.vscode/c_cpp_properties.json

@@ -2,7 +2,6 @@
     "env": {
         "myDefaultIncludePath": [
             "${workspaceFolder}",
-            "${workspaceFolder}/VL53L8CX_ULD_API/inc",
             "${workspaceFolder}/build",
             "${env:PICO_SDK_PATH}/src/**/include",
             "${env:PICO_SDK_PATH}/src/common/pico_base/include",

.vscode/settings.json

@@ -12,7 +12,6 @@
         "asser_position.h": "c",
         "stdlib.h": "c",
         "strategie.h": "c",
-        "strategie_deplacement.h": "c",
-        "servomoteur.h": "c"
+        "strategie_deplacement.h": "c"
     }
 }

Asser_Moteurs.c

@@ -60,11 +60,6 @@ uint32_t AsserMoteur_RobotImmobile(int step_ms){
     return 0;
 }
 
-void AsserMoteurs_stop(void){
-    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 0);
-    AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 0);
-}
-
 /// @brief Fonction d'asservissement des moteurs, à appeler périodiquement
 /// @param step_ms 
 void AsserMoteur_Gestion(int step_ms){

Asser_Moteurs.h

@@ -6,4 +6,3 @@ float AsserMoteur_getConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur);
 float AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms);
 void AsserMoteur_Gestion(int step_ms);
 void AsserMoteur_Init(int);
-void AsserMoteurs_stop(void);

Asser_Position.c

@@ -48,7 +48,7 @@ void Asser_Position(struct position_t position_consigne){
     rotation_radian_s = delta_orientation_radian * GAIN_P_ORIENTATION;
 
     if(delta_avance_mm < 10){
-        rotation_radian_s=delta_avance_mm/10 * rotation_radian_s;
+        rotation_radian_s=0;
     }
     
     // Commande en vitesse

CMakeLists.txt

@@ -14,22 +14,18 @@ add_executable(Mon_Projet
   Asser_Position.c
   Asser_Moteurs.c
   Commande_vitesse.c
-  communication.c
   Evitement.c
   Geometrie.c
   i2c_maitre.c
-  messagerie.c
   Moteurs.c
   Localisation.c
   main.c
   QEI.c
   Strategie_deplacement.c
   Strategie.c
-  Servomoteur.c
   Temps.c
   Trajectoire_bezier.c
   Trajectoire_circulaire.c
-  Trajectoire_composees.c
   Trajectoire_droite.c
   Trajectoire.c
   Trajet.c
@@ -63,7 +59,3 @@ add_custom_target(Flash
     DEPENDS Mon_Projet
     COMMAND sudo picotool load -f ${PROJECT_BINARY_DIR}/Mon_Projet.uf2
 )
-
-# Suppression de la conversion automatique LF -> CRLF
-add_definitions(-DPICO_STDIO_ENABLE_CRLF_SUPPORT=0)
-

Readme.md

@@ -1,19 +1,18 @@
-Propulsion 2026 - Riombotique
+PAMI 2024 - Poivron Robotique
 =======================================
 
-Basé sur le code du PAMI 2025 de l'équipe Poivron Robotique.
+Code du PAMI 2024 de l'équipe Poivron Robotique.
 
-Principales évolutions: 
+La carte contient les éléments suivants :
 
-- Ajout de la communication USB
-
-Méthode de test
----------------
-Éteindre la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x36\x00" > /dev/ttyACM0`
-Allumer la LED avec la trame : `echo -e "\xFF\xFF\x06rD\x00\x01\x06\x00" > /dev/ttyACM0`
-
-Difficultés
------------
-Il suffit d'une petite modification du code (ajout d'un `printf` par exemple), pour que la communication se bloque côté PC 
-L'utilisation du second cœur pour envoyer la télémétrie peut perturber le débug avec printf => Augment grandement le délai de réponse 
-La communication crash rapidement : à cause de la danse du PAMI => Suppression de la dance du PAMI (c'était codé à l'arrache)
+*    Microcontrôleur Raspberry Pi Pico
+*    Connecteur pour l’arrêt d’urgence
+*    2 prises moteurs (pilotés par un L293D)
+*    2 prises codeurs
+*    1 prise Gyroscope (L3GD20H)
+*    1 prise I2C pour du TOF
+*    1 prise "choix couleur"
+*    1 prise tirette
+*    Surveillance tension batterie
+*    1 LED
+*    3 Dip Switch

Servomoteur.c

@@ -1,37 +0,0 @@
-#include "pico/stdlib.h"
-#include "hardware/pwm.h"
-#include "Servomoteur.h"
-
-
-
-void Servomoteur_Init(void){
-    uint slice_num;
-    gpio_set_function(SERVO0, GPIO_FUNC_PWM);
-    
-    pwm_config pwm_servo = pwm_get_default_config();
-    
-    // On veut un rebouclage au bout de 20 ms (50 Hz).
-    // Division de l'horloge système (133 MHz) par 254 : 523 kHz
-    pwm_config_set_clkdiv_int(&pwm_servo, 254);
-    // Valeur max du PXM pour avoir 50 Hz :  523 kHz / 50 Hz : 10460
-    pwm_config_set_wrap(&pwm_servo, 10460);
-    // À la valeur finale, rebouclage à 0 (et non un compte à rebours)
-    pwm_config_set_phase_correct(&pwm_servo, false);
-
-    slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO0);
-    pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
-
-    slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO1);
-    pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
-
-    Servomoteur_set(SERVO0, SERVO_VALEUR_0_5MS);
-
-    Servomoteur_set(SERVO1, SERVO_VALEUR_0_5MS);
-}
-
-void Servomoteur_set(uint8_t servomoteur, uint16_t valeur){
-    uint slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(servomoteur);
-    // Chan : A ou 0 si la GPIO est paire
-    //        B ou 1 si la GPIO est impaire
-    pwm_set_chan_level(slice_num, servomoteur & 0x01, valeur);
-}

Servomoteur.h

@@ -1,19 +0,0 @@
-#include "pico/stdlib.h"
-
-// Valeur des servomoteurs
-#define SERVO_VALEUR_MAX 10459
-#define SERVO_VALEUR_2MS 1056
-#define SERVO_VALEUR_1_5MS 784
-#define SERVO_VALEUR_1MS 523
-#define SERVO_VALEUR_0_5MS 261
-
-
-// Servomoteurs
-#define SERVO0 0
-#define SERVO1 1
-#define DOIGT_AVANCE 0, SERVO_VALEUR_1_5MS
-#define DOIGT_RETRAIT 0, SERVO_VALEUR_0_5MS
-
-
-void Servomoteur_Init(void);
-void Servomoteur_set(uint8_t servomoteur, uint16_t valeur);

Strategie.c

@@ -1,165 +1,51 @@
 #include "Strategie.h"
-#include "Asser_Position.h"
 #include "Geometrie.h"
-#include "Servomoteur.h"
 
 
 
-enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
+enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms){
 	static enum{
+        SSS_TEST_TOURNE,
 		SSS_INIT,
-		SSS_AVANCE,
-		SSS_FIN
-	} etat_sss = SSS_INIT;
-    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
-    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
-
-
-
-	switch(etat_sss){
-		case SSS_INIT:
-            if(couleur == COULEUR_JAUNE){
-                Localisation_set(45, 1895, 0);
-                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
-                Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
-                Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
-            }else{
-                Localisation_set(3000 - 45, 1895, M_PI);
-                Trajectoire_droite(&trajectoire1, 3000-45, 1895, 3000- 1135, 1895, M_PI, M_PI);
-                Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 3000-1135, 1645, M_PI/2, M_PI, 250, M_PI, -M_PI/2);
-                Trajectoire_droite(&trajectoire3, 3000-1385, 1645, 3000-1385, 1580, 0, 0);
-            }
-
-            Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
-			etat_sss = SSS_AVANCE;
-			break;
-
-		case SSS_AVANCE:
-            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
-            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_sss = SSS_FIN;
-            }
-            break;
-
-        case SSS_FIN:
-            Asser_Position_maintien();
-            return ACTION_TERMINEE;
-	}
-    return ACTION_EN_COURS;
-
-}
-
-
-
-enum etat_action_t Strategie_groupie_1(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
-	static enum{
-		SSS_INIT,
-		SSS_AVANCE,
+		SSS_AVANCE_1,
+		SSS_TOURNE,
+		SSS_AVANCE_2,
 		SSS_DANCE
-	} etat_sss = SSS_INIT;
-    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
-    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
-
-
+	} etat_sss = SSS_TEST_TOURNE;
+    struct trajectoire_t trajectoire;
 
 	switch(etat_sss){
-		case SSS_INIT:
-            if(couleur == COULEUR_JAUNE){
-                Localisation_set(45, 1780, 0);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 45, 1780, 480, 1780, 710, 1342, 960, 1410, 0, 0);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire2, 960, 1410, 1014, 1424, 1053, 1432, 1092, 1460, 0, 0);
-            }else{
-                Localisation_set(3000 - 45, 1780, M_PI);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 3000 - 45, 1780, 3000 - 480, 1780, 3000 - 710, 1342, 3000 - 960, 1410, 0, 0);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire2, 3000 - 960, 1410, 3000 - 1014, 1424, 3000 - 1053, 1432, 3000 - 1092, 1460, 0, 0);    
-            }
-            Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
-			etat_sss = SSS_AVANCE;
-			break;
-
-		case SSS_AVANCE:
-            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
-            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_sss = SSS_DANCE;
-            }
+        case SSS_TEST_TOURNE:
+            Localisation_set(1135, 1895, 0);
+            etat_sss = SSS_TOURNE;
             break;
-
-        case SSS_DANCE:
-            return ACTION_TERMINEE;
-	}
-    return ACTION_EN_COURS;
-
-}
-
-enum etat_action_t Strategie_groupie_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
-	static enum{
-		SSS_INIT,
-		SSS_AVANCE,
-		SSS_DANCE
-	} etat_sss = SSS_INIT;
-    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
-    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
-
-
-
-	switch(etat_sss){
-		case SSS_INIT:
-            if(couleur == COULEUR_JAUNE){
-                Localisation_set(45, 1600, 0);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 45, 1600, 326, 1600, 935, 980, 1500, 1380, 0, 0);
-            }else{
-                Localisation_set(3000 - 45, 1600, M_PI);
-                Trajectoire_bezier(&trajectoire1, 3000 - 45, 1600, 3000 - 326, 1600, 3000 - 935, 980, 3000 - 1500, 1380, 0, 0);
-            }
-			etat_sss = SSS_AVANCE;
-			break;
-
-		case SSS_AVANCE:
-            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
-            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire1, step_ms, EVITEMENT_PAUSE_DEVANT_OBSTACLE) == ACTION_TERMINEE){
-                etat_sss = SSS_DANCE;
-            }
-            break;
-
-        case SSS_DANCE:
-            return ACTION_TERMINEE;
-	}
-    return ACTION_EN_COURS;
-
-}
-
-enum etat_action_t Strategie_groupie_3(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur){
-	static enum{
-		SSS_INIT,
-		SSS_AVANCE,
-		SSS_DANCE
-	} etat_sss = SSS_INIT;
-    static struct trajectoire_t trajectoire_composee;
-    static struct trajectoire_t trajectoire1, trajectoire2, trajectoire3;
-
-
-
-	switch(etat_sss){
 		case SSS_INIT:
 			Localisation_set(45, 1895, 0);
-            Trajectoire_droite(&trajectoire1, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
-            Trajectoire_circulaire(&trajectoire2, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
-            Trajectoire_droite(&trajectoire3, 1385, 1645, 1385, 1580, 0, 0);
-            Trajectoire_composee_init(&trajectoire_composee);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire1);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire2);
-            Trajectoire_composee_ajout(&trajectoire_composee, &trajectoire3);
-			etat_sss = SSS_AVANCE;
+			etat_sss = SSS_AVANCE_1;
 			break;
 
-		case SSS_AVANCE:
-            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_RAPIDE);
-            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire_composee, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+		case SSS_AVANCE_1:
+            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
+            Trajectoire_droite(&trajectoire, 45, 1895, 1135, 1895, 0, 0);
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                //etat_sss = SSS_TOURNE;
+                etat_sss = SSS_DANCE;
+            }
+            break;
+
+        case SSS_TOURNE:
+            Trajet_config(100, 100);
+            Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 1135, 1645, M_PI/2, 0, 250, 0, -M_PI/2);
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+                //etat_sss = SSS_AVANCE_2;
+                etat_sss = SSS_DANCE;
+            }
+            break;
+
+        case SSS_AVANCE_2:
+            Trajet_config(TRAJECT_CONFIG_STD);
+            Trajectoire_droite(&trajectoire, 1385, 1645, 1385, 1600, 0, 0);
+            if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
                 etat_sss = SSS_DANCE;
             }
             break;
@@ -170,55 +56,3 @@ enum etat_action_t Strategie_groupie_3(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur)
     return ACTION_EN_COURS;
 
 }
-
-void PAMI_dance(int identifiant){
-    switch (identifiant)
-    {
-    case 0:
-        sleep_ms(500);
-        Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
-        sleep_ms(250);
-        Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
-        sleep_ms(250); // t = 1,0 s
-        sleep_ms(750); // t = 1,75 s
-        Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
-        sleep_ms(250);
-        Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
-        sleep_ms(250); // t = 2,25 s
-        sleep_ms(950); // t = 3,2 s
-        for(int i =0; i<3;i++){
-            Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
-            sleep_ms(200);
-            Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
-            sleep_ms(200);
-        }// t = 4,4 s
-        sleep_ms(1400); // t = 5,8
-        break;
-    case 1:
-    case 2:
-    case 3:
-        sleep_ms(1100); // t = 1,1 s
-        Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
-        sleep_ms(250);
-        Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
-        sleep_ms(250); // t = 1,6 s
-        sleep_ms(800); // t = 2,4 s
-        Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
-        sleep_ms(250);
-        Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
-        sleep_ms(250); // t = 2,9 s
-        sleep_ms(1600); // t = 4,5 s
-        for(int i =0; i<3;i++){
-            Servomoteur_set(DOIGT_AVANCE);
-            sleep_ms(150);
-            Servomoteur_set(DOIGT_RETRAIT);
-            sleep_ms(150);
-        }// t = 5,4 s
-        sleep_ms(400); // t = 5,8 s
-        break;
-    
-    default:
-        break;
-    }
-
-}

Strategie.h

@@ -1,4 +1,3 @@
-#include "Asser_Moteurs.h"
 #include "pico/stdlib.h"
 #include "Localisation.h"
 #include "Temps.h"
@@ -46,11 +45,7 @@ struct objectif_t{
         ZONE_1, ZONE_2, ZONE_3, ZONE_4, ZONE_5} cible;
 };
 
-enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms, enum couleur_t);
-enum etat_action_t Strategie_groupie_1(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur);
-enum etat_action_t Strategie_groupie_2(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur);
-enum etat_action_t Strategie_groupie_3(uint32_t step_ms, enum couleur_t couleur);
-void PAMI_dance(int);
+enum etat_action_t Strategie_super_star(uint32_t step_ms);
 
 enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement);
 

Trajectoire.c

@@ -2,15 +2,15 @@
 #include "Trajectoire_bezier.h"
 #include "Trajectoire_circulaire.h"
 #include "Trajectoire_droite.h"
-#include "Trajectoire_composees.h"
 
 #include "math.h"
 
+#define NB_MAX_TRAJECTOIRES 5
 #define PRECISION_ABSCISSE 0.001f
 
 
-void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_rad,
-                        float angle_fin_rad, float rayon, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad){
+void Trajectoire_circulaire(struct trajectoire_t * trajectoire, float centre_x, float centre_y, float angle_debut_rad, float angle_fin_rad, float rayon,
+                        float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad){
     trajectoire->type = TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE;
     trajectoire->p1.x = centre_x;
     trajectoire->p1.y = centre_y;
@@ -34,8 +34,8 @@ void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1
     trajectoire->orientation_fin_rad = orientation_fin_rad;
 }
 
-void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float p2_x, float p2_y, float p3_x, float p3_y,
-                        float p4_x, float p4_y, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad){
+void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float p2_x, float p2_y, float p3_x, float p3_y, float p4_x, float p4_y,
+                        float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad){
     trajectoire->type = TRAJECTOIRE_BEZIER;
     trajectoire->p1.x = p1_x;
     trajectoire->p1.y = p1_y;
@@ -50,27 +50,6 @@ void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1
     trajectoire->orientation_fin_rad = orientation_fin_rad;
 }
 
-/// @brief Initialise une trajectoire composée
-/// @param trajectoire : trajectoire à initialiser
-void Trajectoire_composee_init(struct trajectoire_t * trajectoire){
-    trajectoire->type = TRAJECTOIRE_COMPOSEE;
-    trajectoire->longueur = -1;
-    trajectoire->nb_trajectoire = 0;
-    for (int index =0; index <NB_MAX_TRAJECTOIRE ; index++){
-        trajectoire->trajectoires[index] = NULL;
-    }
-}
-
-/// @brief Ajoute une trajectoire à une trajectoire composée déjà initialisée
-/// @param trajectoire_composee 
-/// @param trajectoire 
-void Trajectoire_composee_ajout(struct trajectoire_t * trajectoire_composee, struct trajectoire_t * trajectoire){
-    if(trajectoire_composee->nb_trajectoire < NB_MAX_TRAJECTOIRE){
-        trajectoire_composee->trajectoires[trajectoire_composee->nb_trajectoire] = trajectoire;
-        trajectoire_composee->nb_trajectoire++;
-    }
-}
-
 void Trajectoire_inverse(struct trajectoire_t * trajectoire){
     struct trajectoire_t old_trajectoire;
     old_trajectoire = *trajectoire;
@@ -118,10 +97,6 @@ float Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire){
             case TRAJECTOIRE_BEZIER:
                 Trajectoire_bezier_get_longueur(trajectoire);
                 break;
-
-            case TRAJECTOIRE_COMPOSEE:
-                Trajectoire_composee_get_longueur(trajectoire);
-                break;
         }
     }
     return trajectoire->longueur;
@@ -148,10 +123,6 @@ struct point_xyo_t Trajectoire_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, dou
             point_xyo.orientation = Trajectoire_get_orientation_rad(trajectoire, abscisse);
             break;
 
-        case TRAJECTOIRE_COMPOSEE:
-           point_xyo = Trajectoire_composee_get_point(trajectoire, abscisse);
-           break;
-
     }
     return point_xyo;    
 }

Trajectoire.h

@@ -1,13 +1,10 @@
 #ifndef TRAJECTOIRE_H
 #define TRAJECTOIRE_H
 
-#define NB_MAX_TRAJECTOIRE 10
-
 enum trajectoire_type_t{
     TRAJECTOIRE_DROITE,
     TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE,
     TRAJECTOIRE_BEZIER,
-    TRAJECTOIRE_COMPOSEE
 };
 
 struct point_xy_t{
@@ -25,9 +22,6 @@ struct trajectoire_t {
     float orientation_debut_rad, orientation_fin_rad;
     float rayon, angle_debut_rad, angle_fin_rad;
     float longueur;
-    // Pour les trajectoires composées
-    struct trajectoire_t * trajectoires[NB_MAX_TRAJECTOIRE];
-    int nb_trajectoire;
 };
 
 float Trajectoire_get_longueur_mm(struct trajectoire_t * trajectoire);
@@ -41,9 +35,6 @@ void Trajectoire_droite(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1
 void Trajectoire_bezier(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float p2_x, float p2_y, float p3_x, float p3_y, float p4_x, float p4_y,
                         float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad);
 void Trajectoire_rotation(struct trajectoire_t * trajectoire, float p1_x, float p1_y, float orientation_debut_rad, float orientation_fin_rad);
-void Trajectoire_composee_init(struct trajectoire_t * trajectoire);
-void Trajectoire_composee_ajout(struct trajectoire_t * trajectoire_composee, struct trajectoire_t * trajectoire);
-
 void Trajectoire_inverse(struct trajectoire_t * trajectoire);
 
 #endif

Trajectoire_composees.c

@@ -1,24 +0,0 @@
-#include <math.h>
-#include "Trajectoire.h"
-#include "Trajectoire_composees.h"
-
-void Trajectoire_composee_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire_composee){
-    trajectoire_composee->longueur = 0;
-    for(unsigned int i = 0 ; i<trajectoire_composee->nb_trajectoire ; i++) {
-        trajectoire_composee->longueur += Trajectoire_get_longueur_mm(trajectoire_composee->trajectoires[i]);
-    }
-}
-
-
-struct point_xyo_t Trajectoire_composee_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire_composee, double abscisse){
-    // Obtenir la trajectoire sur laquelle nous sommes...
-    int index_trajectoire;
-    double abscisse_etendue, abscisse_locale;
-
-    abscisse_etendue = abscisse * trajectoire_composee->nb_trajectoire;
-    index_trajectoire = (int) floor(abscisse_etendue);
-    abscisse_locale = abscisse_etendue - floor(abscisse_etendue);
-
-    return Trajectoire_get_point(trajectoire_composee->trajectoires[index_trajectoire], abscisse_locale);
-}
-

Trajectoire_composees.h

@@ -1,3 +0,0 @@
-
-struct point_xyo_t Trajectoire_composee_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire_composee, double abscisse);
-void Trajectoire_composee_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire_composee);

communication.c

@@ -1,151 +0,0 @@
-#include "pico/error.h"
-#include <stdio.h>
-#include "communication.h"
-#include "messagerie.h"
-#include "tusb.h"
-
-#define TAMPON_TAILLE 1020
-
-struct com_reception_buffer_t{
-    char tampon[TAMPON_TAILLE];     // Tampon tournant - 1er niveau de tampon
-    unsigned int index_tampon_ecriture, index_tampon_lecture;
-};
-
-struct com_reception_buffer_t com_reception_buffer;
-
-
-void communication_init(){
-    com_reception_buffer.index_tampon_ecriture=0;
-    com_reception_buffer.index_tampon_lecture=0;
-}
-
-/// @brief Incrémente l'index du tampon tournant
-/// @param index 
-/// @return 
-void increment_index(unsigned int *index){
-    *index = 1 + *index ;
-    if((*index) >= TAMPON_TAILLE){
-        *index = 0;
-    }
-}
-
-/// @brief augmente la position l'index du tampon tournant
-/// @param index 
-/// @return 
-void augmente_index(unsigned int *index, unsigned int offset){
-    *index = offset + *index ;
-    if((*index) >= TAMPON_TAILLE){
-        *index -= TAMPON_TAILLE;
-    }
-}
-
-/// @brief Vérifie si des caractères ont été reçu par la liaison série
-/// et analyse si un message valide a été reçu.
-void communication_reception_message(){
-    int input_char;
-    int chaîne_octets_reçus[TAMPON_TAILLE];
-    unsigned int index_chaine_recue;
-    unsigned int index_tampon;
-    struct message_t message;
-    // Si un caractère est reçu, ajout du caractère au tampon tournant
-
-    /// TODO: Tester le code suivant à la place de while get_char();
-    /*
-    char nb_recu=0;
-    if(tud_cdc_available()){
-        char tampon_usb[128];
-        nb_recu = tud_cdc_read(tampon_usb, 128);
-        // copie dans le tampon tournant
-        for(int i=0; i<nb_recu; i++){
-            input_char = tampon_usb[i];
-            com_reception_buffer.index_tampon_ecriture++;
-            if(com_reception_buffer.index_tampon_ecriture >= TAMPON_TAILLE){
-                com_reception_buffer.index_tampon_ecriture = 0;
-            }
-            com_reception_buffer.tampon[com_reception_buffer.index_tampon_ecriture] = input_char;
-        }
-    }*/
-    
-    input_char = stdio_getchar_timeout_us(0);
-    while(input_char != PICO_ERROR_TIMEOUT){
-        com_reception_buffer.index_tampon_ecriture++;
-        if(com_reception_buffer.index_tampon_ecriture >= TAMPON_TAILLE){
-            com_reception_buffer.index_tampon_ecriture = 0;
-        }
-        com_reception_buffer.tampon[com_reception_buffer.index_tampon_ecriture] = input_char;
-
-        // Caractère suivant ?
-        input_char = stdio_getchar_timeout_us(0);
-    }
-
-    // Copie du tampon tournant dans une chaine
-    // Parce que c'est plus simple à traiter
-    index_chaine_recue = 0;
-    index_tampon = com_reception_buffer.index_tampon_lecture;
-    if(index_tampon != com_reception_buffer.index_tampon_ecriture){
-        while(index_tampon != com_reception_buffer.index_tampon_ecriture){
-            chaîne_octets_reçus[index_chaine_recue] = com_reception_buffer.tampon[index_tampon];
-            index_chaine_recue++;
-            increment_index(&index_tampon);
-        }
-        chaîne_octets_reçus[index_chaine_recue] = com_reception_buffer.tampon[index_tampon];
-        index_chaine_recue++;
-        increment_index(&index_tampon);
-    }
-
-    // Traitement 
-    // Si on trouve le début du message
-    // Si on trouve la taille du message
-    // Si le caractère de fin est bien à la fin du message
-    int fin_message = 0;
-    for(int i=0; i<index_chaine_recue; i++){
-        int index_fin_message = 0;
-        // Com v2
-        // OxFF OxFF <taille> ... ... <fin (0x00)>
-        if(i + 2 < index_chaine_recue){
-            // Test début message
-            if(chaîne_octets_reçus[i] == 0xFF && chaîne_octets_reçus[i+1] == 0xFF){
-                //printf("Debut message: 0xFF 0xFF\n");
-                // Taille du message (sans l'entête)
-                uint8_t offset = chaîne_octets_reçus[i+2];
-                if(i + 2 + offset < index_chaine_recue){
-                    // printf("Message totalement reçu, taille %d\n", offset);
-                    // Test fin message
-                    if(chaîne_octets_reçus[i + 2 + offset] == 0x00){
-                        // printf("Fin message OK\n");
-                        // Lecture du message
-                        message.type = 'b'; // Message binaire (par opposition à un message Texte)
-                        message.taille_donnees = offset - 1;
-                        for(int index_donnees = 0; index_donnees < message.taille_donnees; index_donnees++){
-                            message.donnees[index_donnees] = chaîne_octets_reçus[index_donnees + i + 3];
-                        }
-                        fin_message = i + 2 + offset;
-                        messagerie_put_message(message);
-                    }else{
-                        // printf("Fin message NOK, attendu 0x00, recu %x\n", chaîne_octets_reçus[i + 2 + offset]);
-                    }
-                }
-            }
-        }
-        if(chaîne_octets_reçus[i] == '>'){
-            message.type = chaîne_octets_reçus[i];
-            message.taille_donnees=0;
-            while(message.taille_donnees + i  < index_chaine_recue){
-                message.donnees[message.taille_donnees] = chaîne_octets_reçus[i+message.taille_donnees];
-                if(message.donnees[message.taille_donnees] == '\n'){
-                    i = i + message.taille_donnees; 
-                    message.taille_donnees++;
-                    message.donnees[message.taille_donnees] = '\0';
-                    messagerie_put_message  (message);
-                    fin_message = i;
-                    break;
-                }
-                message.taille_donnees++;
-            }
-        }
-    }
-
-    // Mettre à jour l'index de lecture du tampon tournant
-    augmente_index(&(com_reception_buffer.index_tampon_lecture), fin_message);
-
-}

communication.h

@@ -1,3 +0,0 @@
-
-void communication_reception_message(void);
-void communication_init(void);

main.c

@@ -9,14 +9,11 @@
 #include "hardware/pwm.h"
 #include "Asser_Position.h"
 #include "Asser_Moteurs.h"
-#include "communication.h"
 #include "Commande_vitesse.h"
 #include "i2c_maitre.h"
 #include "Localisation.h"
-#include "messagerie.h"
 #include "Moteurs.h"
 #include "Strategie.h"
-#include "Servomoteur.h"
 #include "Temps.h"
 #include "Trajectoire.h"
 #include "Trajet.h"
@@ -30,8 +27,8 @@
 #define TIRETTE_PIN 6
 #define COULEUR_PIN 4
 
-#define COULEUR_BLEU 0
-#define COULEUR_JAUNE 1
+#define COULEUR_BLEU 1
+#define COULEUR_JAUNE 0
 
 void affichage(void);
 void gestion_affichage(void);
@@ -39,11 +36,11 @@ void tension_batterie_init(void);
 uint16_t tension_batterie_lire(void);
 
 void identifiant_init(void);
-uint get_identifiant(void);
+uint identifiant_lire(void);
+
 int get_tirette(void);
 int get_couleur(void);
 
-void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos);
 void gestion_VL53L8CX(void);
 
 const uint32_t step_ms=1;
@@ -52,33 +49,28 @@ float distance1_mm=0, distance2_mm=0;
 // DEBUG
 extern float abscisse; 
 extern struct point_xyo_t point;
+float vitesse;
 VL53L8CX_Configuration Dev;
 
 void main(void)
 {
 	VL53L8CX_ResultsData Results;
-	struct message_t message;
 	bool fin_match = false;
 
 
+
     stdio_init_all();
 	Temps_init();
 
 	identifiant_init();
-	Localisation_init(get_identifiant());
-	Trajet_init(get_identifiant());
-	//i2c_maitre_init();
-
-	Servomoteur_Init();
-
-	communication_init();
-
+	Localisation_init(identifiant_lire());
+	Trajet_init(identifiant_lire());
+	i2c_maitre_init();
 
 	
 
 	uint32_t temps_ms = Temps_get_temps_ms();
 	uint32_t temps_depart_ms;
-	int asser_pos=1;
 	struct position_t position_robot={.x_mm=0, .y_mm=0, .angle_radian=0};
 	float vitesse_mm_s=100;
 	
@@ -87,158 +79,57 @@ void main(void)
 	gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_OUT );
 	gpio_put(LED1PIN, 1);
 
-	gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
-	gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT );
-	gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
-
-	gpio_init(TIRETTE_PIN);
-	gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_IN);
-	gpio_pull_up(TIRETTE_PIN);
-	
 	
+	multicore_launch_core1(gestion_affichage);
+	// TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur
+	//multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
 	sleep_ms(5000);
-
 	printf("Demarrage...\n");
 	
 	
-	// TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur
-	if(get_identifiant() != 0){
-		//multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
-		multicore_launch_core1(gestion_affichage);
-	}else{
-		multicore_launch_core1(gestion_affichage);
-	}
-
-
-	
+	float vitesse_init =300;
+	vitesse = vitesse_init;
 
 	enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
 
+	while(get_tirette());
+	gpio_put(LED1PIN, 0);
+
+	// Seul le premier PAMI doit attendre 90s, les autres démarrent lorsque celui de devant part
+	if(identifiant_lire() == 3){
+		sleep_ms(90000);
+	}
+
+	temps_depart_ms = Temps_get_temps_ms();
+
 	while(1){
 		
-		
-		communication_reception_message();
-		
-		if(messagerie_message_disponible()){
-			uint8_t id_carte, registre;
-			while(messagerie_message_disponible()){
-				message = messagerie_get_message();
-
-				if(message.type == 'b'){
-					switch(message.donnees[0]){
-						case 'r': // réception de données
-							// Reception de données
-							// données[0]: commande ('r' ici)
-							// données[1]: id de la carte
-							// données[2]: 1er registre
-							// données[3 à tailles_données -1]: valeurs
-							id_carte = message.donnees[1];
-							registre = message.donnees[2];
-							if(id_carte == 'D'){
-								if(message.donnees[4] > 0 && message.donnees[4] < 30){
-									printf("LED ON\n");
-									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 1);
-								}else{
-									printf("LED OFF\n");
-									gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, 0);
-								}
-							}
-							break;
-					}
-				}
-			}
-			//printf(">temps_reception:%lld\n", current_time_us - start_time_us);
-			//printf(">nb_message:%u\n",nb_message);
-		}
-		
 		// Fin du match 
-		
+		if((Temps_get_temps_ms() -temps_depart_ms) >10000 || (fin_match == 1)){
+			Moteur_Stop();
+			while(1);
+		}
 		if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
 			temps_ms = Temps_get_temps_ms();
 			if(temps_ms % step_ms == 0){
 				QEI_update();
 				Localisation_gestion();
 				
-				gestion_PAMI(step_ms, &asser_pos);
-				if(asser_pos){
-					AsserMoteur_Gestion(step_ms);
+				if(Strategie_super_star(step_ms) == ACTION_TERMINEE){
+					Asser_Position_maintien();
+					if(Asser_Position_panic_angle()){
+						fin_match=1;
+					}
 				}
+				AsserMoteur_Gestion(step_ms);
 			}
 		}
 
+		
+		
 	}
 }
 
-void gestion_PAMI(uint32_t step_ms, int * asser_pos){
-	static enum{
-		PAMI_ATTENTE_TIRETTE,
-		PAMI_ATTENTE_TEMPO,
-		PAMI_FIN_TEMPO_MANUELLE,
-		PAMI_TRAJECTOIRE,
-		PAMI_DANCE,
-	}etat_PAMI;
-	static uint32_t temps_tirette, temps_mouvement;
-	enum etat_action_t etat_action;
-
-	switch (etat_PAMI)
-	{
-	case PAMI_ATTENTE_TIRETTE:
-		if(get_tirette() == 0){
-			etat_PAMI = PAMI_ATTENTE_TEMPO;
-			temps_tirette = Temps_get_temps_ms();
-		}
-		break;
-
-	case PAMI_ATTENTE_TEMPO:
-		if(get_tirette() == 1 && (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 1000)){
-			etat_PAMI = PAMI_FIN_TEMPO_MANUELLE;
-		}
-		if (Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 5000){
-			etat_PAMI = PAMI_TRAJECTOIRE;
-			temps_mouvement = Temps_get_temps_ms();
-		}
-		break;
-
-	case PAMI_FIN_TEMPO_MANUELLE:
-		if(get_tirette() == 0){
-			etat_PAMI = PAMI_TRAJECTOIRE;
-			temps_mouvement = Temps_get_temps_ms();
-		}
-		break;
-
-	case PAMI_TRAJECTOIRE:
-		if(Temps_get_temps_ms() - temps_mouvement > 15000){
-			etat_PAMI = PAMI_DANCE;
-		}
-		switch (get_identifiant())
-		{
-			case 0: etat_action = Strategie_super_star(step_ms, get_couleur()); break;
-			case 1: etat_action = Strategie_groupie_1(step_ms, get_couleur()); break;
-			case 2: etat_action = Strategie_groupie_2(step_ms, get_couleur()); break;
-			case 3: etat_action = Strategie_groupie_3(step_ms, get_couleur()); break;
-			default: etat_action = ACTION_TERMINEE; break;
-		}
-		if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
-			Moteur_Stop();
-			*asser_pos = 0;
-		}
-		break;
-
-	case PAMI_DANCE:
-		Moteur_Stop();
-		if(Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 15000){
-			/*while(1){
-				PAMI_dance(get_identifiant());
-			}*/
-		}
-		break;
-	
-	default:
-		break;
-	}
-
-}
-
 /// @brief Obtient la distance de l'obstacle le plus proche.
 /// @param  
 void gestion_VL53L8CX(void){
@@ -285,7 +176,7 @@ void affichage(void){
 	printf(">pos_x:%lu:%.2f\n>pos_y:%lu:%.2f\n", temps_ms, position_actuelle.x_mm, temps_ms, position_actuelle.y_mm);
 	printf(">con_x:%lu:%.2f\n>con_y:%lu:%.2f\n", temps_ms, point.point_xy.x, temps_ms, point.point_xy.y);
 	
-	printf(">couleur:%d\n>id:%d\n>Tirette:%d\n", get_couleur(), get_identifiant(), get_tirette());
+	printf(">couleur:%d\n>id:%d\n>Tirette:%d\n", get_couleur(), identifiant_lire(), get_tirette());
 }
 
 void tension_batterie_init(void){
@@ -325,8 +216,6 @@ void identifiant_init(){
 	gpio_set_dir(COULEUR_PIN, GPIO_IN);
 }
 
-/// @brief Lit la tirette
-/// @return 1 si la tirette est branchée, 0 sinon
 int get_tirette(){
 	return !gpio_get(TIRETTE_PIN);
 	
@@ -338,6 +227,6 @@ int get_couleur(void){
 
 /// @brief !! Arg la GPIO 26 ne répond pas ! => Réglé ADC_VREF était à la masse
 /// @return identifiant du robot (PDI switch)
-uint get_identifiant(){
+uint identifiant_lire(){
 	return (gpio_get(21) << 2)+ (gpio_get(22) << 1) + gpio_get(26);
 }

messagerie.c

@@ -1,26 +0,0 @@
-#include "messagerie.h"
-
-#define NB_MAX_MESSAGE 30
-
-int index_message=0;
-struct message_t message_liste[NB_MAX_MESSAGE];
-
-/// @brief Renvoi 1 si des message sont disponibles
-/// @return 
-bool messagerie_message_disponible(){
-  return (index_message != 0);
-}
-
-/// @brief Renvoi un message à traiter, à n'appeler que si message_disponible() renvoie 1
-/// @return Message
-struct message_t messagerie_get_message(){
-  index_message = index_message - 1;
-  return message_liste[index_message];
-}
-
-void messagerie_put_message(struct message_t message){
-  if(index_message < NB_MAX_MESSAGE-1){
-    message_liste[index_message] = message;
-    index_message = index_message + 1;
-  }
-}

messagerie.h

@@ -1,23 +0,0 @@
-#include "pico/stdlib.h"
-
-#define MESSAGE_TIMEOUT_US 2000
-
-struct message_t{
-  uint8_t type; // 'd' pour demande, 'r' pour une réception de données, 'w' pour écrire des données, '>' pour des logs
-  uint8_t id_carte; // Identifiant de la carte (on reprend les adresses I2C)
-  uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu
-  uint8_t taille_donnees;
-  uint8_t donnees[255];
-};
-
-struct message_requete_t{
-  uint8_t commande;
-  uint8_t id_carte; // Identifiant de la carte (on reprend les adresses I2C)
-  uint8_t adresse_registre; // Adresse du registre lu
-  uint8_t taille_donnees;
-};
-
-
-bool messagerie_message_disponible();
-struct message_t messagerie_get_message();
-void messagerie_put_message(struct message_t message);