Keuronde/Art_deplacer_robot
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Code pour la validation du câblage des codeurs

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Samuel 2025-01-04 18:49:19 +01:00
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commit 4e82ef17d4
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Readme.md
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@ -1,9 +1,9 @@
De l’art de déplacer un robot avec classe - Câblage des moteurs
De l’art de déplacer un robot avec classe - Câblage des codeurs
===============================================================
Le but est de vous proposer une série d’articles vous présentant les arcanes du déplacement d’un robot, en fournissant à chaque étape une idée de démonstration et les principales pistes de débogage. Les articles sont disponibles ici : [Wiki Eurobot](https://www.eurobot.org/wiki/fr/informatics/de_l_art_de_deplacer_son_robot_avec_classe)
Câblage des moteurs
Câblage des codeurs
-------------------
Le code principal permet de tester le bon fonctionnement des moteurs, afin de valider leur câblage.
Le code principal permet de tester le bon fonctionnement des codeurs, afin de valider leur câblage.

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main.c
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@ -26,34 +26,23 @@ void setup(void){
Teleplot_init();
Temps_init();
// Broches des moteurs gérées en GPIO
gpio_init(7);
gpio_init(13);
gpio_init(27);
gpio_init(5);
gpio_init(10);
gpio_init(9);
// Broches des moteurs en sortie
gpio_set_dir(7, true); // M1 Sens 1
gpio_set_dir(13, true); // M1 Sens 2
gpio_set_dir(27, true); // M1 Vitesse
gpio_set_dir(5, true); // M2 Sens 2
gpio_set_dir(10, true); // M2 Sens 1
gpio_set_dir(9, true); // M2 Vitesse
// Commande des broches
gpio_put(7, 0);
gpio_put(13, 1);
gpio_put(27, 1);
gpio_put(5, 0);
gpio_put(10, 1);
gpio_put(9, 1);
// Broches des codeur gérées en GPIO
gpio_init(11); // Codeur 1, voie A
gpio_init(12); // Codeur 1, voie B
gpio_init(2); // Codeur 2, voie A
gpio_init(3); // Codeur 2, voie B
// Broches des codeur en entrée
gpio_set_dir(11, false); // Codeur 1, voie A
gpio_set_dir(12, false); // Codeur 1, voie B
gpio_set_dir(2, false); // Codeur 2, voie A
gpio_set_dir(3, false); // Codeur 2, voie B
}
void loop(void){
tight_loop_contents();
Teleplot_add_variable_int("Codeur1_A", gpio_get(11));
Teleplot_add_variable_int("Codeur1_B", gpio_get(12));
Teleplot_add_variable_int("Codeur2_A", gpio_get(2));
Teleplot_add_variable_int("Codeur2_B", gpio_get(3));
Teleplot_envoie_tampon();
}