Réinitialisation des intégrateurs du correcteur des moteurs pour supprimer les à-coups en reprise de trajectoire

Asser_Moteurs.c

@@ -28,6 +28,13 @@ void AsserMoteur_Init(int id){
     }
 }
 
+void AsserMoteur_Reset(){
+    for(unsigned int i =0; i< 2; i ++){
+        commande_I[i]=0;
+        consigne_mm_s[i]=0;
+    }
+}
+
 /// @brief Défini une consigne de vitesse pour le moteur indiqué.
 /// @param  moteur : Moteur à asservir
 /// @param _consigne_mm_s : consigne de vitesse en mm/s

Asser_Moteurs.h

@@ -7,3 +7,4 @@ float AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms);
 void AsserMoteur_Gestion(int step_ms);
 void AsserMoteur_Init(int);
 void AsserMoteurs_stop(void);
+void AsserMoteur_Reset(void);

config_robot.h

@@ -1,7 +1,7 @@
 // Changer le define en fonction qu'on soit sur les PAMIs ou sur le robot principal
 
-//#define ROBOT_PROPULSION_2026
-#define ROBOT_TYPE_PAMI
+#define ROBOT_PROPULSION_2026
+//#define ROBOT_TYPE_PAMI
 
 #ifndef ROBOT_PROPULSION_2026 
 #ifndef ROBOT_TYPE_PAMI

main.c

@@ -320,6 +320,7 @@ void main(void)
 						mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action_u8), sizeof(etat_action_u8), REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET);
 
 						if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+							AsserMoteur_Reset();
 							mode = 0;
 						}
 						AsserMoteur_Gestion(step_ms);