'V':
|
||||
case 'v':
|
||||
while(test_APDS9960());
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case PICO_ERROR_TIMEOUT:
|
||||
iteration--;
|
||||
if(iteration == 0){
|
||||
printf("Sortie du mode test\n");
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
default:
|
||||
printf("Commande inconnue\n");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool reserved_addr(uint8_t addr) {
|
||||
return (addr & 0x78) == 0 || (addr & 0x78) == 0x78;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_APDS9960(){
|
||||
int lettre;
|
||||
|
||||
printf("Initialisation\n");
|
||||
APDS9960_Init();
|
||||
printf("Lecture...\n");
|
||||
/*
|
||||
do{
|
||||
APDS9960_Lire();
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);*/
|
||||
while(1){
|
||||
APDS9960_Lire();
|
||||
sleep_ms(100);
|
||||
}
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_tca9535(){
|
||||
// Adresse I2C : 0b0100 000 R/W
|
||||
// Lecture des broches sur les registres 0 et 1
|
||||
// Registre 2 et 3 : valeur des broches en sorties
|
||||
// Registre 4 et 5 : INversion de polarité
|
||||
// Registre 6 et 7 : Configuration entrée (1) ou sortie (0)
|
||||
|
||||
uint8_t reception[8];
|
||||
uint8_t emission[8];
|
||||
//uint8_t adresse = 0b0100000;
|
||||
uint8_t adresse = 0x39;
|
||||
int statu;
|
||||
int lettre;
|
||||
|
||||
emission[0]=6; // Registre à lire
|
||||
|
||||
i2c_maitre_init();
|
||||
// Scan bus I2C - cf SDK
|
||||
printf("\nI2C Bus Scan\n");
|
||||
printf(" 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F\n");
|
||||
for (int addr = 0; addr < (1 << 7); ++addr) {
|
||||
if (addr % 16 == 0) {
|
||||
printf("%02x ", addr);
|
||||
}
|
||||
int ret;
|
||||
uint8_t rxdata;
|
||||
if (reserved_addr(addr))
|
||||
ret = PICO_ERROR_GENERIC;
|
||||
else
|
||||
ret = i2c_read_blocking(i2c_default, addr, &rxdata, 1, false);
|
||||
|
||||
printf(ret < 0 ? "." : "@");
|
||||
printf(addr % 16 == 15 ? "\n" : " ");
|
||||
}
|
||||
printf("Done.\n");
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
do{
|
||||
statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse, emission, 1, 0);
|
||||
if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
|
||||
printf("Emission : Address not acknowledged, no device present.\n");
|
||||
return 0;
|
||||
}else{
|
||||
printf("Emission : Ok\n");
|
||||
}
|
||||
|
||||
statu = i2c_read_blocking(i2c0, adresse, reception, 2, 0);
|
||||
if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
|
||||
printf("Reception : Address not acknowledged, no device present.\n");
|
||||
return 0;
|
||||
}else{
|
||||
printf("Recetion : Ok\n");
|
||||
}
|
||||
printf("%2.x%2.x\n",reception[0], reception[1]);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void test_trajectoire_printf(){
|
||||
struct position_t _position;
|
||||
while(1){
|
||||
_position = Trajet_get_consigne();
|
||||
printf("T: %ld, X: %f, Y: %f, orientation: %2.1f\n", time_us_32()/1000, _position.x_mm, _position.y_mm, _position.angle_radian/M_PI*180);
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_trajectoire(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
|
||||
Trajet_init();
|
||||
struct trajectoire_t trajectoire;
|
||||
printf("Choix trajectoire :\n");
|
||||
printf("B - Bezier\n");
|
||||
printf("C - Circulaire\n");
|
||||
printf("D - Droite\n");
|
||||
do{
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
switch(lettre){
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 0, 0, -200., 450, 250, 450, 0, 0);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'c':
|
||||
case 'C':
|
||||
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'd':
|
||||
case 'D':
|
||||
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default: return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
|
||||
multicore_launch_core1(test_trajectoire_printf);
|
||||
do{
|
||||
// Routines à 1 ms
|
||||
QEI_update();
|
||||
Localisation_gestion();
|
||||
|
||||
if(Trajet_avance(_step_ms/1000.) == TRAJET_TERMINE){
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
|
||||
}else{
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
}
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
/// @brief Avance droit 100 mm/s en tournant sur lui-même (1rad/s)
|
||||
/// @param m_gyro : 1 pour utiliser le gyroscope, 0 sans
|
||||
/// @return
|
||||
int test_asser_position_avance_et_tourne(int m_gyro){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, _step_ms_gyro = 2, step_gyro=2;
|
||||
uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_init = 0, temps_ms_old;
|
||||
struct position_t position_consigne;
|
||||
|
||||
position_consigne.angle_radian = 0;
|
||||
position_consigne.x_mm = 0;
|
||||
position_consigne.y_mm = 0;
|
||||
|
||||
printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
|
||||
printf("Init gyroscope\n");
|
||||
Gyro_Init();
|
||||
printf("C'est parti !\n");
|
||||
stdio_flush();
|
||||
|
||||
set_position_avec_gyroscope(m_gyro);
|
||||
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
|
||||
temps_ms_old = temps_ms;
|
||||
temps_ms_init = temps_ms;
|
||||
|
||||
multicore_launch_core1(affiche_localisation);
|
||||
do{
|
||||
while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
|
||||
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
|
||||
temps_ms_old = temps_ms;
|
||||
|
||||
QEI_update();
|
||||
if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
|
||||
Gyro_Read(_step_ms_gyro);
|
||||
}
|
||||
Localisation_gestion();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
|
||||
position_consigne.angle_radian = (double) (temps_ms - temps_ms_init) /1000.;
|
||||
position_consigne.y_mm = (double) (temps_ms - temps_ms_init) * 100. / 1000.;
|
||||
|
||||
Asser_Position(position_consigne);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
|
||||
|
||||
printf("lettre : %c, %d\n", lettre, lettre);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_asser_position_avance(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
|
||||
struct position_t position;
|
||||
|
||||
position.angle_radian = 0;
|
||||
position.x_mm = 0;
|
||||
position.y_mm = 0;
|
||||
|
||||
printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
Localisation_gestion();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
|
||||
if(temps_ms < 5000){
|
||||
position.y_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
|
||||
}else if(temps_ms < 10000){
|
||||
position.y_mm = 1000 - (double) temps_ms * 100. / 1000.;
|
||||
}else{
|
||||
temps_ms = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Asser_Position(position);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_cde_vitesse_rotation(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1;
|
||||
double vitesse =90.0/2 * 3.14159 /180.0;
|
||||
printf("Rotation du robot sur lui-même en 8 secondes\nVitesse : %f rad/s\n", vitesse);
|
||||
|
||||
commande_vitesse(0, 0, vitesse);
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_cde_vitesse_rectangle(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
|
||||
|
||||
printf("déplacement en rectangle du robot : 500x200 mm, 100 mm/s\n");
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
|
||||
if(temps_ms < 5000){
|
||||
commande_vitesse(0, 100, 0);
|
||||
}else if(temps_ms < 7000){
|
||||
commande_vitesse(-100, 0, 0);
|
||||
}else if(temps_ms < 12000){
|
||||
commande_vitesse(0, -100, 0);
|
||||
}else if(temps_ms < 14000){
|
||||
commande_vitesse(100, 0, 0);
|
||||
}else{
|
||||
temps_ms = 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_cde_vitesse_cercle(){
|
||||
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
|
||||
|
||||
printf("déplacement en cercle du robot : 100 mm/s\n");
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
commande_vitesse(cos((double)temps_ms / 1000.) * 200.0, sin((double)temps_ms /1000.) * 200.0, 0);
|
||||
temps_ms += _step_ms;
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_avance(void){
|
||||
int lettre;
|
||||
int _step_ms = 1;
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, -100);
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100);
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 0);
|
||||
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void affiche_localisation(){
|
||||
struct position_t position;
|
||||
while(1){
|
||||
position = Localisation_get();
|
||||
printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void test_asser_moteur_printf(){
|
||||
int _step_ms = 1;
|
||||
while(1){
|
||||
printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
|
||||
AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
|
||||
//sleep_ms(5);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_asser_moteur(){
|
||||
int lettre;
|
||||
int _step_ms = 1;
|
||||
printf("Asservissement des moteurs :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 100);
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100);
|
||||
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 100);
|
||||
multicore_launch_core1(test_asser_moteur_printf);
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
|
||||
sleep_ms(_step_ms);
|
||||
//printf("Vitesse A : %d, codeur B : %d, codeur C : %d\n", QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get(QEI_C_NAME));
|
||||
//printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
|
||||
// AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
|
||||
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
|
||||
multicore_reset_core1();
|
||||
return 0;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_QIE(){
|
||||
int lettre;
|
||||
printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
printf("Codeur A : %d (%3.2f mm), codeur B : %d (%3.2f mm), codeur C : %d (%3.2f mm)\n",
|
||||
QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get_mm(QEI_A_NAME),
|
||||
QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get_mm(QEI_B_NAME),
|
||||
QEI_get(QEI_C_NAME), QEI_get_mm(QEI_C_NAME));
|
||||
sleep_ms(100);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_QIE_mm(){
|
||||
int lettre;
|
||||
printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
|
||||
double a_mm=0, b_mm=0, c_mm=0;
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
a_mm += QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
|
||||
b_mm += QEI_get_mm(QEI_B_NAME);
|
||||
c_mm += QEI_get_mm(QEI_C_NAME);
|
||||
printf("Codeur A : %3.2f mm, codeur B : %3.2f mm, codeur C : %3.2f mm\n", a_mm, b_mm, c_mm);
|
||||
sleep_ms(100);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_localisation(){
|
||||
int lettre;
|
||||
struct position_t position;
|
||||
|
||||
printf("Affichage de la position du robot.\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
|
||||
do{
|
||||
QEI_update();
|
||||
Localisation_gestion();
|
||||
position = Localisation_get();
|
||||
printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
|
||||
sleep_ms(100);
|
||||
|
||||
lettre = getchar_timeout_us(0);
|
||||
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
return 0;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_moteurs(){
|
||||
int lettre_moteur;
|
||||
|
||||
printf("Indiquez le moteurs à tester (A, B ou C):\n");
|
||||
do{
|
||||
lettre_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(lettre_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
printf("Moteur choisi : %c %d %x\n", lettre_moteur, lettre_moteur, lettre_moteur);
|
||||
|
||||
switch (lettre_moteur)
|
||||
{
|
||||
case 'A':
|
||||
case 'a':
|
||||
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_A));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'B':
|
||||
case 'b':
|
||||
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_B));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'C':
|
||||
case 'c':
|
||||
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_C));
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'Q':
|
||||
case 'q':
|
||||
return 0;
|
||||
break;
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return 1;
|
||||
}
|
||||
|
||||
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
|
||||
printf("Vitesse souhaitée :\n0 - 0%%\n1 - 10%%\n2 - 20%%\n...\n9 - 90%%\nA - 100%%\n");
|
||||
|
||||
int vitesse_moteur;
|
||||
do{
|
||||
vitesse_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
|
||||
stdio_flush();
|
||||
}while(vitesse_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
|
||||
|
||||
switch (vitesse_moteur)
|
||||
{
|
||||
case '0':
|
||||
case '1':
|
||||
case '2':
|
||||
case '3':
|
||||
case '4':
|
||||
case '5':
|
||||
case '6':
|
||||
case '7':
|
||||
case '8':
|
||||
case '9':
|
||||
printf("Vitesse choisie : %c0%%\n", vitesse_moteur);
|
||||
Moteur_SetVitesse(moteur, (vitesse_moteur - '0') * 32767.0 / 10.);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'A':
|
||||
case 'a':
|
||||
printf("Vitesse choisie : 100%%\n");
|
||||
Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) 32766.0);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'b':
|
||||
case 'B':
|
||||
printf("Vitesse choisie : -50%%\n");
|
||||
Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) -32766.0/2);
|
||||
break;
|
||||
|
||||
case 'q':
|
||||
case 'Q':
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return 0;
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break;
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||||
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default:
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||||
break;
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||||
}
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||||
return 1;
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||||
}
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||||
61
i2c_maitre.c
Normal file
61
i2c_maitre.c
Normal file
@ -0,0 +1,61 @@
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||||
#include "i2c_maitre.h"
|
||||
#include "hardware/gpio.h"
|
||||
#include "hardware/i2c.h"
|
||||
#include "pico/stdlib.h"
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||||
#include <stdio.h>
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||||
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||||
#define I2C_SDA_PIN 16
|
||||
#define I2C_SCL_PIN 17
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||||
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||||
void i2c_maitre_init(void){
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||||
stdio_init_all();
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||||
i2c_init(i2c0, 100 * 1000);
|
||||
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||||
gpio_set_function(I2C_SDA_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
|
||||
gpio_set_function(I2C_SCL_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
|
||||
|
||||
gpio_set_function(6, GPIO_FUNC_NULL);
|
||||
gpio_set_function(7, GPIO_FUNC_NULL);
|
||||
|
||||
}
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||||
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||||
/// @brief Pour l'instant bloquant, mais devrait passer en non bloquant bientôt
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||||
/// @param adresse_7_bits
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||||
/// @param
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||||
/// @return 0: en cours,
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||||
int i2c_lire_registre(char adresse_7_bits, char registre, char * reception, char len){
|
||||
int statu;
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||||
char emission[1];
|
||||
|
||||
emission[0] = registre;
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||||
statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse_7_bits, emission, 1, 0);
|
||||
if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
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||||
printf("I2C - Envoi registre Echec\n");
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||||
return I2C_ECHEC;
|
||||
}
|
||||
|
||||
statu = i2c_read_blocking (i2c0, adresse_7_bits, reception, len, 0);
|
||||
if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
|
||||
printf("I2C - Lecture registre Echec\n");
|
||||
return I2C_ECHEC;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return I2C_SUCCES;
|
||||
}
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||||
|
||||
int i2c_ecrire_registre(char adresse_7_bits, char registre, char valeur_registre){
|
||||
int statu;
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||||
char emission[2];
|
||||
|
||||
emission[0] = registre;
|
||||
emission[1] = valeur_registre;
|
||||
statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse_7_bits, emission, 2, 0);
|
||||
if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
|
||||
printf("Erreur ecrire registre\n");
|
||||
return I2C_ECHEC;
|
||||
}
|
||||
|
||||
printf("i2c Registre %x, valeur %x\n", registre, valeur_registre);
|
||||
|
||||
return I2C_SUCCES;
|
||||
}
|
||||
9
i2c_maitre.h
Normal file
9
i2c_maitre.h
Normal file
@ -0,0 +1,9 @@
|
||||
#define I2C_EN_COURS 0
|
||||
#define I2C_SUCCES 1
|
||||
#define I2C_ECHEC -1
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||||
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||||
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||||
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||||
void i2c_maitre_init(void);
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||||
int i2c_ecrire_registre(char adresse_7_bits, char registre, char valeur_registre);
|
||||
int i2c_lire_registre(char adresse_7_bits, char registre, char * reception, char len);
|
||||
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