Keuronde/Feetech_PlateformIO
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Compare commits

base: Keuronde:9366379d236c57ac0e44bb480dd22b26cdbf6392
Branches Tags
Keuronde:LectureDesRegistres
Keuronde:Mode3
Keuronde:Mode1
Keuronde:Mode2
..
compare: Keuronde:18fa86c539aac6dc9562338dc4048d49e6ca31bd
Branches Tags
Keuronde:Mode3
Keuronde:Mode1
Keuronde:Mode2
Keuronde:LectureDesRegistres

No commits in common. "9366379d236c57ac0e44bb480dd22b26cdbf6392" and "18fa86c539aac6dc9562338dc4048d49e6ca31bd" have entirely different histories.
9366379d23 ... 18fa86c539

2 changed files with 9 additions and 17 deletions
Show Stats Expand all files Collapse all files

7
src/SCSerial.cpp
View File

@ -81,18 +81,11 @@ int SCSerial::writeSCS(unsigned char *nDat, int nLen)
if(nDat==NULL){ if(nDat==NULL){
return 0; return 0;
} }
for(int i=0; i<nLen; i++){
Serial.print(nDat[i], DEC);
Serial.print(" ");
}
Serial.println();
return pSerial->write(nDat, nLen); return pSerial->write(nDat, nLen);
} }
int SCSerial::writeSCS(unsigned char bDat) int SCSerial::writeSCS(unsigned char bDat)
{ {
Serial.print(bDat, DEC);Serial.println();
return pSerial->write(&bDat, 1); return pSerial->write(&bDat, 1);
} }

19
src/main.cpp
View File

@ -49,7 +49,7 @@ void gestion_servo(){
switch(etat_gestion_servo){ switch(etat_gestion_servo){
case PING_SERVO: case PING_SERVO:
if(test_ping() == TERMINE){ if(test_ping() == TERMINE){
// etat_gestion_servo = CONFIG_SERVO; etat_gestion_servo = CONFIG_SERVO;
} }
break; break;
@ -98,14 +98,14 @@ enum etat_t test_ping()
} }
enum etat_t configure_servomoteur(){ enum etat_t configure_servomoteur(){
sms_sts.writeByte(SERVO_ID, SMS_STS_MODE, 3); sms_sts.ServoMode(SERVO_ID);
sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x09, 0); // Butée min à 0 sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x09, 0); // Butée min à 0
sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x0A, 0); // Butée min à 0 sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x0A, 0); // Butée min à 0
sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x0B, 0); // Buté max à 0, désactivation de la butée sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x0B, 0); // Buté max à 0, pour activer le multitour
sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x0C, 0); // Buté max à 0, désactivation de la butée sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x0C, 0); // Buté max à 0, pour activer le multitour
sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x1E, 3); sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x1E, 3);
sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x12, 0x6C); // Registre de "Phase", valeur par défaut 108 (0x6C) sms_sts.writeByte(SERVO_ID, 0x12, 0x7C); // Registre de "Phase", valeur par défaut 108 (0x6C)
return TERMINE; return TERMINE;
@ -115,20 +115,19 @@ enum etat_t mouvement_servomoteur(){
static int position=0; static int position=0;
static int temps_pas_ms = 0; static int temps_pas_ms = 0;
static int temps_aff_ms = 0; static int temps_aff_ms = 0;
static int pas_servo = 2048; static int pas_servo = 512;
int position_lue; int position_lue;
char tampon[200]; char tampon[200];
/// Toutes les 500 ms /// Toutes les 500 ms
if(millis() - temps_pas_ms > 5000 ){ if(millis() - temps_pas_ms > 500 ){
temps_pas_ms = millis(); temps_pas_ms = millis();
// On avance ou recule de d'un pas // On avance ou recule de d'un pas
position += pas_servo; position += pas_servo;
sms_sts.WritePosEx(SERVO_ID, pas_servo, 2000);
// si position > 5000 ou position < 0 // si position > 5000 ou position < 0
if(position > 35100 || position < 0){ if(position > 20100 || position < 0){
pas_servo = -pas_servo; pas_servo = -pas_servo;
} }
sms_sts.WritePosEx(SERVO_ID, position, 4800);
} }
if(millis() - temps_aff_ms > 10 ){ if(millis() - temps_aff_ms > 10 ){