Gestion des deux plateformes : PAMI et Propulsion 2026

.vscode/settings.json

@@ -13,6 +13,9 @@
         "stdlib.h": "c",
         "strategie.h": "c",
         "strategie_deplacement.h": "c",
-        "servomoteur.h": "c"
+        "servomoteur.h": "c",
+        "moteurs.h": "c",
+        "messagerie_applicative.h": "c",
+        "config_robot.h": "c"
     }
 }

Asser_Moteurs.c

@@ -1,9 +1,20 @@
+#include "config_robot.h"
 #include "QEI.h"
 #include "Moteurs.h"
 #include "Asser_Moteurs.h"
 
-#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 300000.f
+// Paramètres pour PAMI
-#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 30000.f
+#ifdef ROBOT_TYPE_PAMI
+#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 30000.f
+#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 3000.f
+#endif
+
+// Paramètre Robot 2026
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 150.f
+#define ASSERMOTEUR_GAIN_I 1.f
+#endif
+
 
 float consigne_mm_s[3]; // Consigne de vitesse (en mm/s)
 float commande_I[3]; // Terme integral

Asser_Position.c

@@ -2,8 +2,8 @@
 #include "Commande_vitesse.h"
 #include "math.h"
 
-#define GAIN_P_POSITION 15
+#define GAIN_P_POSITION 5
-#define GAIN_P_ORIENTATION 10
+#define GAIN_P_ORIENTATION 5
 
 #define MAX_ERREUR_ANGLE (30 * DEGRE_EN_RADIAN)
 

Commande_vitesse.c

@@ -3,14 +3,23 @@
 #include "Commande_vitesse.h"
 
 
+float avance_mm_s, orientation_radian_s;
 
+float get_avance_mm_s(){
+    return avance_mm_s;
+}
 
+float get_orientation_radian_s(){
+    return orientation_radian_s;
+}
 
 /// @brief Commande de la vitesse dans le référentiel du robot
 /// @param avance_mm_s : Vitesse d'avance
 /// @param orientation_radian_s : Rotation en radian/s 
-void commande_vitesse(float avance_mm_s, float orientation_radian_s){
+void commande_vitesse(float _avance_mm_s, float _orientation_radian_s){
     float vitesse_roue_gauche, vitesse_roue_droite;
+    avance_mm_s = _avance_mm_s;
+    orientation_radian_s = _orientation_radian_s;
 
     vitesse_roue_gauche = avance_mm_s - (orientation_radian_s * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);
     vitesse_roue_droite = avance_mm_s + (orientation_radian_s * DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM);

Commande_vitesse.h

@@ -1,2 +1,4 @@
 void commande_vitesse(float vitesse_avance_mm_s, float orientation_radian_s);
 void commande_vitesse_stop(void);
+float get_avance_mm_s();
+float get_orientation_radian_s();

Moteurs.c

@@ -1,3 +1,4 @@
+#include "config_robot.h"
 #include "hardware/pwm.h"
 #include "Moteurs.h"
 
@@ -90,23 +91,31 @@ void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse ){
     switch(moteur){
         case MOTEUR_A:
             pwm_set_chan_level(5, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
             if(vitesse > 0){
-                gpio_put(M1_SENS1, 0);
+#else
-                gpio_put(M1_SENS2, 1);
+            if(vitesse < 0){
-            }else{
+#endif
                 gpio_put(M1_SENS1, 1);
                 gpio_put(M1_SENS2, 0);
+            }else{
+                gpio_put(M1_SENS1, 0);
+                gpio_put(M1_SENS2, 1);
             }
             break;
 
         case MOTEUR_B:
             pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, u_vitesse);
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
             if(vitesse < 0){
-                gpio_put(M2_SENS1, 0);
+#else
-	            gpio_put(M2_SENS2, 1);
+            if(vitesse > 0){
-            }else{
+#endif
                 gpio_put(M2_SENS1, 1);
 	            gpio_put(M2_SENS2, 0);
+            }else{
+                gpio_put(M2_SENS1, 0);
+	            gpio_put(M2_SENS2, 1);
             }
             break;
 

QEI.c

@@ -1,3 +1,4 @@
+#include "config_robot.h"
 #include <stdio.h>
 #include "pico/stdlib.h"
 #include "hardware/pio.h"
@@ -19,6 +20,7 @@
 
 #define IMPULSION_PAR_MM_50_1 (12.45f)
 #define IMPULSION_PAR_MM_30_1 (7.47f)
+#define IMPULSION_PAR_MM_robot_2026 (7.72f)
 
 float impulsion_par_mm;
 
@@ -41,19 +43,30 @@ void QEI_init(int identifiant){
             printf("PIO init error: offset != 0");
         }
         // Initialisation des "machines à états" :
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+        // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 14 et 15, clock div : 0 pour commencer
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0);
+        // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 16 et 17, clock div : 0 pour commencer
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0);
+#else
         // QEI1 : broche 11 et 12 - pio : pio0, sm : 0, Offset : 0, GPIO 11 et 12, clock div : 0 pour commencer
-        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 11, 0);
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 0, offset, 14, 0);
         // QEI2 : broche 2 et 3 - pio : pio0, sm : 1, Offset : 0, GPIO 2 et 3, clock div : 0 pour commencer
-        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 2, 0);
+        quadrature_encoder_program_init(pio_QEI, 1, offset, 16, 0);
+#endif
 
         QEI_A.value=0;
         QEI_B.value=0;
         QEI_est_init=true;
     }
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+    impulsion_par_mm = IMPULSION_PAR_MM_robot_2026;
+#else
     impulsion_par_mm = IMPULSION_PAR_MM_50_1;
     if(identifiant == 0 || identifiant >= 4){
         impulsion_par_mm = IMPULSION_PAR_MM_30_1;
     }
+#endif
 
 }
 
@@ -85,7 +98,11 @@ int QEI_get(enum QEI_name_t qei){
         break;
 
     case QEI_B_NAME:
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+        return QEI_B.delta;
+#else
         return -QEI_B.delta;
+#endif
         break;
     
     default:

Readme.md

@@ -34,9 +34,6 @@ Pas de trajectoire rotation sur soi-même ?
 Annexes
 =======
 
-Tables des registres
---------------------
-
 
 Table des registres :
 ---------------------
@@ -57,7 +54,7 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
 | 0x09    | RW  | flottant 32 bits | Orientation en radian |
 | 0x0A    | RW  | flottant 32 bits | Orientation en radian |
 | 0x0B    | RW  | flottant 32 bits | Orientation en radian |
-| **0x0C**    | R   | Boolean          | Mouvement en cours : 1<br>Mouvement terminé : 0                                                                                                               |
+| **0x0C**    | R   | Boolean          | Mouvement en cours : 1<br>Mouvement terminé : |
 | **0x0D**    | RW  | uint8_t          | Mode<br>0 : arrêt des moteurs<br>1 : pilotage des moteurs PWM<br>2 : pilotage en vitesse des roues<br>3 : pilotage avec la loi de commande<br>4 : Trajectoire |
 | **0x0E**    | RW  | int_16           | Commande PWM moteur gauche |
 | 0x0F    | RW  | int_16           | Commande PWM moteur gauche |
@@ -132,3 +129,36 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
 | 0x54    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
 | 0x55    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
 | 0x56    | RW  | Flottant 32 bits | Angle fin rad       |
+| **0x80**    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
+| 0x81    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
+| 0x82    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
+| 0x83    | R  | flottant 32 bits | Position X en mm    |
+| 0x84    | R  | flottant 32 bits | Position Y en mm    |
+| 0x85    | R  | flottant 32 bits | Position Y en mm    |
+| 0x86    | R  | flottant 32 bits | Position Y en mm    |
+| 0x87    | R  | flottant 32 bits | Position Y en mm    |
+| 0x88    | R  | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| 0x89    | R  | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| 0x8A    | R  | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| 0x8B    | R  | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| **0x8C**    | R  | Flottant 32 bits | abscisse |
+| 0x8D    | R  | Flottant 32 bits | abscisse |
+| 0x8E    | R  | Flottant 32 bits | abscisse |
+| 0x8F    | R  | Flottant 32 bits | abscisse |
+| **0x90**    | R  | flottant 32 bits | Position consigne X en mm    |
+| 0x91    | R  | flottant 32 bits | Position consigne X en mm    |
+| 0x92    | R  | flottant 32 bits | Position consigne X en mm    |
+| 0x93    | R  | flottant 32 bits | Position consigne X en mm    |
+| 0x94    | R  | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm    |
+| 0x95    | R  | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm    |
+| 0x96    | R  | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm    |
+| 0x97    | R  | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm    |
+| **0x98**    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue gauche en mm/s    |
+| 0x99    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue gauche en mm/s    |
+| 0x9A    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue gauche en mm/s    |
+| 0x9B    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue gauche en mm/s    |
+| 0x9C    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
+| 0x9D    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
+| 0x9E    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
+| 0x9F    | R  | flottant 32 bits | Vitesse roue droite en mm/s    |
+| **0xFF**    | R  | int_8 | Identifiant de la carte : 'P'    |

Trajectoire.h

@@ -4,10 +4,10 @@
 #define NB_MAX_TRAJECTOIRE 10
 
 enum trajectoire_type_t{
-    TRAJECTOIRE_DROITE,
+    TRAJECTOIRE_DROITE=0,
-    TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE,
+    TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE=1,
-    TRAJECTOIRE_BEZIER,
+    TRAJECTOIRE_BEZIER=2,
-    TRAJECTOIRE_COMPOSEE
+    TRAJECTOIRE_COMPOSEE=3
 };
 
 struct point_xy_t{

Trajet.h

@@ -14,7 +14,7 @@ enum etat_trajet_t{
 #define TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE 500, 1200
 // Vitesse et acceleration pour un mouvement complexe (en mm et mm/s²)
 #define TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE 300, 500
-// Vitesse et acceleration - standard (en mm et mm/s²)
+// Vitesse et acceleration - standard (en mm/s et mm/s²)
 #define TRAJECT_CONFIG_STD 300, 300
 // Vitesse et acceleration pour une rotation (rad/s et rad/s²)
 #define TRAJECT_CONFIG_ROTATION_PURE 2, 2

config_robot.h

@@ -0,0 +1,16 @@
+// Changer le define en fonction qu'on soit sur les PAMIs ou sur le robot principal
+
+#define ROBOT_PROPULSION_2026
+//#define ROBOT_TYPE_PAMI
+
+#ifndef ROBOT_PROPULSION_2026 
+#ifndef ROBOT_TYPE_PAMI
+#error "Vous devez choisir un type de robot"
+#endif
+#endif
+
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026 
+#ifdef ROBOT_TYPE_PAMI
+#error "Vous devez choisir un seul type de robot"
+#endif
+#endif

main.c

@@ -3,6 +3,7 @@
  *
  * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
 */
+#include "config_robot.h"
 #include "pico/stdlib.h"
 #include "pico/multicore.h"
 #include "hardware/adc.h"
@@ -47,7 +48,11 @@ int get_couleur(void);
 void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos);
 void gestion_VL53L8CX(void);
 
+#ifdef ROBOT_PROPULSION_2026
+const uint32_t step_ms=10;
+#else
 const uint32_t step_ms=1;
+#endif
 float distance1_mm=0, distance2_mm=0;
 
 // DEBUG
@@ -114,6 +119,7 @@ void main(void)
 	
 
 	enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
+	struct trajectoire_t trajectoire;
 	uint8_t mode=0;
 
 	while(1){
@@ -137,7 +143,7 @@ void main(void)
 							struct message_applicatif_t message_applicatif;
 
 							memcpy(&message_applicatif, message.donnees, message.taille_donnees);
-							printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
+							//printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
 
 							
 							if(message_applicatif.id_carte == 'P'){
@@ -158,12 +164,12 @@ void main(void)
 								if(mise_a_jour_position){
 									struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
-									printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm,
+									//printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm,
-											msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
+									//		msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
 								}
 								if(mise_a_jour_mode){
 									get_données_reçues(&mode, sizeof(mode), REG_PROPULSION_MODE);
-									printf("mode:%d\n", mode);
+									//rintf("mode:%d\n", mode);
 								}
 								if(mise_a_jour_pwm){
 									struct msg_propulsion_pwm_t msg_propulsion_pwm;
@@ -176,19 +182,30 @@ void main(void)
 								if(mise_a_jour_vitesse_roues){
 									struct msg_propulsion_vitesse_roues_t msg_propulsion_vitesse_roues;
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_vitesse_roues, sizeof(msg_propulsion_vitesse_roues), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES);
-									printf("vitesse_roue_gauche:%f, vitesse_roue_droite:%f\n", msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
+									//printf("vitesse_roue_gauche:%f, vitesse_roue_droite:%f\n", msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
 									AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
 									AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s);
 								}
 								if(mise_a_jour_vitesse_robot){
 									struct msg_propulsion_vitesse_robot_t msg_propulsion_vitesse_robot;
 									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_vitesse_robot, sizeof(msg_propulsion_vitesse_robot), REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT);
-									printf("avance_robot (mm/s) : %f, rotation (rad/s): %f\n", msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s,
+									//printf("avance_robot (mm/s) : %f, rotation (rad/s): %f\n", msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s,
-											msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
+									//		msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
 									commande_vitesse(msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s, msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
 
 								}
 								if(mise_a_jour_trajectoire){
+									struct msg_trajectoire_t msg_trajectoire;
+									get_données_reçues((uint8_t *) &msg_trajectoire, sizeof(msg_trajectoire), REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE);
+									printf("trajectoire: type: %d,\n point1_x:%.2f, point1_y:%.2f,\n point2_x:%.2f, point2_y:%.2f,\n point3_x:%.2f, point3_y:%.2f\n point4_x:%.2f, point4_y:%.2f\n",
+										msg_trajectoire.trajectoire.type, msg_trajectoire.trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.trajectoire.p1.y,
+										msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y,
+										msg_trajectoire.trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.trajectoire.p3.y,
+										msg_trajectoire.trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.trajectoire.p4.y);
+									trajectoire = msg_trajectoire.trajectoire;
+									mode = 4;
+									Trajet_config(200, 100);
+
 									// Oh la la !
 								}
 
@@ -200,14 +217,33 @@ void main(void)
 							registre = message.donnees[2];
 							if(id_carte == 'D'){
 								if(message.donnees[4] > 0 && message.donnees[4] < 30){
-									printf("LED ON\n");
+									//printf("LED ON\n");
 									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
 								}else{
-									printf("LED OFF\n");
+									//printf("LED OFF\n");
 									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
 								}
 							}
 							break;
+						case 'd':
+							//printf("Demande donnees\n");
+							// Demande de données
+							memcpy(&message_applicatif, message.donnees, message.taille_donnees);
+							// printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
+							// printf("adresse registre:%d\n", message_applicatif.adresse_registre, message_applicatif.id_carte);
+							// printf("taille:%d\n", message_applicatif.taille_donnees, message_applicatif.taille_donnees);
+							stdio_putchar_raw(0xFF);
+							stdio_putchar_raw(0xFF);
+							stdio_putchar_raw('P');
+							stdio_putchar_raw(message_applicatif.taille_donnees+1);
+							for(int i=0; i<message_applicatif.taille_donnees; i++ ){
+								stdio_putchar_raw(memoire_echange[message_applicatif.adresse_registre + i]);
+							}
+							stdio_putchar_raw(0x00);
+							stdio_putchar_raw('\n');
+							break;
+						default:
+							//printf("Message inconnu: %d %c\n", message.donnees[0], message.donnees[0]);
 					}
 				}
 			}
@@ -218,6 +254,18 @@ void main(void)
 		// Fin du match 
 		
 		if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
+			if(Temps_get_temps_ms() - temps_ms > 20){
+				/// PANIC
+				struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
+				msg_propulsion_position.position_x_mm = 0;
+				msg_propulsion_position.position_y_mm = 0;
+				msg_propulsion_position.orientation_rad = 0;
+				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
+				Moteur_Stop();
+				temps_ms = Temps_get_temps_ms();
+				continue;
+
+			}
 			temps_ms = Temps_get_temps_ms();
 			if(temps_ms % step_ms == 0){
 				QEI_update();
@@ -236,11 +284,37 @@ void main(void)
 						break;
 					case 2:
 					case 3:
+						AsserMoteur_Gestion(step_ms);
+						break;
 					case 4:
+						if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+							mode = 0;
+						}
 						AsserMoteur_Gestion(step_ms);
 						break;
 				}
 
+				// Récupération des valeurs pour les mettre dans la mémoire d'échange
+				// Position
+				struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
+				struct position_t position = Localisation_get();
+				msg_propulsion_position.position_x_mm = position.x_mm;
+				msg_propulsion_position.position_y_mm = position.y_mm;
+				msg_propulsion_position.orientation_rad = position.angle_radian;
+				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
+				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION_2);
+				float abscisse = Trajet_get_abscisse();
+				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &abscisse, sizeof(abscisse), REG_PROPULSION_ABSCISSE);
+				struct point_xyo_t position_consigne = Trajectoire_get_point(&trajectoire, abscisse);
+				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(position_consigne.point_xy), sizeof(position_consigne.point_xy), REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE);
+				float vitesse_roue_gauche = AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, step_ms);
+				float vitesse_roue_droite = AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, step_ms);
+				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(vitesse_roue_gauche), sizeof(vitesse_roue_gauche), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture);
+				mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(vitesse_roue_droite), sizeof(vitesse_roue_droite), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture +4);
+				
+				//sleep_ms(1);
+				//printf("x_mm:%.2f, y_mm:%.2f\n", position.x_mm, position.y_mm);
+				
 				//gestion_PAMI(step_ms, &asser_pos);
 				/*if(asser_pos){
 					AsserMoteur_Gestion(step_ms);

messagerie_applicative.c

@@ -16,6 +16,9 @@ void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int regis
     memcpy(dst, &(memoire_echange[registre]), taille);
 }
 
+void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned int registre){
+    memcpy(&(memoire_echange[registre]), source, taille);
+}
 
 void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée){
 	if( adresse <= 11){

messagerie_applicative.h

@@ -3,6 +3,9 @@
 
 void écriture_données(unsigned int adresse, uint8_t donnée);
 void get_données_reçues(uint8_t * dst, unsigned int taille, unsigned int registre);
+void mise_données_dans_échange(uint8_t * source, unsigned int taille, unsigned int registre);
+
+extern uint8_t memoire_echange[];
 
 extern bool mise_a_jour_position;
 extern bool mise_a_jour_mode;

messages_propulsion.h

@@ -1,12 +1,19 @@
 #ifndef MESSAGE_PROPULSION_H
 #define MESSAGE_PROPULSION_H
+
+#include "Trajectoire.h"
 #define USB_ID_PROPULSION 'P'
 
 #define REG_PROPULSION_POSITION 0x00
+#define REG_PROPULSION_POSITION_2 0x80
 #define REG_PROPULSION_MODE 0x0D
 #define REG_PROPULSION_PWM 0x0E
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES 0x12
 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
+#define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22
+#define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
+#define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
+#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES_lecture 0x98
 
 struct msg_propulsion_position_t{
     float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;
@@ -24,4 +31,19 @@ struct msg_propulsion_vitesse_robot_t {
     float avance_mm_s, rotation_rad_s;
 };
 
+struct msg_trajectoire_t {
+    struct trajectoire_t trajectoire;
+};
+/*
+struct trajectoire_t {
+    enum trajectoire_type_t type;
+    struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
+    float orientation_debut_rad, orientation_fin_rad;
+    float rayon, angle_debut_rad, angle_fin_rad;
+    float longueur;
+    // Pour les trajectoires composées
+    struct trajectoire_t * trajectoires[NB_MAX_TRAJECTOIRE];
+    int nb_trajectoire;
+};*/
+
 #endif