Keuronde/2026-Propulsion
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Actions Packages Projects Releases Wiki Activity

Compare commits

base: Keuronde:a506ece7ce7cf7c90ed8489db20abae16badbee9
Branches Tags
Keuronde:master
Keuronde:Wifi
Keuronde:pb_trajet_config
Keuronde:com_usb_v2
...
compare: Keuronde:d7c7d7bc65e96025fb4ca7524f263312ace196ce
Branches Tags
Keuronde:master
Keuronde:Wifi
Keuronde:pb_trajet_config
Keuronde:com_usb_v2

2 Commits
a506ece7ce ... d7c7d7bc65

Author SHA1 Message Date
Samuel
d7c7d7bc65 Ajustement de l'écartement des roues 2026-05-11 13:13:53 +02:00
Samuel
366329ccdf Correction de bug : dans certains cas, le calcul de déplacement sur une courbe de bézier restait bloqué dans une boucle. 2026-05-08 23:47:51 +02:00
2 changed files with 6 additions and 3 deletions
Show Stats Expand all files Collapse all files

2
Geometrie_robot.h
View File

@ -2,7 +2,7 @@
#include "config_robot.h" #include "config_robot.h"
#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026 #ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
#define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 98. #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 103.
#else #else
#define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 52. #define DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM 52.
#endif #endif

5
Trajectoire.c
View File

@ -7,6 +7,7 @@
#include "math.h" #include "math.h"
#define PRECISION_ABSCISSE 0.001f #define PRECISION_ABSCISSE 0.001f
#define NB_MAX_ITERATIONS 3
void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_rad, void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_rad,
@ -178,10 +179,12 @@ float Trajectoire_avance(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse, do
// Sur les trajectoires de bézier, il peut être nécessaire d'affiner // Sur les trajectoires de bézier, il peut être nécessaire d'affiner
// Les cas où l'algorythme diverge ne devraient pas se produire car distance_cm << longeur_trajectoire. // Les cas où l'algorythme diverge ne devraient pas se produire car distance_cm << longeur_trajectoire.
erreur_relative = 1 - delta_mm / distance_mm; erreur_relative = 1 - delta_mm / distance_mm;
while(fabs(erreur_relative) > PRECISION_ABSCISSE){ int nb_iteration=0;
while(fabs(erreur_relative) > PRECISION_ABSCISSE && nb_iteration < NB_MAX_ITERATIONS){
delta_abscisse = delta_abscisse * distance_mm / delta_mm; delta_abscisse = delta_abscisse * distance_mm / delta_mm;
delta_mm = distance_points(Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse).point_xy, Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse + delta_abscisse).point_xy ); delta_mm = distance_points(Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse).point_xy, Trajectoire_get_point(trajectoire, abscisse + delta_abscisse).point_xy );
erreur_relative = 1 - delta_mm / distance_mm; erreur_relative = 1 - delta_mm / distance_mm;
nb_iteration++;
} }
return abscisse + delta_abscisse; return abscisse + delta_abscisse;