Keuronde/2026-Propulsion
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Amélioration de l'envoie de données : abscisse et position consigne

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Samuel 2026-04-17 22:46:27 +02:00
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30
Readme.md
View File

@ -57,7 +57,7 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
| 0x09 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0A | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x0B | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| **0x0C** | R | Boolean | Mouvement en cours : 1<br>Mouvement terminé : 0 |
| **0x0C** | R | Boolean | Mouvement en cours : 1<br>Mouvement terminé : |
| **0x0D** | RW | uint8_t | Mode<br>0 : arrêt des moteurs<br>1 : pilotage des moteurs PWM<br>2 : pilotage en vitesse des roues<br>3 : pilotage avec la loi de commande<br>4 : Trajectoire |
| **0x0E** | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
| 0x0F | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
@ -132,3 +132,31 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
| 0x54 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x55 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| 0x56 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
| **0x80** | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x81 | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x82 | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x83 | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
| 0x84 | R | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x85 | R | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x86 | R | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x87 | R | flottant 32 bits | Position Y en mm |
| 0x88 | R | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x89 | R | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x8A | R | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| 0x8B | R | flottant 32 bits | Orientation en radian |
| **0x8C** | R | Flottant 32 bits | abscisse |
| 0x8D | R | Flottant 32 bits | abscisse |
| 0x8E | R | Flottant 32 bits | abscisse |
| 0x8F | R | Flottant 32 bits | abscisse |
| **0x90** | R | flottant 32 bits | Position consigne X en mm |
| 0x91 | R | flottant 32 bits | Position consigne X en mm |
| 0x92 | R | flottant 32 bits | Position consigne X en mm |
| 0x93 | R | flottant 32 bits | Position consigne X en mm |
| 0x94 | R | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm |
| 0x95 | R | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm |
| 0x96 | R | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm |
| 0x97 | R | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm |
| **0xFF** | R | int_8 | Identifiant de la carte : 'P' |

8
Trajectoire.h
View File

@ -4,10 +4,10 @@
#define NB_MAX_TRAJECTOIRE 10
enum trajectoire_type_t{
TRAJECTOIRE_DROITE,
TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE,
TRAJECTOIRE_BEZIER,
TRAJECTOIRE_COMPOSEE
TRAJECTOIRE_DROITE=0,
TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE=1,
TRAJECTOIRE_BEZIER=2,
TRAJECTOIRE_COMPOSEE=3
};
struct point_xy_t{

2
Trajet.h
View File

@ -14,7 +14,7 @@ enum etat_trajet_t{
#define TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE 500, 1200
// Vitesse et acceleration pour un mouvement complexe (en mm et mm/s²)
#define TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE 300, 500
// Vitesse et acceleration - standard (en mm et mm/s²)
// Vitesse et acceleration - standard (en mm/s et mm/s²)
#define TRAJECT_CONFIG_STD 300, 300
// Vitesse et acceleration pour une rotation (rad/s et rad/s²)
#define TRAJECT_CONFIG_ROTATION_PURE 2, 2

57
main.c
View File

@ -114,6 +114,7 @@ void main(void)
enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
struct trajectoire_t trajectoire;
uint8_t mode=0;
while(1){
@ -137,7 +138,7 @@ void main(void)
struct message_applicatif_t message_applicatif;
memcpy(&message_applicatif, message.donnees, message.taille_donnees);
printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
//printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
if(message_applicatif.id_carte == 'P'){
@ -158,12 +159,12 @@ void main(void)
if(mise_a_jour_position){
struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm,
msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
//printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm,
// msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
}
if(mise_a_jour_mode){
get_données_reçues(&mode, sizeof(mode), REG_PROPULSION_MODE);
printf("mode:%d\n", mode);
//rintf("mode:%d\n", mode);
}
if(mise_a_jour_pwm){
struct msg_propulsion_pwm_t msg_propulsion_pwm;
@ -171,29 +172,34 @@ void main(void)
// Consigne
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, msg_propulsion_pwm.pwm_gauche);
printf("pwm_gauche:%d, pwm_droit:%d\n", msg_propulsion_pwm.pwm_gauche, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
//printf("pwm_gauche:%d, pwm_droit:%d\n", msg_propulsion_pwm.pwm_gauche, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
}
if(mise_a_jour_vitesse_roues){
struct msg_propulsion_vitesse_roues_t msg_propulsion_vitesse_roues;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_vitesse_roues, sizeof(msg_propulsion_vitesse_roues), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES);
printf("vitesse_roue_gauche:%f, vitesse_roue_droite:%f\n", msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
//printf("vitesse_roue_gauche:%f, vitesse_roue_droite:%f\n", msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s);
}
if(mise_a_jour_vitesse_robot){
struct msg_propulsion_vitesse_robot_t msg_propulsion_vitesse_robot;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_vitesse_robot, sizeof(msg_propulsion_vitesse_robot), REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT);
printf("avance_robot (mm/s) : %f, rotation (rad/s): %f\n", msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s,
msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
//printf("avance_robot (mm/s) : %f, rotation (rad/s): %f\n", msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s,
// msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
commande_vitesse(msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s, msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
}
if(mise_a_jour_trajectoire){
struct msg_trajectoire_t msg_trajectoire;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_trajectoire, sizeof(msg_trajectoire), REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE);
printf("trajectoire: type: %d, point1_x:%f, point1_y:%f, point2_x:%f, point2_y:%f\n",
printf("trajectoire: type: %d,\n point1_x:%.2f, point1_y:%.2f,\n point2_x:%.2f, point2_y:%.2f,\n point3_x:%.2f, point3_y:%.2f\n point4_x:%.2f, point4_y:%.2f\n",
msg_trajectoire.trajectoire.type, msg_trajectoire.trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.trajectoire.p1.y,
msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y);
msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y,
msg_trajectoire.trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.trajectoire.p3.y,
msg_trajectoire.trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.trajectoire.p4.y);
trajectoire = msg_trajectoire.trajectoire;
mode = 4;
Trajet_config(100, 100);
// Oh la la !
}
@ -215,7 +221,7 @@ void main(void)
}
break;
case 'd':
printf("Demande donnees\n");
//printf("Demande donnees\n");
// Demande de données
memcpy(&message_applicatif, message.donnees, message.taille_donnees);
// printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
@ -232,7 +238,7 @@ void main(void)
stdio_putchar_raw('\n');
break;
default:
printf("Message inconnu: %d %c\n", message.donnees[0], message.donnees[0]);
//printf("Message inconnu: %d %c\n", message.donnees[0], message.donnees[0]);
}
}
}
@ -243,8 +249,20 @@ void main(void)
// Fin du match
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
if(Temps_get_temps_ms() - temps_ms > 20){
/// PANIC
struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
msg_propulsion_position.position_x_mm = 0;
msg_propulsion_position.position_y_mm = 0;
msg_propulsion_position.orientation_rad = 0;
mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
Moteur_Stop();
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
if(temps_ms % step_ms == 0){
continue;
}
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
//if(temps_ms % step_ms == 0){
QEI_update();
Localisation_gestion();
@ -261,7 +279,12 @@ void main(void)
break;
case 2:
case 3:
AsserMoteur_Gestion(step_ms);
break;
case 4:
if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
mode = 0;
}
AsserMoteur_Gestion(step_ms);
break;
}
@ -274,6 +297,12 @@ void main(void)
msg_propulsion_position.position_y_mm = position.y_mm;
msg_propulsion_position.orientation_rad = position.angle_radian;
mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION_2);
float abscisse = Trajet_get_abscisse();
mise_données_dans_échange((uint8_t*) &abscisse, sizeof(abscisse), REG_PROPULSION_ABSCISSE);
struct point_xyo_t position_consigne = Trajectoire_get_point(&trajectoire, abscisse);
mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(position_consigne.point_xy), sizeof(position_consigne.point_xy), REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE);
//sleep_ms(1);
//printf("x_mm:%.2f, y_mm:%.2f\n", position.x_mm, position.y_mm);
@ -283,7 +312,7 @@ void main(void)
}*/
// Récupération des valeurs pour les mettre dans la mémoire d'échange
// TODO
}
//}
}
}

3
messages_propulsion.h
View File

@ -5,11 +5,14 @@
#define USB_ID_PROPULSION 'P'
#define REG_PROPULSION_POSITION 0x00
#define REG_PROPULSION_POSITION_2 0x80
#define REG_PROPULSION_MODE 0x0D
#define REG_PROPULSION_PWM 0x0E
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES 0x12
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
#define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22
#define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
#define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
struct msg_propulsion_position_t{
float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;