Filtrage des erreurs de lecture (position à 32769) et ajout de la documentation

Readme.md

@@ -0,0 +1,9 @@
+Fonctionnement en mode Servo "Classique"
+========================================
+
+En faisant varier la consigne de position de -512 à 5120, nous observons des butées logicielles à 0 et à 4093. Notons aussi que la position renvoyée peut reboucler à 0 comme indiqué sur le graphique. Nous avons globalement le fonctionnement d'un servomoteur classique, sauf que nous avons le retour de position et que nous pouvons régler également la vitesse.
+
+
+Voici le graphique obtenu à partir du comportement du servomoteur.
+
+![](/doc/ModeServo_normal.png)

src/main.cpp

@@ -1,85 +1,23 @@
 #include <Arduino.h>
 #include "SCServo.h"
 
+#define SERVO_ID 1
+
 SMS_STS sms_sts;
 
-void test_ping();
+enum etat_t{
-void lire_tous_les_registres(int servo_id);
+  EN_COURS,
-
+  TERMINE,
-
+  ECHEC
-char registre_description[70][100]={
-  "Version majeure du firmware",
-  "Version mineure du firmware",
-  "",
-  "",
-  "",
-  "",
-  "",
-  "",
-  "",
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-  "",
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-  "",
-  "",
-  "",
-  ""
 };
 
+void gestion_servo(void);
+enum etat_t test_ping(void);
+enum etat_t configure_servomoteur(void);
+enum etat_t mouvement_servomoteur(void);
+
+void lire_tous_les_registres(int servo_id);
+
 // the setup routine runs once when you press reset:
 void setup() {
   // initialize the digital pin as an output.
@@ -93,12 +31,51 @@ void setup() {
 // the loop routine runs over and over again forever:
 void loop() {
   digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);   // turn the LED on (HIGH is the voltage level)
-  test_ping();
+  gestion_servo();
   digitalWrite(LED_BUILTIN, LOW);    // turn the LED off by making the voltage LOW
-  test_ping();
+  gestion_servo();
 }
 
-void test_ping()
+void gestion_servo(){
+  static enum {
+    PING_SERVO,
+    CONFIG_SERVO,
+    MOUVEMENT_SERVO
+  } etat_gestion_servo = PING_SERVO;
+
+  enum etat_t etat_action;
+
+  switch(etat_gestion_servo){
+    case PING_SERVO:
+      if(test_ping() == TERMINE){
+        etat_gestion_servo = CONFIG_SERVO;
+      }
+      break;
+
+    case CONFIG_SERVO:
+      etat_action = configure_servomoteur();
+      if(etat_action == TERMINE){
+        etat_gestion_servo = MOUVEMENT_SERVO;
+      }
+      if(etat_action == ECHEC){
+        etat_gestion_servo = PING_SERVO;
+      }
+      break;
+
+    case MOUVEMENT_SERVO:
+      etat_action = mouvement_servomoteur();
+
+      if(etat_action == ECHEC){
+        etat_gestion_servo = PING_SERVO;
+      }
+      break;
+      
+      
+
+  }
+}
+
+enum etat_t test_ping()
 {
   int ID = sms_sts.Ping(1);
   static int found = 0;
@@ -108,6 +85,7 @@ void test_ping()
     if(found == 0){
       found = 1;
       lire_tous_les_registres(ID);
+      return TERMINE;
     }
     delay(100);
   }else{
@@ -115,6 +93,45 @@ void test_ping()
     found = 0;
     delay(2000);
   }
+  return EN_COURS;
+}
+
+enum etat_t configure_servomoteur(){
+  sms_sts.ServoMode(SERVO_ID);
+  return TERMINE;
+}
+
+enum etat_t mouvement_servomoteur(){
+  static int position=0;
+  static int temps_pas_ms = 0;
+  static int temps_aff_ms = 0;
+  static int pas_servo = 512;
+  int position_lue;
+  char tampon[200];
+  /// Toutes les 500 ms
+  if(millis() - temps_pas_ms > 500 ){
+    temps_pas_ms = millis();
+    // On avance ou recule de d'un pas
+    position += pas_servo;
+    // si position > 5000 ou position < 0
+    if(position > 5000 || position < 0){
+      pas_servo = -pas_servo;
+    }
+    sms_sts.WritePosEx(SERVO_ID, position, 4800);
+  }
+
+  if(millis() - temps_aff_ms > 10 ){
+    temps_aff_ms = millis();
+    sprintf(tampon, ">pos_consigne:%d\n", position);
+    Serial.print(tampon);
+    position_lue = sms_sts.ReadPos(SERVO_ID);
+    if(position_lue != 32769){
+      sprintf(tampon, ">pos_actuelle:%d\n", position_lue);
+    }
+    Serial.print(tampon);
+  }
+  
+  return EN_COURS;
 }
 
 int lire_registre(int servo_id, int registre_adresse){
@@ -124,7 +141,7 @@ int lire_registre(int servo_id, int registre_adresse){
 void lire_tous_les_registres(int servo_id){
   char message[200]="";
   for (int i=0; i<0x46; i++){
-    sprintf(message, "registre 0x%x: %d\t\t%s\n", i, lire_registre(servo_id, i), registre_description[i]);
+    sprintf(message, "registre 0x%x: %d\n", i, lire_registre(servo_id, i));
     Serial.print(message);
   }