Keuronde/2026-Propulsion
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servomoteur fonctionnel

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Samuel 2025-05-28 23:34:23 +02:00
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commit e342cad0d9
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3
.vscode/settings.json vendored
View File

@ -12,6 +12,7 @@
"asser_position.h": "c",
"stdlib.h": "c",
"strategie.h": "c",
"strategie_deplacement.h": "c"
"strategie_deplacement.h": "c",
"servomoteur.h": "c"
}
}

1
CMakeLists.txt
View File

@ -23,6 +23,7 @@ add_executable(Mon_Projet
QEI.c
Strategie_deplacement.c
Strategie.c
Servomoteur.c
Temps.c
Trajectoire_bezier.c
Trajectoire_circulaire.c

49
Servomoteur.c
View File

@ -6,11 +6,8 @@
void Servomoteur_Init(void){
uint slice_num;
gpio_set_function(SERVO5, GPIO_FUNC_PWM);
gpio_set_function(SERVO6, GPIO_FUNC_PWM);
gpio_set_function(SERVO7, GPIO_FUNC_PWM);
gpio_set_function(SERVO_TURBINE, GPIO_FUNC_PWM);
gpio_set_function(SERVO0, GPIO_FUNC_PWM);
pwm_config pwm_servo = pwm_get_default_config();
// On veut un rebouclage au bout de 20 ms (50 Hz).
@ -21,22 +18,15 @@ void Servomoteur_Init(void){
// À la valeur finale, rebouclage à 0 (et non un compte à rebours)
pwm_config_set_phase_correct(&pwm_servo, false);
slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO5);
slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO0);
pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO_TURBINE);
slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO1);
pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO6);
pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
Servomoteur_set(SERVO0, SERVO_VALEUR_1_5MS);
slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO7);
pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
Servomoteur_set(SERVO5, SERVO_VALEUR_1_5MS);
Servomoteur_set(SERVO6, SERVO_VALEUR_1_5MS);
Servomoteur_set(SERVO7, SERVO_VALEUR_1_5MS);
Servomoteur_set(SERVO_TURBINE, SERVO_VALEUR_1MS);
Servomoteur_set(SERVO1, SERVO_VALEUR_1_5MS);
}
void Servomoteur_set(uint8_t servomoteur, uint16_t valeur){
@ -45,30 +35,3 @@ void Servomoteur_set(uint8_t servomoteur, uint16_t valeur){
// B ou 1 si la GPIO est impaire
pwm_set_chan_level(slice_num, servomoteur & 0x01, valeur);
}
void Moteur_Init(){
uint slice_num;
gpio_set_function(SERVO8_MOT_PROPULSEUR, GPIO_FUNC_PWM);
pwm_config pwm_servo = pwm_get_default_config();
// On veut un rebouclage au bout de 20 ms (50 Hz).
// Division de l'horloge système (133 MHz) par 25 : 5230 kHz
pwm_config_set_clkdiv_int(&pwm_servo, 25);
// Valeur max du PXM pour avoir 5 kHz : 5230 kHz / 5 kHz : 1064
pwm_config_set_wrap(&pwm_servo, 1064);
// À la valeur finale, rebouclage à 0 (et non un compte à rebours)
pwm_config_set_phase_correct(&pwm_servo, false);
slice_num = pwm_gpio_to_slice_num(SERVO8_MOT_PROPULSEUR);
pwm_init(slice_num, &pwm_servo, true);
Moteur_Set(0);
}
/// @brief Envoie la consigne PWM au moteur.
/// @param consigne : consigne entre 0 et 1.
void Moteur_Set(double consigne){
Servomoteur_set(SERVO8_MOT_PROPULSEUR, (uint16_t) (1064 * consigne));
}

14
Servomoteur.h
View File

@ -9,17 +9,11 @@
// Servomoteurs
#define SERVO5 4
#define SERVO6 5
#define SERVO7 6
#define SERVO8_MOT_PROPULSEUR 15
#define SERVO_TURBINE 7
#define DOIGT_AVANCE 1, SERVO_VALEUR_1_5MS
#define DOIGT_RETRAIT 1, SERVO_VALEUR_1_5MS
#define SERVO0 0
#define SERVO1 1
#define DOIGT_AVANCE 0, SERVO_VALEUR_1_5MS
#define DOIGT_RETRAIT 0, SERVO_VALEUR_0_5MS
void Servomoteur_Init(void);
void Servomoteur_set(uint8_t servomoteur, uint16_t valeur);
void Moteur_Init(void);
void Moteur_Set(double consigne);

41
main.c
View File

@ -14,6 +14,7 @@
#include "Localisation.h"
#include "Moteurs.h"
#include "Strategie.h"
#include "Servomoteur.h"
#include "Temps.h"
#include "Trajectoire.h"
#include "Trajet.h"
@ -37,10 +38,10 @@ uint16_t tension_batterie_lire(void);
void identifiant_init(void);
uint get_identifiant(void);
int get_tirette(void);
int get_couleur(void);
void gestion_PAMI(uint32_t);
void gestion_VL53L8CX(void);
const uint32_t step_ms=1;
@ -49,7 +50,6 @@ float distance1_mm=0, distance2_mm=0;
// DEBUG
extern float abscisse;
extern struct point_xyo_t point;
float vitesse;
VL53L8CX_Configuration Dev;
void main(void)
@ -58,7 +58,6 @@ void main(void)
bool fin_match = false;
stdio_init_all();
Temps_init();
@ -67,6 +66,8 @@ void main(void)
Trajet_init(get_identifiant());
i2c_maitre_init();
Servomoteur_Init();
uint32_t temps_ms = Temps_get_temps_ms();
@ -81,6 +82,7 @@ void main(void)
gpio_init(TIRETTE_PIN);
gpio_set_dir(LED1PIN, GPIO_IN);
gpio_pull_up(TIRETTE_PIN);
@ -88,51 +90,25 @@ void main(void)
// TODO: A remettre - quand on aura récupéré un capteur
//multicore_launch_core1(gestion_VL53L8CX);
sleep_ms(85000);
printf("Demarrage...\n");
float vitesse_init =300;
vitesse = vitesse_init;
enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
while(get_tirette());
gpio_put(LED1PIN, 0);
// Seul le premier PAMI doit attendre 90s, les autres démarrent lorsque celui de devant part
if(get_identifiant() == 3){
sleep_ms(90000);
}
temps_depart_ms = Temps_get_temps_ms();
while(1){
// Fin du match
if((Temps_get_temps_ms() -temps_depart_ms) >15000 || (fin_match == 1)){
Moteur_Stop();
while(1){
}
}
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
if(temps_ms % step_ms == 0){
QEI_update();
Localisation_gestion();
if(Strategie_super_star(step_ms, COULEUR_JAUNE) == ACTION_TERMINEE){
Asser_Position_maintien();
if(Asser_Position_panic_angle()){
fin_match=1;
}
}
gestion_PAMI(step_ms);
AsserMoteur_Gestion(step_ms);
}
}
}
}
@ -174,6 +150,9 @@ void gestion_PAMI(uint32_t step_ms){
break;
case PAMI_TRAJECTOIRE:
if(Temps_get_temps_ms() - temps_tirette > 15000){
etat_PAMI = PAMI_DANCE;
}
switch (get_identifiant())
{
case 0: Strategie_super_star(step_ms, get_couleur()); break;