Fonction pour obtenir la commande PWM

Moteurs.c

@@ -21,6 +21,7 @@
 #define M2_VITESSE 9 //4B
 
 uint slice_moteur_A, slice_moteur_B, slice_moteur_C;
+int moteur_a_pwm, moteur_b_pwm;
 
 /// @brief Initialisation les entrées / sorties requises pour les moteurs
 void Moteur_Init(){
@@ -50,6 +51,27 @@ void Moteur_Init(){
     Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
 }
 
+/// @brief Renvoie la commande signée sur 16 bits du PWM
+/// @param moteur MOTEUR_A ou MOTEUR_B
+/// @return 
+int16_t Moteur_GetVitesse(enum t_moteur moteur){
+    uint16_t u_vitesse;
+    switch (moteur)
+    {
+    case MOTEUR_A:
+        return moteur_a_pwm;
+        break;
+    
+    case MOTEUR_B:
+        return moteur_b_pwm;
+        break;
+    
+    default:
+        return 0;
+        break;
+    }
+}
+
 
 /// @brief Configure le PWM et la broche de sens en fonction de la vitesse et du moteur
 /// @param moteur : Moteur (voir enum t_moteur)

Moteurs.h

@@ -11,4 +11,5 @@ enum t_moteur {
 
 void Moteur_Init(void);
 void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse );
+int16_t Moteur_GetVitesse(enum t_moteur moteur);
 void Moteur_Stop(void);