From 2c4fe4a02e42ae757e1c72f5624c215eaff4d672 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Thu, 22 Dec 2022 22:35:49 +0100
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?D=C3=A9but=20des=20tests=20avec=20l'APDS=5F9960?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit
---
APDS_9960.c | 120 ++++++++-
APDS_9960.h | 2 +
CMakeLists.txt | 5 +-
Holonome2023.c | 129 ++++++++++
Robot_config.c | 9 +
Robot_config.h | 2 +
Test.c | 652 +++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++
Test.h | 1 +
i2c_maitre.c | 61 +++++
i2c_maitre.h | 9 +
10 files changed, 987 insertions(+), 3 deletions(-)
create mode 100644 Holonome2023.c
create mode 100644 Robot_config.c
create mode 100644 Robot_config.h
create mode 100644 Test.c
create mode 100644 Test.h
create mode 100644 i2c_maitre.c
create mode 100644 i2c_maitre.h
diff --git a/APDS_9960.c b/APDS_9960.c
index 7db55d2..710b1aa 100644
--- a/APDS_9960.c
+++ b/APDS_9960.c
@@ -1,10 +1,128 @@
-int APDS9960_Init(){
+#include "i2c_maitre.h"
+#include "pico/stdlib.h"
+#include <stdio.h>
+
+#define APDS_ADRESSE 0x39
+
+
+inline void cc3_rgb2tls (uint8_t rouge, uint8_t vert, uint8_t bleu);
+
+void APDS9960_Init(){
+ char registre;
+ char valeur;
+
+ i2c_maitre_init();
+ // Désactivation du module pour le configurer
+ registre = 0x80;
+ valeur = 0x0;
+ while(i2c_ecrire_registre(APDS_ADRESSE, registre, valeur) != I2C_SUCCES);
+
+
// Registres à configurer
+ // ATIME (0x81): temps d'acquisition
+ // | Valeur | Nb cycles | Temps |
+ // | 0 | 255 | 712 ms |
+ // | 182 | 72 | 200 ms |
+ // | 255 | 1 | 2,78 ms |
+ registre = 0x81;
+ valeur = 220;
+ while(i2c_ecrire_registre(APDS_ADRESSE, registre, valeur) != I2C_SUCCES);
+ // CONTROL<AGAIN> (0x8F<1:0>): Gain
+ // 0 : x1
+ // 1 : x4
+ // 2 : x16
+ // 3 : x64
+ registre = 0x8F;
+ valeur = 0x03;
+ while(i2c_ecrire_registre(APDS_ADRESSE, registre, valeur) != I2C_SUCCES);
+
+ // Temps d'attente : Wen, WTIME, WLONG
// ENABLE (PON) Address : 0x80 - Après les autres registres !!
// RESERVED | Gesture En | Prox. Interrupt En | ALS Interrupt En | Wait En | Proximity Detect En | ALS En | Power On |
// Ob0000 0011 => 0x03
+ registre = 0x80;
+ valeur = 0x3;
+ while(i2c_ecrire_registre(APDS_ADRESSE, registre, valeur) != I2C_SUCCES);
+
+}
+
+int APDS9960_Lire(){
+ unsigned char reception[8];
+ uint16_t clear, rouge, vert, bleu;
+ i2c_lire_registre(APDS_ADRESSE, 0x94, reception, 8);
+ clear = (uint16_t) reception[0] + (uint16_t) reception[1] << 8;
+ rouge = (uint16_t) reception[2] + (uint16_t) reception[3] << 8;
+ vert = (uint16_t) reception[4] + (uint16_t) reception[5] << 8;
+ bleu = (uint16_t) reception[6] + (uint16_t) reception[7] << 8;
+ printf("clear:%u\n", clear/256);
+ printf("rouge:%u\n", rouge/256);
+ printf("vert:%u\n", vert/256);
+ printf("bleu:%u\n", bleu/256);
+
+
+ cc3_rgb2tls(rouge/256, vert/256, bleu/256);
+
+ return 1;
+
+}
+
+inline void cc3_rgb2tls (uint8_t rouge, uint8_t vert, uint8_t bleu)
+{
+ uint8_t hue, sat, val;
+ uint8_t rgb_min, rgb_max;
+ rgb_max = rouge;
+ rgb_min = rouge;
+ if (rouge > rgb_max)
+ rgb_max = rouge;
+ if (vert > rgb_max)
+ rgb_max = vert;
+ if (bleu > rgb_max)
+ rgb_max = bleu;
+ if (rouge < rgb_min)
+ rgb_min = rouge;
+ if (vert < rgb_min)
+ rgb_min = vert;
+ if (bleu < rgb_min)
+ rgb_min = bleu;
+
+// compute V
+ val = rgb_max;
+ if (val == 0) {
+ printf("val:0");
+ hue = sat = 0;
+ return;
+ }
+
+// compute S
+ sat = 255 * (rgb_max - rgb_min) / val;
+ if (sat == 0) {
+ printf("sat:0");
+ return;
+ }
+
+// compute H
+ if (rgb_max == rouge) {
+ hue =
+ 0 + 43 * (int16_t)(vert -
+ bleu) / (rgb_max - rgb_min);
+ }
+ else if (rgb_max == vert) {
+ hue =
+ 85 + 43 * (int16_t)(bleu -
+ rouge) / (rgb_max - rgb_min);
+ }
+ else { /* rgb_max == blue */
+
+ hue =
+ 171 + 43 * (int16_t)(rouge -
+ vert) / (rgb_max - rgb_min);
+ }
+
+ printf("val:%u\n", val);
+ printf("sat:%u\n", sat);
+ printf("teinte:%u\n", hue*360/250);
}
\ No newline at end of file
diff --git a/APDS_9960.h b/APDS_9960.h
index e69de29..b434c53 100644
--- a/APDS_9960.h
+++ b/APDS_9960.h
@@ -0,0 +1,2 @@
+void APDS9960_Init(void);
+int APDS9960_Lire(void);
\ No newline at end of file
diff --git a/CMakeLists.txt b/CMakeLists.txt
index 5c8e366..f76e32d 100644
--- a/CMakeLists.txt
+++ b/CMakeLists.txt
@@ -17,6 +17,7 @@ QEI.c
gyro.c
gyro_L3GD20H.c
gyro_ADXRS453.c
+i2c_maitre.c
Localisation.c
Moteurs.c
Robot_config.c
@@ -36,9 +37,9 @@ add_definitions(-DGYRO_ADXRS453)
pico_enable_stdio_usb(test 1)
pico_enable_stdio_uart(test 1)
pico_add_extra_outputs(test)
-target_link_libraries(test pico_stdlib hardware_timer hardware_spi hardware_pwm hardware_structs hardware_pio pico_multicore)
+target_link_libraries(test pico_stdlib hardware_i2c hardware_timer hardware_spi hardware_pwm hardware_structs hardware_pio pico_multicore)
add_custom_target(Flash
DEPENDS test
- COMMAND sudo picotool load ${PROJECT_BINARY_DIR}/test.uf2
+ COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/test.uf2
)
\ No newline at end of file
diff --git a/Holonome2023.c b/Holonome2023.c
new file mode 100644
index 0000000..c789d82
--- /dev/null
+++ b/Holonome2023.c
@@ -0,0 +1,129 @@
+#include <stdio.h>
+#include "pico/multicore.h"
+#include "pico/stdlib.h"
+#include "hardware/gpio.h"
+#include "hardware/timer.h"
+#include "pico/binary_info.h"
+#include "math.h"
+#include "Test.h"
+
+#include "gyro.h"
+#include "Asser_Moteurs.h"
+#include "Asser_Position.h"
+#include "Commande_vitesse.h"
+#include "Localisation.h"
+#include "Moteurs.h"
+#include "QEI.h"
+#include "Servomoteur.h"
+#include "spi_nb.h"
+#include "Temps.h"
+#include "Trajectoire.h"
+#include "Trajet.h"
+
+const uint LED_PIN = 25;
+const uint LED_PIN_ROUGE = 28;
+const uint LED_PIN_NE_PAS_UTILISER = 22;
+
+uint temps_cycle;
+
+
+#define V_INIT -999.0
+#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
+
+int mode_test();
+
+int main() {
+ bi_decl(bi_program_description("This is a test binary."));
+ bi_decl(bi_1pin_with_name(LED_PIN, "On-board LED"));
+ double vitesse_filtre_x=V_INIT, vitesse_filtre_y=V_INIT, vitesse_filtre_z=V_INIT;
+ struct t_angle_gyro_double angle_gyro;
+
+ uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_old;
+ uint32_t temps_us_debut_cycle;
+
+ stdio_init_all();
+
+ gpio_init(LED_PIN);
+ gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);
+ gpio_put(LED_PIN, 1);
+
+ gpio_init(LED_PIN_ROUGE);
+ gpio_set_dir(LED_PIN_ROUGE, GPIO_OUT);
+ gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 1);
+
+ // Il faut neutraliser cette broche qui pourrait interférer avec
+ // la lecture des codeurs. (problème sur la carte électrique)...
+ gpio_init(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER);
+ gpio_set_dir(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER, GPIO_IN);
+
+ sleep_ms(3000);
+ Servomoteur_Init();
+ //puts("Debut");
+ //spi_test();
+
+ //while(1);
+ Temps_init();
+ Moteur_Init();
+ QEI_init();
+ AsserMoteur_Init();
+ Localisation_init();
+
+ while(mode_test());
+
+ Gyro_Init();
+
+
+
+ temps_ms = Temps_get_temps_ms();
+ temps_ms_old = temps_ms;
+ while (1) {
+ u_int16_t step_ms = 2;
+ float coef_filtre = 1-0.8;
+
+ while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
+ temps_ms = Temps_get_temps_ms();
+ temps_ms_old = temps_ms;
+
+ // Tous les pas de step_ms
+ if(!(temps_ms % step_ms)){
+ temps_us_debut_cycle = time_us_32();
+ Gyro_Read(step_ms);
+
+ //gyro_affiche(gyro_get_vitesse(), "Angle :");
+ // Filtre
+ angle_gyro = gyro_get_vitesse();
+ if(vitesse_filtre_x == V_INIT){
+ vitesse_filtre_x = angle_gyro.rot_x;
+ vitesse_filtre_y = angle_gyro.rot_y;
+ vitesse_filtre_z = angle_gyro.rot_z;
+ }else{
+ vitesse_filtre_x = vitesse_filtre_x * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_x * coef_filtre;
+ vitesse_filtre_y = vitesse_filtre_y * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_y * coef_filtre;
+ vitesse_filtre_z = vitesse_filtre_z * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_z * coef_filtre;
+ }
+ temps_cycle = time_us_32() - temps_us_debut_cycle;
+
+ //printf("%#x, %#x\n", (double)temps_ms_old / 1000, vitesse_filtre_z);
+
+ //printf("%d, %d\n", temps_ms, (int32_t) (vitesse_filtre_z * 1000));
+ //gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),");
+
+ }
+
+ // Toutes les 50 ms
+ if((Temps_get_temps_ms() % 50) == 0){
+ struct t_angle_gyro_double m_gyro;
+ m_gyro = gyro_get_angle_degres();
+ printf("%f, %f, %d\n", (double)temps_ms / 1000, m_gyro.rot_z, temps_cycle);
+ }
+
+ // Toutes les 500 ms
+ if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
+ //gyro_affiche(gyro_get_angle(), "Angle :");
+ }
+ // Toutes les secondes
+ if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
+ //gyro_get_temp();
+ }
+ }
+}
diff --git a/Robot_config.c b/Robot_config.c
new file mode 100644
index 0000000..873d199
--- /dev/null
+++ b/Robot_config.c
@@ -0,0 +1,9 @@
+int position_avec_gyroscope = 0;
+
+int get_position_avec_gyroscope(void){
+ return position_avec_gyroscope;
+}
+
+void set_position_avec_gyroscope(int _use_gyro){
+ position_avec_gyroscope = _use_gyro;
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/Robot_config.h b/Robot_config.h
new file mode 100644
index 0000000..e1675fd
--- /dev/null
+++ b/Robot_config.h
@@ -0,0 +1,2 @@
+int get_position_avec_gyroscope(void);
+void set_position_avec_gyroscope(int _use_gyro);
\ No newline at end of file
diff --git a/Test.c b/Test.c
new file mode 100644
index 0000000..0138d8e
--- /dev/null
+++ b/Test.c
@@ -0,0 +1,652 @@
+#include <stdio.h>
+#include "pico/multicore.h"
+#include "pico/stdlib.h"
+#include "hardware/gpio.h"
+#include "hardware/i2c.h"
+#include "pico/binary_info.h"
+#include "math.h"
+#include "Test.h"
+
+#include "APDS_9960.h"
+#include "gyro.h"
+#include "Asser_Moteurs.h"
+#include "Asser_Position.h"
+#include "Commande_vitesse.h"
+#include "i2c_maitre.h"
+#include "Localisation.h"
+#include "Moteurs.h"
+#include "QEI.h"
+#include "Robot_config.h"
+#include "Servomoteur.h"
+#include "spi_nb.h"
+#include "Temps.h"
+#include "Trajectoire.h"
+#include "Trajet.h"
+
+#define V_INIT -999.0
+#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
+
+int test_APDS9960(void);
+int test_moteurs(void);
+int test_QIE(void);
+int test_QIE_mm(void);
+int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur);
+int test_asser_moteur(void);
+int test_localisation(void);
+int test_avance(void);
+int test_cde_vitesse_rotation(void);
+int test_cde_vitesse_rectangle(void);
+int test_cde_vitesse_cercle(void);
+int test_asser_position_avance(void);
+int test_asser_position_avance_et_tourne(int);
+int test_trajectoire(void);
+int test_tca9535(void);
+void affiche_localisation(void);
+
+
+// Mode test : renvoie 0 pour quitter le mode test
+int mode_test(){
+ static int iteration = 2;
+ printf("Appuyez sur une touche pour entrer en mode test :\n");
+ printf("A - pour asser_moteurs (rotation)\n");
+ printf("B - pour avance (asser_moteur)\n");
+ printf("C - pour les codeurs\n");
+ printf("D - pour les codeurs (somme en mm)\n");
+ printf("E - Commande en vitesse - rotation pure\n");
+ printf("F - Commande en vitesse - carré\n");
+ printf("G - Commande en vitesse - cercle\n");
+ printf("H - Asser Position - avance\n");
+ printf("I - Asser Position - avance et tourne (gyro)\n");
+ printf("J - Asser Position - avance et tourne (sans gyro)\n");
+ printf("M - pour les moteurs\n");
+ printf("L - pour la localisation\n");
+ printf("T - Trajectoire\n");
+ printf("U - Scan du bus i2c\n");
+ printf("V - APDS_9960\n");
+ stdio_flush();
+ int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
+ stdio_flush();
+ switch (rep)
+ {
+ case 'a':
+ case 'A':
+ while(test_asser_moteur());
+ break;
+ case 'b':
+ case 'B':
+ while(test_avance());
+ break;
+
+ case 'C':
+ case 'c':
+ while(test_QIE());
+ break;
+
+ case 'D':
+ case 'd':
+ while(test_QIE_mm());
+ break;
+
+ case 'E':
+ case 'e':
+ while(test_cde_vitesse_rotation());
+ break;
+
+ case 'F':
+ case 'f':
+ while(test_cde_vitesse_rectangle());
+ break;
+
+ case 'G':
+ case 'g':
+ while(test_cde_vitesse_cercle());
+ break;
+
+ case 'H':
+ case 'h':
+ while(test_asser_position_avance());
+ break;
+
+ case 'I':
+ case 'i':
+ while(test_asser_position_avance_et_tourne(1));
+ break;
+
+ case 'J':
+ case 'j':
+ while(test_asser_position_avance_et_tourne(0));
+ break;
+
+ case 'M':
+ case 'm':
+ while(test_moteurs());
+ break;
+ case 'L':
+ case 'l':
+ while(test_localisation());
+ break;
+
+ case 'T':
+ case 't':
+ while(test_trajectoire());
+ break;
+
+ case 'U':
+ case 'u':
+ while(test_tca9535());
+ break;
+
+ case 'V':
+ case 'v':
+ while(test_APDS9960());
+ break;
+
+ case PICO_ERROR_TIMEOUT:
+ iteration--;
+ if(iteration == 0){
+ printf("Sortie du mode test\n");
+ return 0;
+ }
+
+ default:
+ printf("Commande inconnue\n");
+ break;
+ }
+ return 1;
+
+}
+
+bool reserved_addr(uint8_t addr) {
+ return (addr & 0x78) == 0 || (addr & 0x78) == 0x78;
+}
+
+int test_APDS9960(){
+ int lettre;
+
+ printf("Initialisation\n");
+ APDS9960_Init();
+ printf("Lecture...\n");
+ /*
+ do{
+ APDS9960_Lire();
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ stdio_flush();
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);*/
+ while(1){
+ APDS9960_Lire();
+ sleep_ms(100);
+ }
+ return 1;
+}
+
+int test_tca9535(){
+ // Adresse I2C : 0b0100 000 R/W
+ // Lecture des broches sur les registres 0 et 1
+ // Registre 2 et 3 : valeur des broches en sorties
+ // Registre 4 et 5 : INversion de polarité
+ // Registre 6 et 7 : Configuration entrée (1) ou sortie (0)
+
+ uint8_t reception[8];
+ uint8_t emission[8];
+ //uint8_t adresse = 0b0100000;
+ uint8_t adresse = 0x39;
+ int statu;
+ int lettre;
+
+ emission[0]=6; // Registre à lire
+
+ i2c_maitre_init();
+ // Scan bus I2C - cf SDK
+ printf("\nI2C Bus Scan\n");
+ printf(" 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C D E F\n");
+ for (int addr = 0; addr < (1 << 7); ++addr) {
+ if (addr % 16 == 0) {
+ printf("%02x ", addr);
+ }
+ int ret;
+ uint8_t rxdata;
+ if (reserved_addr(addr))
+ ret = PICO_ERROR_GENERIC;
+ else
+ ret = i2c_read_blocking(i2c_default, addr, &rxdata, 1, false);
+
+ printf(ret < 0 ? "." : "@");
+ printf(addr % 16 == 15 ? "\n" : " ");
+ }
+ printf("Done.\n");
+ return 0;
+
+ do{
+ statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse, emission, 1, 0);
+ if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
+ printf("Emission : Address not acknowledged, no device present.\n");
+ return 0;
+ }else{
+ printf("Emission : Ok\n");
+ }
+
+ statu = i2c_read_blocking(i2c0, adresse, reception, 2, 0);
+ if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
+ printf("Reception : Address not acknowledged, no device present.\n");
+ return 0;
+ }else{
+ printf("Recetion : Ok\n");
+ }
+ printf("%2.x%2.x\n",reception[0], reception[1]);
+
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ stdio_flush();
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+
+ return 0;
+
+}
+
+void test_trajectoire_printf(){
+ struct position_t _position;
+ while(1){
+ _position = Trajet_get_consigne();
+ printf("T: %ld, X: %f, Y: %f, orientation: %2.1f\n", time_us_32()/1000, _position.x_mm, _position.y_mm, _position.angle_radian/M_PI*180);
+ }
+
+}
+
+int test_trajectoire(){
+ int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
+ Trajet_init();
+ struct trajectoire_t trajectoire;
+ printf("Choix trajectoire :\n");
+ printf("B - Bezier\n");
+ printf("C - Circulaire\n");
+ printf("D - Droite\n");
+ do{
+ lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
+ stdio_flush();
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+ switch(lettre){
+ case 'b':
+ case 'B':
+ Trajectoire_bezier(&trajectoire, 0, 0, -200., 450, 250, 450, 0, 0);
+ break;
+
+ case 'c':
+ case 'C':
+ Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250);
+ break;
+
+ case 'd':
+ case 'D':
+ Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 700);
+ break;
+
+ default: return 0;
+ }
+
+ Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
+ multicore_launch_core1(test_trajectoire_printf);
+ do{
+ // Routines à 1 ms
+ QEI_update();
+ Localisation_gestion();
+
+ if(Trajet_avance(_step_ms/1000.) == TRAJET_TERMINE){
+ Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
+ Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
+ Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
+ }else{
+ AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
+ }
+ sleep_ms(_step_ms);
+ temps_ms += _step_ms;
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+
+ return 0;
+
+}
+
+/// @brief Avance droit 100 mm/s en tournant sur lui-même (1rad/s)
+/// @param m_gyro : 1 pour utiliser le gyroscope, 0 sans
+/// @return
+int test_asser_position_avance_et_tourne(int m_gyro){
+ int lettre, _step_ms = 1, _step_ms_gyro = 2, step_gyro=2;
+ uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_init = 0, temps_ms_old;
+ struct position_t position_consigne;
+
+ position_consigne.angle_radian = 0;
+ position_consigne.x_mm = 0;
+ position_consigne.y_mm = 0;
+
+ printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
+ printf("Init gyroscope\n");
+ Gyro_Init();
+ printf("C'est parti !\n");
+ stdio_flush();
+
+ set_position_avec_gyroscope(m_gyro);
+ temps_ms = Temps_get_temps_ms();
+ temps_ms_old = temps_ms;
+ temps_ms_init = temps_ms;
+
+ multicore_launch_core1(affiche_localisation);
+ do{
+ while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
+ temps_ms = Temps_get_temps_ms();
+ temps_ms_old = temps_ms;
+
+ QEI_update();
+ if(temps_ms % _step_ms_gyro == 0){
+ Gyro_Read(_step_ms_gyro);
+ }
+ Localisation_gestion();
+ AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
+
+ position_consigne.angle_radian = (double) (temps_ms - temps_ms_init) /1000.;
+ position_consigne.y_mm = (double) (temps_ms - temps_ms_init) * 100. / 1000.;
+
+ Asser_Position(position_consigne);
+
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT || lettre == 0);
+
+ printf("lettre : %c, %d\n", lettre, lettre);
+
+ return 0;
+}
+
+int test_asser_position_avance(){
+ int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
+ struct position_t position;
+
+ position.angle_radian = 0;
+ position.x_mm = 0;
+ position.y_mm = 0;
+
+ printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
+ do{
+ QEI_update();
+ Localisation_gestion();
+ AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
+
+ if(temps_ms < 5000){
+ position.y_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
+ }else if(temps_ms < 10000){
+ position.y_mm = 1000 - (double) temps_ms * 100. / 1000.;
+ }else{
+ temps_ms = 0;
+ }
+
+ Asser_Position(position);
+ temps_ms += _step_ms;
+ sleep_ms(_step_ms);
+
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+
+ return 0;
+}
+
+int test_cde_vitesse_rotation(){
+ int lettre, _step_ms = 1;
+ double vitesse =90.0/2 * 3.14159 /180.0;
+ printf("Rotation du robot sur lui-même en 8 secondes\nVitesse : %f rad/s\n", vitesse);
+
+ commande_vitesse(0, 0, vitesse);
+ do{
+ QEI_update();
+ AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
+ sleep_ms(_step_ms);
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+
+ return 0;
+}
+
+int test_cde_vitesse_rectangle(){
+ int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
+
+ printf("déplacement en rectangle du robot : 500x200 mm, 100 mm/s\n");
+ do{
+ QEI_update();
+ AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
+
+ if(temps_ms < 5000){
+ commande_vitesse(0, 100, 0);
+ }else if(temps_ms < 7000){
+ commande_vitesse(-100, 0, 0);
+ }else if(temps_ms < 12000){
+ commande_vitesse(0, -100, 0);
+ }else if(temps_ms < 14000){
+ commande_vitesse(100, 0, 0);
+ }else{
+ temps_ms = 0;
+ }
+
+ sleep_ms(_step_ms);
+ temps_ms += _step_ms;
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+
+ return 0;
+}
+
+int test_cde_vitesse_cercle(){
+ int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
+
+ printf("déplacement en cercle du robot : 100 mm/s\n");
+ do{
+ QEI_update();
+ AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
+ commande_vitesse(cos((double)temps_ms / 1000.) * 200.0, sin((double)temps_ms /1000.) * 200.0, 0);
+ temps_ms += _step_ms;
+ sleep_ms(_step_ms);
+
+
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+
+ return 0;
+}
+
+int test_avance(void){
+ int lettre;
+ int _step_ms = 1;
+ AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, -100);
+ AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100);
+ AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 0);
+
+ do{
+ QEI_update();
+ AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
+ sleep_ms(_step_ms);
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+ Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
+ Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
+ Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
+ return 0;
+}
+
+void affiche_localisation(){
+ struct position_t position;
+ while(1){
+ position = Localisation_get();
+ printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
+
+ }
+}
+
+void test_asser_moteur_printf(){
+ int _step_ms = 1;
+ while(1){
+ printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
+ AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
+ //sleep_ms(5);
+ }
+}
+
+int test_asser_moteur(){
+ int lettre;
+ int _step_ms = 1;
+ printf("Asservissement des moteurs :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
+ AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 100);
+ AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100);
+ AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 100);
+ multicore_launch_core1(test_asser_moteur_printf);
+ do{
+ QEI_update();
+ AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
+ sleep_ms(_step_ms);
+ //printf("Vitesse A : %d, codeur B : %d, codeur C : %d\n", QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get(QEI_C_NAME));
+ //printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
+ // AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+ Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
+ Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
+ Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
+ multicore_reset_core1();
+ return 0;
+}
+
+int test_QIE(){
+ int lettre;
+ printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
+ do{
+ QEI_update();
+ printf("Codeur A : %d (%3.2f mm), codeur B : %d (%3.2f mm), codeur C : %d (%3.2f mm)\n",
+ QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get_mm(QEI_A_NAME),
+ QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get_mm(QEI_B_NAME),
+ QEI_get(QEI_C_NAME), QEI_get_mm(QEI_C_NAME));
+ sleep_ms(100);
+
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+ return 0;
+
+}
+
+int test_QIE_mm(){
+ int lettre;
+ printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
+ double a_mm=0, b_mm=0, c_mm=0;
+ do{
+ QEI_update();
+ a_mm += QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
+ b_mm += QEI_get_mm(QEI_B_NAME);
+ c_mm += QEI_get_mm(QEI_C_NAME);
+ printf("Codeur A : %3.2f mm, codeur B : %3.2f mm, codeur C : %3.2f mm\n", a_mm, b_mm, c_mm);
+ sleep_ms(100);
+
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+ return 0;
+
+}
+
+int test_localisation(){
+ int lettre;
+ struct position_t position;
+
+ printf("Affichage de la position du robot.\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
+ do{
+ QEI_update();
+ Localisation_gestion();
+ position = Localisation_get();
+ printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
+ sleep_ms(100);
+
+ lettre = getchar_timeout_us(0);
+ }while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+
+ return 0;
+
+}
+
+int test_moteurs(){
+ int lettre_moteur;
+
+ printf("Indiquez le moteurs à tester (A, B ou C):\n");
+ do{
+ lettre_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
+ stdio_flush();
+ }while(lettre_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+ printf("Moteur choisi : %c %d %x\n", lettre_moteur, lettre_moteur, lettre_moteur);
+
+ switch (lettre_moteur)
+ {
+ case 'A':
+ case 'a':
+ while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_A));
+ break;
+
+ case 'B':
+ case 'b':
+ while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_B));
+ break;
+
+ case 'C':
+ case 'c':
+ while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_C));
+ break;
+
+ case 'Q':
+ case 'q':
+ return 0;
+ break;
+
+ default:
+ break;
+ }
+
+ return 1;
+}
+
+int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
+ printf("Vitesse souhaitée :\n0 - 0%%\n1 - 10%%\n2 - 20%%\n...\n9 - 90%%\nA - 100%%\n");
+
+ int vitesse_moteur;
+ do{
+ vitesse_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
+ stdio_flush();
+ }while(vitesse_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
+
+ switch (vitesse_moteur)
+ {
+ case '0':
+ case '1':
+ case '2':
+ case '3':
+ case '4':
+ case '5':
+ case '6':
+ case '7':
+ case '8':
+ case '9':
+ printf("Vitesse choisie : %c0%%\n", vitesse_moteur);
+ Moteur_SetVitesse(moteur, (vitesse_moteur - '0') * 32767.0 / 10.);
+ break;
+
+ case 'A':
+ case 'a':
+ printf("Vitesse choisie : 100%%\n");
+ Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) 32766.0);
+ break;
+
+ case 'b':
+ case 'B':
+ printf("Vitesse choisie : -50%%\n");
+ Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) -32766.0/2);
+ break;
+
+ case 'q':
+ case 'Q':
+ return 0;
+ break;
+
+ default:
+ break;
+ }
+ return 1;
+}
diff --git a/Test.h b/Test.h
new file mode 100644
index 0000000..019bb5e
--- /dev/null
+++ b/Test.h
@@ -0,0 +1 @@
+int mode_test();
\ No newline at end of file
diff --git a/i2c_maitre.c b/i2c_maitre.c
new file mode 100644
index 0000000..185db44
--- /dev/null
+++ b/i2c_maitre.c
@@ -0,0 +1,61 @@
+#include "i2c_maitre.h"
+#include "hardware/gpio.h"
+#include "hardware/i2c.h"
+#include "pico/stdlib.h"
+#include <stdio.h>
+
+#define I2C_SDA_PIN 16
+#define I2C_SCL_PIN 17
+
+void i2c_maitre_init(void){
+ stdio_init_all();
+ i2c_init(i2c0, 100 * 1000);
+
+ gpio_set_function(I2C_SDA_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
+ gpio_set_function(I2C_SCL_PIN, GPIO_FUNC_I2C);
+
+ gpio_set_function(6, GPIO_FUNC_NULL);
+ gpio_set_function(7, GPIO_FUNC_NULL);
+
+}
+
+/// @brief Pour l'instant bloquant, mais devrait passer en non bloquant bientôt
+/// @param adresse_7_bits
+/// @param
+/// @return 0: en cours,
+int i2c_lire_registre(char adresse_7_bits, char registre, char * reception, char len){
+ int statu;
+ char emission[1];
+
+ emission[0] = registre;
+ statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse_7_bits, emission, 1, 0);
+ if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
+ printf("I2C - Envoi registre Echec\n");
+ return I2C_ECHEC;
+ }
+
+ statu = i2c_read_blocking (i2c0, adresse_7_bits, reception, len, 0);
+ if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
+ printf("I2C - Lecture registre Echec\n");
+ return I2C_ECHEC;
+ }
+
+ return I2C_SUCCES;
+}
+
+int i2c_ecrire_registre(char adresse_7_bits, char registre, char valeur_registre){
+ int statu;
+ char emission[2];
+
+ emission[0] = registre;
+ emission[1] = valeur_registre;
+ statu = i2c_write_blocking (i2c0, adresse_7_bits, emission, 2, 0);
+ if(statu == PICO_ERROR_GENERIC){
+ printf("Erreur ecrire registre\n");
+ return I2C_ECHEC;
+ }
+
+ printf("i2c Registre %x, valeur %x\n", registre, valeur_registre);
+
+ return I2C_SUCCES;
+}
\ No newline at end of file
diff --git a/i2c_maitre.h b/i2c_maitre.h
new file mode 100644
index 0000000..a1ad172
--- /dev/null
+++ b/i2c_maitre.h
@@ -0,0 +1,9 @@
+#define I2C_EN_COURS 0
+#define I2C_SUCCES 1
+#define I2C_ECHEC -1
+
+
+
+void i2c_maitre_init(void);
+int i2c_ecrire_registre(char adresse_7_bits, char registre, char valeur_registre);
+int i2c_lire_registre(char adresse_7_bits, char registre, char * reception, char len);
\ No newline at end of file