From 8db2e226b8e6fbb02137b904e7595b64aa46d053 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Sat, 31 Jan 2026 10:38:41 +0100
Subject: [PATCH] Fonction pour obtenir la commande PWM

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 Moteurs.c | 22 ++++++++++++++++++++++
 Moteurs.h |  1 +
 2 files changed, 23 insertions(+)

diff --git a/Moteurs.c b/Moteurs.c
index a3dc9a8..f828811 100644
--- a/Moteurs.c
+++ b/Moteurs.c
@@ -21,6 +21,7 @@
 #define M2_VITESSE 9 //4B
 
 uint slice_moteur_A, slice_moteur_B, slice_moteur_C;
+int moteur_a_pwm, moteur_b_pwm;
 
 /// @brief Initialisation les entrées / sorties requises pour les moteurs
 void Moteur_Init(){
@@ -50,6 +51,27 @@ void Moteur_Init(){
     Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
 }
 
+/// @brief Renvoie la commande signée sur 16 bits du PWM
+/// @param moteur MOTEUR_A ou MOTEUR_B
+/// @return 
+int16_t Moteur_GetVitesse(enum t_moteur moteur){
+    uint16_t u_vitesse;
+    switch (moteur)
+    {
+    case MOTEUR_A:
+        return moteur_a_pwm;
+        break;
+    
+    case MOTEUR_B:
+        return moteur_b_pwm;
+        break;
+    
+    default:
+        return 0;
+        break;
+    }
+}
+
 
 /// @brief Configure le PWM et la broche de sens en fonction de la vitesse et du moteur
 /// @param moteur : Moteur (voir enum t_moteur)
diff --git a/Moteurs.h b/Moteurs.h
index 1eed7da..a072484 100644
--- a/Moteurs.h
+++ b/Moteurs.h
@@ -11,4 +11,5 @@ enum t_moteur {
 
 void Moteur_Init(void);
 void Moteur_SetVitesse(enum t_moteur moteur, int16_t vitesse );
+int16_t Moteur_GetVitesse(enum t_moteur moteur);
 void Moteur_Stop(void);