Keuronde/2026-Propulsion
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@ -41,8 +41,10 @@ Tables des registres
Table des registres : Table des registres :
--------------------- ---------------------
| Adresse | R/W | Type | Donnée | Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui sont utilisées pour copier les données dans les structures.
| ------- | --- | ---------------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------- |
| Adresse | R/W | Type | Donnée |
| ------- | --- | ---------------- | ------ |
| **0x00** | RW | flottant 32 bits | Position X en mm | | **0x00** | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x01 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm | | 0x01 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x02 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm | | 0x02 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
@ -55,13 +57,13 @@ Table des registres :
| 0x09 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian | | 0x09 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0A | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian | | 0x0A | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0B | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian | | 0x0B | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0C | R | Boolean | Mouvement en cours : 1<br>Mouvement terminé : 0 | | **0x0C** | R | Boolean | Mouvement en cours : 1<br>Mouvement terminé : 0 |
| 0x0D | RW | uint8_t | Mode<br>0 : arrêt des moteurs<br>1 : pilotage des moteurs PWM<br>2 : pilotage en vitesse des roues<br>3 : pilotage avec la loi de commande<br>4 : Trajectoire | | **0x0D** | RW | uint8_t | Mode<br>0 : arrêt des moteurs<br>1 : pilotage des moteurs PWM<br>2 : pilotage en vitesse des roues<br>3 : pilotage avec la loi de commande<br>4 : Trajectoire |
| 0x0E | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche | | **0x0E** | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x0F | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche | | 0x0F | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x10 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit | | 0x10 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| 0x11 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit | | 0x11 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| 0x12 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s | | **0x12** | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x13 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s | | 0x13 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x14 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s | | 0x14 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x15 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s | | 0x15 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
@ -77,7 +79,7 @@ Table des registres :
| 0x1F | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot | | 0x1F | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x20 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot | | 0x20 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x21 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot | | 0x21 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x22 | RW | Enum 8 bits | Trajectoire, type :<br>0 : Droite<br>1 : Circulaire<br>2 : Bézier<br>3 : Composée<br>4 : Rotation | | **0x22** | RW | Enum 8 bits | Trajectoire, type :<br>0 : Droite<br>1 : Circulaire<br>2 : Bézier<br>3 : Composée<br>4 : Rotation |
| 0x23 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X | | 0x23 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x24 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X | | 0x24 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
| 0x25 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X | | 0x25 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |