Keuronde/2026-Propulsion
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WIP trajectoire

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Samuel 2026-04-07 20:45:26 +02:00
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commit bc7e947823
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main.c
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@ -189,6 +189,12 @@ void main(void)
} }
if(mise_a_jour_trajectoire){ if(mise_a_jour_trajectoire){
struct msg_trajectoire_t msg_trajectoire;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_trajectoire, sizeof(msg_trajectoire), REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE);
printf("trajectoire: type: %d, point1_x:%f, point1_y:%f, point2_x:%f, point2_y:%f\n",
msg_trajectoire.trajectoire.type, msg_trajectoire.trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.trajectoire.p1.y,
msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y);
// Oh la la ! // Oh la la !
} }

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messages_propulsion.h
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@ -1,5 +1,7 @@
#ifndef MESSAGE_PROPULSION_H #ifndef MESSAGE_PROPULSION_H
#define MESSAGE_PROPULSION_H #define MESSAGE_PROPULSION_H
#include "Trajectoire.h"
#define USB_ID_PROPULSION 'P' #define USB_ID_PROPULSION 'P'
#define REG_PROPULSION_POSITION 0x00 #define REG_PROPULSION_POSITION 0x00
@ -7,6 +9,7 @@
#define REG_PROPULSION_PWM 0x0E #define REG_PROPULSION_PWM 0x0E
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES 0x12 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES 0x12
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
#define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22
struct msg_propulsion_position_t{ struct msg_propulsion_position_t{
float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad; float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;
@ -24,4 +27,19 @@ struct msg_propulsion_vitesse_robot_t {
float avance_mm_s, rotation_rad_s; float avance_mm_s, rotation_rad_s;
}; };
struct msg_trajectoire_t {
struct trajectoire_t trajectoire;
};
/*
struct trajectoire_t {
enum trajectoire_type_t type;
struct point_xy_t p1, p2, p3, p4;
float orientation_debut_rad, orientation_fin_rad;
float rayon, angle_debut_rad, angle_fin_rad;
float longueur;
// Pour les trajectoires composées
struct trajectoire_t * trajectoires[NB_MAX_TRAJECTOIRE];
int nb_trajectoire;
};*/
#endif #endif