Keuronde/2026-Propulsion
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base: Keuronde:d7c7d7bc65e96025fb4ca7524f263312ace196ce
Branches Tags
Keuronde:master
Keuronde:Wifi
Keuronde:pb_trajet_config
Keuronde:com_usb_v2
..
compare: Keuronde:a506ece7ce7cf7c90ed8489db20abae16badbee9
Branches Tags
Keuronde:master
Keuronde:Wifi
Keuronde:pb_trajet_config
Keuronde:com_usb_v2

No commits in common. "d7c7d7bc65e96025fb4ca7524f263312ace196ce" and "a506ece7ce7cf7c90ed8489db20abae16badbee9" have entirely different histories.
d7c7d7bc65 ... a506ece7ce

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2
Geometrie_robot.h
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@ -2,7 +2,7 @@
#include "config_robot.h"
#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
#define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 103.
#define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 98.
#else
#define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 52.
#endif

7
Trajectoire.c
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@ -7,7 +7,6 @@
#include "math.h"
#define PRECISION_ABSCISSE 0.001f
#define NB_MAX_ITERATIONS 3
void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_rad,
@ -173,18 +172,16 @@ float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, do
if(trajectoire->type == TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE || trajectoire->type == TRAJECTOIRE_DROITE){
return abscisse + delta_abscisse;
}
delta_mm = distance_points(Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse).point_xy, Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse + delta_abscisse).point_xy );
// Sur les trajectoires de bézier, il peut être nécessaire d'affiner
// Les cas où l'algorythme diverge ne devraient pas se produire car distance_cm << longeur_trajectoire.
erreur_relative = 1 - delta_mm / distance_mm;
int nb_iteration=0;
while(fabs(erreur_relative) > PRECISION_ABSCISSE && nb_iteration < NB_MAX_ITERATIONS){
while(fabs(erreur_relative) > PRECISION_ABSCISSE){
delta_abscisse = delta_abscisse * distance_mm / delta_mm;
delta_mm = distance_points(Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse).point_xy, Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse + delta_abscisse).point_xy );
erreur_relative = 1 - delta_mm / distance_mm;
nb_iteration++;
}
return abscisse + delta_abscisse;