From bc7e9478234821f13e5d095deaca6cfc7326681e Mon Sep 17 00:00:00 2001 From: Samuel Date: Tue, 7 Apr 2026 20:45:26 +0200 Subject: [PATCH] WIP trajectoire --- main.c | 6 ++++++ messages_propulsion.h | 18 ++++++++++++++++++ 2 files changed, 24 insertions(+) diff --git a/main.c b/main.c index b7a884d..a162a21 100644 --- a/main.c +++ b/main.c @@ -189,6 +189,12 @@ void main(void) } if(mise_a_jour_trajectoire){ + struct msg_trajectoire_t msg_trajectoire; + get_données_reçues((uint8_t *) &msg_trajectoire, sizeof(msg_trajectoire), REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE); + printf("trajectoire: type: %d, point1_x:%f, point1_y:%f, point2_x:%f, point2_y:%f\n", + msg_trajectoire.trajectoire.type, msg_trajectoire.trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.trajectoire.p1.y, + msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y); + // Oh la la ! } diff --git a/messages_propulsion.h b/messages_propulsion.h index 8317e15..37dc261 100644 --- a/messages_propulsion.h +++ b/messages_propulsion.h @@ -1,5 +1,7 @@ #ifndef MESSAGE_PROPULSION_H #define MESSAGE_PROPULSION_H + +#include "Trajectoire.h" #define USB_ID_PROPULSION 'P' #define REG_PROPULSION_POSITION 0x00 @@ -7,6 +9,7 @@ #define REG_PROPULSION_PWM 0x0E #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES 0x12 #define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A +#define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22 struct msg_propulsion_position_t{ float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad; @@ -24,4 +27,19 @@ struct msg_propulsion_vitesse_robot_t { float avance_mm_s, rotation_rad_s; }; +struct msg_trajectoire_t { + struct trajectoire_t trajectoire; +}; +/* +struct trajectoire_t { + enum trajectoire_type_t type; + struct point_xy_t p1, p2, p3, p4; + float orientation_debut_rad, orientation_fin_rad; + float rayon, angle_debut_rad, angle_fin_rad; + float longueur; + // Pour les trajectoires composées + struct trajectoire_t * trajectoires[NB_MAX_TRAJECTOIRE]; + int nb_trajectoire; +};*/ + #endif \ No newline at end of file