From e00e3f5a3e8b88e559d3f3d62fe19ab220cc672d Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Fri, 19 Jun 2026 22:14:17 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?R=C3=A9initialisation=20des=20int=C3=A9grateurs?=
 =?UTF-8?q?=20du=20correcteur=20des=20moteurs=20pour=20supprimer=20les=20?=
 =?UTF-8?q?=C3=A0-coups=20en=20reprise=20de=20trajectoire?=
MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

---
 Asser_Moteurs.c | 7 +++++++
 Asser_Moteurs.h | 3 ++-
 config_robot.h  | 4 ++--
 main.c          | 1 +
 4 files changed, 12 insertions(+), 3 deletions(-)

diff --git a/Asser_Moteurs.c b/Asser_Moteurs.c
index 749f44a..7060b35 100644
--- a/Asser_Moteurs.c
+++ b/Asser_Moteurs.c
@@ -28,6 +28,13 @@ void AsserMoteur_Init(int id){
     }
 }
 
+void AsserMoteur_Reset(){
+    for(unsigned int i =0; i< 2; i ++){
+        commande_I[i]=0;
+        consigne_mm_s[i]=0;
+    }
+}
+
 /// @brief Défini une consigne de vitesse pour le moteur indiqué.
 /// @param  moteur : Moteur à asservir
 /// @param _consigne_mm_s : consigne de vitesse en mm/s
diff --git a/Asser_Moteurs.h b/Asser_Moteurs.h
index dcdfe8f..5346c44 100644
--- a/Asser_Moteurs.h
+++ b/Asser_Moteurs.h
@@ -6,4 +6,5 @@ float AsserMoteur_getConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur);
 float AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms);
 void AsserMoteur_Gestion(int step_ms);
 void AsserMoteur_Init(int);
-void AsserMoteurs_stop(void);
\ No newline at end of file
+void AsserMoteurs_stop(void);
+void AsserMoteur_Reset(void);
diff --git a/config_robot.h b/config_robot.h
index 7ecba7c..9c7a436 100644
--- a/config_robot.h
+++ b/config_robot.h
@@ -1,7 +1,7 @@
 // Changer le define en fonction qu'on soit sur les PAMIs ou sur le robot principal
 
-//#define ROBOT_PROPULSION_2026
-#define ROBOT_TYPE_PAMI
+#define ROBOT_PROPULSION_2026
+//#define ROBOT_TYPE_PAMI
 
 #ifndef ROBOT_PROPULSION_2026 
 #ifndef ROBOT_TYPE_PAMI
diff --git a/main.c b/main.c
index 1ea9c50..8173e94 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -320,6 +320,7 @@ void main(void)
 						mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(etat_action_u8), sizeof(etat_action_u8), REG_PROPULSION_ETAT_TRAJET);
 
 						if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+							AsserMoteur_Reset();
 							mode = 0;
 						}
 						AsserMoteur_Gestion(step_ms);