Ajustement de l'écartement des roues

Geometrie_robot.h

@@ -2,7 +2,7 @@
 #include "config_robot.h"
 
 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
-    #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 98.
+    #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 103.
 #else
     #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 52.
 #endif

Trajectoire.c

@@ -7,6 +7,7 @@
 #include "math.h"
 
 #define PRECISION_ABSCISSE 0.001f
+#define NB_MAX_ITERATIONS 3
 
 
 void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_rad,
@@ -172,16 +173,18 @@ float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, do
     if(trajectoire->type == TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE || trajectoire->type == TRAJECTOIRE_DROITE){
         return abscisse + delta_abscisse;
     }
-
+    
     delta_mm = distance_points(Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse).point_xy, Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse + delta_abscisse).point_xy );
 
     // Sur les trajectoires de bézier, il peut être nécessaire d'affiner 
     // Les cas où l'algorythme diverge ne devraient pas se produire car distance_cm << longeur_trajectoire.
     erreur_relative = 1 - delta_mm / distance_mm;
-    while(fabs(erreur_relative) > PRECISION_ABSCISSE){
+    int nb_iteration=0;
+    while(fabs(erreur_relative) > PRECISION_ABSCISSE && nb_iteration < NB_MAX_ITERATIONS){
         delta_abscisse = delta_abscisse * distance_mm / delta_mm;
         delta_mm = distance_points(Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse).point_xy, Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse + delta_abscisse).point_xy );
         erreur_relative = 1 - delta_mm / distance_mm;
+        nb_iteration++;
     }
     
     return abscisse + delta_abscisse;