diff --git a/Readme.md b/Readme.md
index 91b1a40..ca8cc58 100644
--- a/Readme.md
+++ b/Readme.md
@@ -1,9 +1,9 @@
-De l’art de déplacer un robot avec classe - Câblage des moteurs
+De l’art de déplacer un robot avec classe - Câblage des codeurs
 ===============================================================
 
 Le but est de vous proposer une série d’articles vous présentant les arcanes du déplacement d’un robot, en fournissant à chaque étape une idée de démonstration et les principales pistes de débogage. Les articles sont disponibles ici : [Wiki Eurobot](https://www.eurobot.org/wiki/fr/informatics/de_l_art_de_deplacer_son_robot_avec_classe)
 
-Câblage des moteurs
+Câblage des codeurs
 -------------------
 
-Le code principal permet de tester le bon fonctionnement des moteurs, afin de valider leur câblage.
+Le code principal permet de tester le bon fonctionnement des codeurs, afin de valider leur câblage.
diff --git a/main.c b/main.c
index b5adaa1..9c98943 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -26,34 +26,23 @@ void setup(void){
 	Teleplot_init();
 	Temps_init();
 
-	// Broches des moteurs gérées en GPIO
-	gpio_init(7);
-	gpio_init(13);
-	gpio_init(27);
-	gpio_init(5);
-	gpio_init(10);
-	gpio_init(9);
+	// Broches des codeur gérées en GPIO
+	gpio_init(11); // Codeur 1, voie A
+	gpio_init(12); // Codeur 1, voie B
+	gpio_init(2);  // Codeur 2, voie A
+	gpio_init(3);  // Codeur 2, voie B
 
-	// Broches des moteurs en sortie
-	gpio_set_dir(7, true);  // M1 Sens 1
-	gpio_set_dir(13, true); // M1 Sens 2
-	gpio_set_dir(27, true); // M1 Vitesse
-
-	gpio_set_dir(5, true);  // M2 Sens 2
-	gpio_set_dir(10, true); // M2 Sens 1
-	gpio_set_dir(9, true);  // M2 Vitesse
-
-	// Commande des broches
-	gpio_put(7, 0);
-	gpio_put(13, 1);
-	gpio_put(27, 1);
-
-	gpio_put(5, 0);
-	gpio_put(10, 1);
-	gpio_put(9, 1);
-	
+	// Broches des codeur en entrée
+	gpio_set_dir(11, false); // Codeur 1, voie A
+	gpio_set_dir(12, false); // Codeur 1, voie B
+	gpio_set_dir(2, false);  // Codeur 2, voie A
+	gpio_set_dir(3, false);  // Codeur 2, voie B
 }
 
 void loop(void){
-	tight_loop_contents();
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur1_A", gpio_get(11));
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur1_B", gpio_get(12));
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur2_A", gpio_get(2));
+	Teleplot_add_variable_int("Codeur2_B", gpio_get(3));
+	Teleplot_envoie_tampon();
 }
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