Code pour la validation du câblage des codeurs

CMakeLists.txt

@@ -2,7 +2,7 @@ cmake_minimum_required(VERSION 3.13)
 
 include(pico_sdk_import.cmake)
 
-project(PAMI_Cours C CXX ASM)
+project(PAMI_Cours_temps C CXX ASM)
 set(CMAKE_C_STNDARD 11)
 set(CMAKE_CXX_STANDARD 17)
 
@@ -10,27 +10,27 @@ set(PICO_EXAMPLES_PATH ${PROJECT_SOURCE_DIR})
 
 pico_sdk_init()
 
-add_executable(PAMI_Cours
+add_executable(PAMI_Cours_temps
   main.c
   Teleplot.c
+  Temps.c
 )
 
-target_include_directories(PAMI_Cours PRIVATE ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR})
+target_include_directories(PAMI_Cours_temps PRIVATE ${CMAKE_CURRENT_LIST_DIR})
 
-target_link_libraries(PAMI_Cours
-  hardware_i2c 
+target_link_libraries(PAMI_Cours_temps
   hardware_uart 
   pico_stdlib
   pico_multicore
   pico_cyw43_arch_lwip_poll
 )
 
-pico_enable_stdio_usb(PAMI_Cours 1)
-pico_enable_stdio_uart(PAMI_Cours 1)
+pico_enable_stdio_usb(PAMI_Cours_temps 1)
+pico_enable_stdio_uart(PAMI_Cours_temps 1)
 
-pico_add_extra_outputs(PAMI_Cours)
+pico_add_extra_outputs(PAMI_Cours_temps)
 
 add_custom_target(Flash
-    DEPENDS PAMI_Cours
-    COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/PAMI_Cours.uf2
+    DEPENDS PAMI_Cours_temps
+    COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/PAMI_Cours_temps.uf2
 )

Readme.md

@@ -1,13 +1,9 @@
-De l’art de déplacer un robot avec classe - Teleplot
-====================================================
+De l’art de déplacer un robot avec classe - Câblage des codeurs
+===============================================================
 
 Le but est de vous proposer une série d’articles vous présentant les arcanes du déplacement d’un robot, en fournissant à chaque étape une idée de démonstration et les principales pistes de débogage. Les articles sont disponibles ici : [Wiki Eurobot](https://www.eurobot.org/wiki/fr/informatics/de_l_art_de_deplacer_son_robot_avec_classe)
 
-Teleplot
---------
+Câblage des codeurs
+-------------------
 
-Cette première étape consiste à transmettre des données depuis le robot vers un ordinateur, au format [Teleplot](https://teleplot.fr/) afin d'avoir de joli graphique. Pour profiter des graphiques, il faut avoir Teleplot d'installé sur l'ordinateur, le plus simple étant d'utiliser le plugin pour VS Code.
-
-Le code fourni est un peu compliqué pour ce qu'il fait car il gère à la fois le cas du transfert par la liaison série et le transfert par la liaison UDP/Wifi. Dans le cas d'un transfert par UDP, il est très avantageux de mettre en place un système de tampon pour grouper les envois.
-
-Pour que le code fonctionne, vous devez copier le fichier *wifi_settings.h.default* en *wifi_settings.h* puis l'éditer, même si vous n'utilisez pas le WIFI.
+Le code principal permet de tester le bon fonctionnement des codeurs, afin de valider leur câblage.

Teleplot.c

@@ -14,6 +14,10 @@ ip_addr_t addr;
 long teleplote_temps_ms;
 bool teleplot_temps_fige;
 
+
+/// @brief Initialise le module Teleplot, 
+/// @param  
+/// @return /
 int Teleplot_init(void){
 #ifdef WIFI_ENABLE
     if (cyw43_arch_init()) {

Temps.c

@@ -0,0 +1,28 @@
+#include <stdio.h>
+#include "pico/stdlib.h"
+#include "Temps.h"
+
+uint32_t temps_ms=0;
+bool temps_est_init=false;
+struct repeating_timer timer;
+
+/// @brief Fonction qui incrément notre temps_ms de 1, appelé par interruption toutes les 1 ms.
+/// @param t : necessaire uniquement à cause du SDK du RPi Pico.
+bool Temps_increment(struct repeating_timer *t){
+    temps_ms++;
+    return true;
+}
+
+/// @brief Crée l'interruption qui appellera la fonction Temps_increment toutes les 1 ms.
+void Temps_init(void){
+    if(!temps_est_init){
+        temps_ms=0;
+        add_repeating_timer_ms(-1, Temps_increment, NULL, &timer);
+        temps_est_init = true;
+    }
+}
+
+/// @brief Renvoie le temps actuel, depuis l'appel de Temps_init, en millisecondes
+uint32_t Temps_get_temps_ms(void){
+    return temps_ms;
+}

Temps.h

@@ -0,0 +1,5 @@
+#include "pico/stdlib.h"
+
+bool Temps_increment(struct repeating_timer *t);
+void Temps_init(void);
+uint32_t Temps_get_temps_ms(void);

main.c

@@ -5,11 +5,14 @@
 */
 #include "pico/stdlib.h"
 #include "Teleplot.h"
+#include "Temps.h"
 #include <stdio.h>
 
 void setup(void);
 void loop(void);
 
+int valeur = 1;
+
 void main(void)
 {
     setup();
@@ -21,11 +24,25 @@ void main(void)
 void setup(void){
 	stdio_init_all();
 	Teleplot_init();
+	Temps_init();
+
+	// Broches des codeur gérées en GPIO
+	gpio_init(11); // Codeur 1, voie A
+	gpio_init(12); // Codeur 1, voie B
+	gpio_init(2);  // Codeur 2, voie A
+	gpio_init(3);  // Codeur 2, voie B
+
+	// Broches des codeur en entrée
+	gpio_set_dir(11, false); // Codeur 1, voie A
+	gpio_set_dir(12, false); // Codeur 1, voie B
+	gpio_set_dir(2, false);  // Codeur 2, voie A
+	gpio_set_dir(3, false);  // Codeur 2, voie B
 }
 
 void loop(void){
-	printf("Exemple\n");
-	Teleplot_add_variable_int("t", 2);
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur1_A", gpio_get(11));
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur1_B", gpio_get(12));
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur2_A", gpio_get(2));
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur2_B", gpio_get(3));
 	Teleplot_envoie_tampon();
-	sleep_ms(1000);
 }