Code pour la coupe 2026 - ajout de l'inversion de trajectoire (non utilisé à la coupe)

Readme.md

@@ -140,6 +140,7 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
 | 0x5F    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
 | 0x60    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
 | 0x61    | RW  | Flottant 32 bits | Acceleration trajectoire       |
+| **0x62**    | RW  | uint8_t | Commande inversion trajectoire      |
 | **0x80**    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x81    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
 | 0x82    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |

main.c

@@ -77,7 +77,7 @@ void main(void)
 	Trajet_init(get_identifiant());
 	//i2c_maitre_init();
 
-	Servomoteur_Init();
+	//Servomoteur_Init();
 
 	communication_init();
 
@@ -118,7 +118,8 @@ void main(void)
 	enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
 	struct trajectoire_t trajectoire;
 	uint8_t mode=0;
-	Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
+	//Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
+	Trajet_config(600, 300);
 
 	while(1){
 
@@ -153,6 +154,8 @@ void main(void)
 								mise_a_jour_vitesse_robot = false;
 								mise_a_jour_trajectoire = false;
 								mise_a_jour_config_trajet = false;
+								mise_a_jour_cde_inv_traj = false;
+
 
 								// Copie des données dans la mémoire d'échange
 								// Et actualisation des variables "mise_a_jour_..."
@@ -214,6 +217,16 @@ void main(void)
 
 									Trajet_config(msg_propulsion_config_trajet.vitesse_mm_s, msg_propulsion_config_trajet.acceleration_mm_ss);	
 								}
+								
+								if(mise_a_jour_cde_inv_traj){
+									uint8_t cde_inv_traj;
+									get_données_reçues(&cde_inv_traj, sizeof(cde_inv_traj), REG_PROPULSION_CDE_INV_TRAJ);
+									if(cde_inv_traj == 1){
+										Trajet_inverse();
+										cde_inv_traj = 0;
+										mise_données_dans_échange(&cde_inv_traj, sizeof(cde_inv_traj), REG_PROPULSION_CDE_INV_TRAJ);
+									}
+								}
 
 							}
 

messagerie_applicative.c

@@ -12,6 +12,7 @@ bool mise_a_jour_vitesse_roues = false;
 bool mise_a_jour_vitesse_robot = false;
 bool mise_a_jour_trajectoire = false;
 bool mise_a_jour_config_trajet = false;
+bool mise_a_jour_cde_inv_traj = false;
 
 void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre){
     memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
@@ -46,6 +47,9 @@ void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
 	}else if(adresse <= 0x61){
 		// Trajet config
 		mise_a_jour_config_trajet = true;
+	}else if(adresse <= 0x62){
+		// Trajet config
+		mise_a_jour_cde_inv_traj = true;
 	}else {
 		// Hors mémoire
 		return;

messagerie_applicative.h

@@ -14,3 +14,4 @@ extern bool mise_a_jour_vitesse_roues;
 extern bool mise_a_jour_vitesse_robot;
 extern bool mise_a_jour_trajectoire;
 extern bool mise_a_jour_config_trajet;
+extern bool mise_a_jour_cde_inv_traj;

messages_propulsion.h

@@ -12,6 +12,7 @@
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
 #define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22
 #define REG_PROPULSION_CONFIG_TRAJET 0x5A
+#define REG_PROPULSION_CDE_INV_TRAJ 0x62
 #define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
 #define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture 0x98