Correction du bug qui empêchait de configurer les vitesses et accélération des trajectoires

.vscode/tasks.json

@@ -19,6 +19,16 @@
                 "kind": "build",
                 "isDefault": true
             }
+        },
+        {
+            "type": "shell",
+            "command": "mkdir -p build/debug; cd build/debug; cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug ../..; make Flash",
+            "label": "Flash Debug",
+            "problemMatcher": [],
+            "group": {
+                "kind": "build",
+                "isDefault": false
+            }
         }
     ],
     "version": "2.0.0"

CMakeLists.txt

@@ -68,3 +68,5 @@ add_custom_target(Flash
 # Suppression de la conversion automatique LF -> CRLF
 add_definitions(-DPICO_STDIO_ENABLE_CRLF_SUPPORT=0)
 
+
+

Readme.md

@@ -140,6 +140,7 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
 | 0x5F    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
 | 0x60    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
 | 0x61    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
+| **0x62**    | RW  | uint8_t | Commande inversion trajectoire      |
 | **0x80**    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x81    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x82    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |

config_robot.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 // Changer le define en fonction qu'on soit sur les PAMIs ou sur le robot principal
 
-#define ROBOT_PROPULSION_2026
-//#define ROBOT_TYPE_PAMI
+//#define ROBOT_PROPULSION_2026
+#define ROBOT_TYPE_PAMI
 
 #ifndef ROBOT_PROPULSION_2026 
 #ifndef ROBOT_TYPE_PAMI

main.c

@@ -77,7 +77,7 @@ void main(void)
 	Trajet_init(get_identifiant());
 	//i2c_maitre_init();
 
-	Servomoteur_Init();
+	//Servomoteur_Init();
 
 	communication_init();
 
@@ -95,9 +95,10 @@ void main(void)
 	gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_OUT );
 	gpio_put(LED1PIN, 1);
 
-	gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
-	gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT );
-	gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
+	// Code incompatible avec le Pico W
+	// gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
+	// gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT );
+	// gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
 
 
 
@@ -118,7 +119,13 @@ void main(void)
 	enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
 	struct trajectoire_t trajectoire;
 	uint8_t mode=0;
-	Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
+#ifdef ROBOT_TYPE_PAMI
+	Trajet_config(100, 200);
+#endif
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+	Trajet_config(600, 300);
+#endif
+
 
 	while(1){
 
@@ -153,6 +160,8 @@ void main(void)
 								mise_a_jour_vitesse_robot = false;
 								mise_a_jour_trajectoire = false;
 								mise_a_jour_config_trajet = false;
+								mise_a_jour_cde_inv_traj = false;
+
 
 								// Copie des données dans la mémoire d'échange
 								// Et actualisation des variables "mise_a_jour_..."
@@ -197,11 +206,17 @@ void main(void)
 									Strategie_interrompre_trajet();
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_trajectoire, sizeof(msg_trajectoire), REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE);
 									printf("trajectoire: type: %d,\n point1_x:%.2f, point1_y:%.2f,\n point2_x:%.2f, point2_y:%.2f,\n point3_x:%.2f, point3_y:%.2f\n point4_x:%.2f, point4_y:%.2f\n",
-										msg_trajectoire.trajectoire.type, msg_trajectoire.trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.trajectoire.p1.y,
-										msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y,
-										msg_trajectoire.trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.trajectoire.p3.y,
-										msg_trajectoire.trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.trajectoire.p4.y);
-									trajectoire = msg_trajectoire.trajectoire;
+										msg_trajectoire.type, msg_trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.p1.y,
+										msg_trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.p2.y,
+										msg_trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.p3.y,
+										msg_trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.p4.y);
+									trajectoire.type = msg_trajectoire.type;
+									trajectoire.p1 = msg_trajectoire.p1;
+									trajectoire.p2 = msg_trajectoire.p2;
+									trajectoire.p3 = msg_trajectoire.p3;
+									trajectoire.p4 = msg_trajectoire.p4;
+									trajectoire.longueur = 0;
+
 									mode = 4;
 									uint8_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
 									mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action), sizeof(etat_action), REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET);
@@ -210,10 +225,18 @@ void main(void)
 								if(mise_a_jour_config_trajet){
 									struct msg_propulsion_config_trajet_t msg_propulsion_config_trajet;
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_config_trajet, sizeof(msg_propulsion_config_trajet), REG_PROPULSION_CONFIG_TRAJET);
-									printf("Trajet config: %.0f %.0f\n",msg_propulsion_config_trajet.vitesse_mm_s, msg_propulsion_config_trajet.acceleration_mm_ss);	
-
-									Trajet_config(msg_propulsion_config_trajet.vitesse_mm_s, msg_propulsion_config_trajet.acceleration_mm_ss);	
+									Trajet_config(msg_propulsion_config_trajet.vitesse_mm_s, msg_propulsion_config_trajet.acceleration_mm_ss);
 								}
+								/*
+								if(mise_a_jour_cde_inv_traj){
+									uint8_t cde_inv_traj;
+									get_données_reçues(&cde_inv_traj, sizeof(cde_inv_traj), REG_PROPULSION_CDE_INV_TRAJ);
+									if(cde_inv_traj == 1){
+										Trajet_inverse();
+										cde_inv_traj = 0;
+										mise_données_dans_échange(&cde_inv_traj, sizeof(cde_inv_traj), REG_PROPULSION_CDE_INV_TRAJ);
+									}
+								}*/
 
 							}
 
@@ -224,10 +247,10 @@ void main(void)
 							if(id_carte == 'D'){
 								if(message.donnees[4] > 0 && message.donnees[4] < 30){
 									//printf("LED ON\n");
-									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
+									//gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
 								}else{
 									//printf("LED OFF\n");
-									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
+									//gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
 								}
 							}
 							break;
@@ -257,8 +280,6 @@ void main(void)
 			//printf(">nb_message:%u\n",nb_message);
 		}
 		
-		// Fin du match 
-		
 		if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
 			if(Temps_get_temps_ms() - temps_ms > 20){
 				/// PANIC
@@ -322,16 +343,7 @@ void main(void)
 				float vitesse_roue_droite = AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms);
 				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(vitesse_roue_gauche), sizeof(vitesse_roue_gauche), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture);
 				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(vitesse_roue_droite), sizeof(vitesse_roue_droite), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture +4);
-				
-				//sleep_ms(1);
-				//printf("x_mm:%.2f, y_mm:%.2f\n", position.x_mm, position.y_mm);
-				
-				//gestion_PAMI(step_ms, &asser_pos);
-				/*if(asser_pos){
-					AsserMoteur_Gestion(step_ms);
-				}*/
-				// Récupération des valeurs pour les mettre dans la mémoire d'échange
-				// TODO
+
 			}
 		}
 		

messagerie.h

@@ -22,7 +22,7 @@ struct message_applicatif_t{
   uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu ou écrit
   uint8_t taille_donnees;
   union{
-    uint8_t donnees[100];
+    uint8_t donnees[0xFF];
 #ifdef MESSAGE_PROPULSION_H
     struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
 #endif

messagerie_applicative.c

@@ -1,7 +1,9 @@
 #include <string.h>
 #include "messagerie_applicative.h"
 
-uint8_t memoire_echange[200];
+#define TAILLE_MEMOIRE_ECHANGE 0xFF
+
+uint8_t memoire_echange[TAILLE_MEMOIRE_ECHANGE];
 
 
 
@@ -12,6 +14,7 @@ bool mise_a_jour_vitesse_roues = false;
 bool mise_a_jour_vitesse_robot = false;
 bool mise_a_jour_trajectoire = false;
 bool mise_a_jour_config_trajet = false;
+bool mise_a_jour_cde_inv_traj = false;
 
 void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre){
     memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
@@ -43,15 +46,26 @@ void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
 	}else if(adresse <= 0x59){ // 
 		// Trajectoire
 		mise_a_jour_trajectoire = true;
+	
 	}else if(adresse <= 0x61){
 		// Trajet config
 		mise_a_jour_config_trajet = true;
+
+	/*
+	}else if(adresse <= 0x62){
+		// Trajet config
+		mise_a_jour_cde_inv_traj = true;
+		*/
 	}else {
 		// Hors mémoire
 		return;
 	}
+	// On contrôle qu'on est bien dans la mémoire
+	if(adresse < TAILLE_MEMOIRE_ECHANGE && adresse >= 0){
+		memoire_echange[adresse] = donnée;
+	}
 		
-	memoire_echange[adresse] = donnée;
+	
 
 
 }

messagerie_applicative.h

@@ -14,3 +14,4 @@ extern bool mise_a_jour_vitesse_roues;
 extern bool mise_a_jour_vitesse_robot;
 extern bool mise_a_jour_trajectoire;
 extern bool mise_a_jour_config_trajet;
+extern bool mise_a_jour_cde_inv_traj;

messages_propulsion.h

@@ -12,6 +12,7 @@
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
 #define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22
 #define REG_PROPULSION_CONFIG_TRAJET 0x5A
+#define REG_PROPULSION_CDE_INV_TRAJ 0x62
 #define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
 #define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture 0x98
@@ -35,7 +36,8 @@ struct msg_propulsion_vitesse_robot_t {
 };
 
 struct msg_trajectoire_t {
-    struct trajectoire_t trajectoire;
+    enum trajectoire_type_t type;
+    struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
 };
 
 struct msg_propulsion_config_trajet_t {