diff --git a/Readme.md b/Readme.md
index 3483c98..79c9759 100644
--- a/Readme.md
+++ b/Readme.md
@@ -45,24 +45,24 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
| Adresse | R/W | Type | Donnée |
| ------- | --- | ---------------- | ------ |
-| **0x00** | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
-| 0x01 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
-| 0x02 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
-| 0x03 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
-| 0x04 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
-| 0x05 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
-| 0x06 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
-| 0x07 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
-| 0x08 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
-| 0x09 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
-| 0x0A | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
-| 0x0B | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
-| **0x0C** | R | Boolean | Mouvement en cours : 1
Mouvement terminé : 0 |
+| **0x00** | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
+| 0x01 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
+| 0x02 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
+| 0x03 | RW | flottant 32 bits | Position X en mm |
+| 0x04 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
+| 0x05 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
+| 0x06 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
+| 0x07 | RW | flottant 32 bits | Position Y en mm |
+| 0x08 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| 0x09 | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| 0x0A | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| 0x0B | RW | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| **0x0C** | R | Boolean | Mouvement en cours : 1
Mouvement terminé : |
| **0x0D** | RW | uint8_t | Mode
0 : arrêt des moteurs
1 : pilotage des moteurs PWM
2 : pilotage en vitesse des roues
3 : pilotage avec la loi de commande
4 : Trajectoire |
-| **0x0E** | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
-| 0x0F | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
-| 0x10 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
-| 0x11 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
+| **0x0E** | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
+| 0x0F | RW | int_16 | Commande PWM moteur gauche |
+| 0x10 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
+| 0x11 | RW | int_16 | Commande PWM moteur droit |
| **0x12** | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x13 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x14 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
@@ -71,64 +71,92 @@ Les adresses en **gras** sont celles pour lesquelles des `#define` existent qui
| 0x17 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x18 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
| 0x19 | RW | Flottant 32 bits | Consigne vitesse gauche en mm/s |
-| 0x1A | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
-| 0x1B | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
-| 0x1C | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
-| 0x1D | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
+| 0x1A | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
+| 0x1B | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
+| 0x1C | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
+| 0x1D | RW | Flottant 32 bits | Consigne d’avance du robot |
| 0x1E | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x1F | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x20 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| 0x21 | RW | Flottant 32 bits | Consigne de rotation du robot |
| **0x22** | RW | Enum 8 bits | Trajectoire, type :
0 : Droite
1 : Circulaire
2 : Bézier
3 : Composée
4 : Rotation |
-| 0x23 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
-| 0x24 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
-| 0x25 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
-| 0x26 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
-| 0x27 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
-| 0x28 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
-| 0x29 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
-| 0x2A | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
-| 0x2B | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
-| 0x2C | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
-| 0x2D | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
-| 0x2E | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
-| 0x2F | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
-| 0x30 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
-| 0x31 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
-| 0x32 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
-| 0x33 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
-| 0x34 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
-| 0x35 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
-| 0x36 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
-| 0x37 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
-| 0x38 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
-| 0x39 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
-| 0x3A | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
-| 0x3B | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
-| 0x3C | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
-| 0x3D | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
-| 0x3E | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
-| 0x3F | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
-| 0x40 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
-| 0x41 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
-| 0x42 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
-| 0x43 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
-| 0x44 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
-| 0x45 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
-| 0x46 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
-| 0x47 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
-| 0x48 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
-| 0x49 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
-| 0x4A | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
-| 0x4B | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
-| 0x4C | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
-| 0x4D | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
-| 0x4E | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
-| 0x4F | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
-| 0x50 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
-| 0x51 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
-| 0x52 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
-| 0x53 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
-| 0x54 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
-| 0x55 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
-| 0x56 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
\ No newline at end of file
+| 0x23 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
+| 0x24 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
+| 0x25 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
+| 0x26 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, X |
+| 0x27 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
+| 0x28 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
+| 0x29 | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
+| 0x2A | RW | Flottant 32 bits | Point 1, Y |
+| 0x2B | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
+| 0x2C | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
+| 0x2D | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
+| 0x2E | RW | Flottant 32 bits | Point 2, X |
+| 0x2F | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
+| 0x30 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
+| 0x31 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
+| 0x32 | RW | Flottant 32 bits | Point 2, Y |
+| 0x33 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
+| 0x34 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
+| 0x35 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
+| 0x36 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, X |
+| 0x37 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
+| 0x38 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
+| 0x39 | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
+| 0x3A | RW | Flottant 32 bits | Point 3, Y |
+| 0x3B | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
+| 0x3C | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
+| 0x3D | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
+| 0x3E | RW | Flottant 32 bits | Point 4, X |
+| 0x3F | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
+| 0x40 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
+| 0x41 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
+| 0x42 | RW | Flottant 32 bits | Point 4, Y |
+| 0x43 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
+| 0x44 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
+| 0x45 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
+| 0x46 | RW | Flottant 32 bits | orientation_debut_rad |
+| 0x47 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
+| 0x48 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
+| 0x49 | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
+| 0x4A | RW | Flottant 32 bits | orientation_fin_rad |
+| 0x4B | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
+| 0x4C | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
+| 0x4D | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
+| 0x4E | RW | Flottant 32 bits | rayon mm |
+| 0x4F | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
+| 0x50 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
+| 0x51 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
+| 0x52 | RW | Flottant 32 bits | Angle début rad |
+| 0x53 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
+| 0x54 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
+| 0x55 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
+| 0x56 | RW | Flottant 32 bits | Angle fin rad |
+
+
+| **0x80** | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
+| 0x81 | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
+| 0x82 | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
+| 0x83 | R | flottant 32 bits | Position X en mm |
+| 0x84 | R | flottant 32 bits | Position Y en mm |
+| 0x85 | R | flottant 32 bits | Position Y en mm |
+| 0x86 | R | flottant 32 bits | Position Y en mm |
+| 0x87 | R | flottant 32 bits | Position Y en mm |
+| 0x88 | R | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| 0x89 | R | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| 0x8A | R | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| 0x8B | R | flottant 32 bits | Orientation en radian |
+| **0x8C** | R | Flottant 32 bits | abscisse |
+| 0x8D | R | Flottant 32 bits | abscisse |
+| 0x8E | R | Flottant 32 bits | abscisse |
+| 0x8F | R | Flottant 32 bits | abscisse |
+| **0x90** | R | flottant 32 bits | Position consigne X en mm |
+| 0x91 | R | flottant 32 bits | Position consigne X en mm |
+| 0x92 | R | flottant 32 bits | Position consigne X en mm |
+| 0x93 | R | flottant 32 bits | Position consigne X en mm |
+| 0x94 | R | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm |
+| 0x95 | R | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm |
+| 0x96 | R | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm |
+| 0x97 | R | flottant 32 bits | Position consigne Y en mm |
+
+| **0xFF** | R | int_8 | Identifiant de la carte : 'P' |
\ No newline at end of file
diff --git a/Trajectoire.h b/Trajectoire.h
index 7bcd770..fc8579e 100644
--- a/Trajectoire.h
+++ b/Trajectoire.h
@@ -4,10 +4,10 @@
#define NB_MAX_TRAJECTOIRE 10
enum trajectoire_type_t{
- TRAJECTOIRE_DROITE,
- TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE,
- TRAJECTOIRE_BEZIER,
- TRAJECTOIRE_COMPOSEE
+ TRAJECTOIRE_DROITE=0,
+ TRAJECTOIRE_CIRCULAIRE=1,
+ TRAJECTOIRE_BEZIER=2,
+ TRAJECTOIRE_COMPOSEE=3
};
struct point_xy_t{
diff --git a/Trajet.h b/Trajet.h
index 84438ac..a07fcf2 100644
--- a/Trajet.h
+++ b/Trajet.h
@@ -14,7 +14,7 @@ enum etat_trajet_t{
#define TRAJECT_CONFIG_RAPIDE_ROUGE 500, 1200
// Vitesse et acceleration pour un mouvement complexe (en mm et mm/s²)
#define TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE 300, 500
-// Vitesse et acceleration - standard (en mm et mm/s²)
+// Vitesse et acceleration - standard (en mm/s et mm/s²)
#define TRAJECT_CONFIG_STD 300, 300
// Vitesse et acceleration pour une rotation (rad/s et rad/s²)
#define TRAJECT_CONFIG_ROTATION_PURE 2, 2
diff --git a/main.c b/main.c
index a162a21..46b260d 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -114,6 +114,7 @@ void main(void)
enum etat_trajet_t etat_trajet=TRAJET_EN_COURS;
+ struct trajectoire_t trajectoire;
uint8_t mode=0;
while(1){
@@ -137,7 +138,7 @@ void main(void)
struct message_applicatif_t message_applicatif;
memcpy(&message_applicatif, message.donnees, message.taille_donnees);
- printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
+ //printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
if(message_applicatif.id_carte == 'P'){
@@ -158,12 +159,12 @@ void main(void)
if(mise_a_jour_position){
struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
- printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm,
- msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
+ //printf("mise à jour de la position, x:%2.2f, y:%2.2f, orientation: %2.2f\n", msg_propulsion_position.position_x_mm,
+ // msg_propulsion_position.position_y_mm, msg_propulsion_position.orientation_rad);
}
if(mise_a_jour_mode){
get_données_reçues(&mode, sizeof(mode), REG_PROPULSION_MODE);
- printf("mode:%d\n", mode);
+ //rintf("mode:%d\n", mode);
}
if(mise_a_jour_pwm){
struct msg_propulsion_pwm_t msg_propulsion_pwm;
@@ -171,29 +172,34 @@ void main(void)
// Consigne
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, msg_propulsion_pwm.pwm_gauche);
- printf("pwm_gauche:%d, pwm_droit:%d\n", msg_propulsion_pwm.pwm_gauche, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
+ //printf("pwm_gauche:%d, pwm_droit:%d\n", msg_propulsion_pwm.pwm_gauche, msg_propulsion_pwm.pwm_droit);
}
if(mise_a_jour_vitesse_roues){
struct msg_propulsion_vitesse_roues_t msg_propulsion_vitesse_roues;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_vitesse_roues, sizeof(msg_propulsion_vitesse_roues), REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES);
- printf("vitesse_roue_gauche:%f, vitesse_roue_droite:%f\n", msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
+ //printf("vitesse_roue_gauche:%f, vitesse_roue_droite:%f\n", msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_droite_mm_s);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, msg_propulsion_vitesse_roues.vitesse_gauche_mm_s);
}
if(mise_a_jour_vitesse_robot){
struct msg_propulsion_vitesse_robot_t msg_propulsion_vitesse_robot;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_propulsion_vitesse_robot, sizeof(msg_propulsion_vitesse_robot), REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT);
- printf("avance_robot (mm/s) : %f, rotation (rad/s): %f\n", msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s,
- msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
+ //printf("avance_robot (mm/s) : %f, rotation (rad/s): %f\n", msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s,
+ // msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
commande_vitesse(msg_propulsion_vitesse_robot.avance_mm_s, msg_propulsion_vitesse_robot.rotation_rad_s);
}
if(mise_a_jour_trajectoire){
struct msg_trajectoire_t msg_trajectoire;
get_données_reçues((uint8_t *) &msg_trajectoire, sizeof(msg_trajectoire), REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE);
- printf("trajectoire: type: %d, point1_x:%f, point1_y:%f, point2_x:%f, point2_y:%f\n",
+ printf("trajectoire: type: %d,\n point1_x:%.2f, point1_y:%.2f,\n point2_x:%.2f, point2_y:%.2f,\n point3_x:%.2f, point3_y:%.2f\n point4_x:%.2f, point4_y:%.2f\n",
msg_trajectoire.trajectoire.type, msg_trajectoire.trajectoire.p1.x, msg_trajectoire.trajectoire.p1.y,
- msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y);
+ msg_trajectoire.trajectoire.p2.x, msg_trajectoire.trajectoire.p2.y,
+ msg_trajectoire.trajectoire.p3.x, msg_trajectoire.trajectoire.p3.y,
+ msg_trajectoire.trajectoire.p4.x, msg_trajectoire.trajectoire.p4.y);
+ trajectoire = msg_trajectoire.trajectoire;
+ mode = 4;
+ Trajet_config(100, 100);
// Oh la la !
}
@@ -215,7 +221,7 @@ void main(void)
}
break;
case 'd':
- printf("Demande donnees\n");
+ //printf("Demande donnees\n");
// Demande de données
memcpy(&message_applicatif, message.donnees, message.taille_donnees);
// printf("id_carte:%c %d\n", message_applicatif.id_carte, message_applicatif.id_carte);
@@ -232,7 +238,7 @@ void main(void)
stdio_putchar_raw('\n');
break;
default:
- printf("Message inconnu: %d %c\n", message.donnees[0], message.donnees[0]);
+ //printf("Message inconnu: %d %c\n", message.donnees[0], message.donnees[0]);
}
}
}
@@ -243,8 +249,20 @@ void main(void)
// Fin du match
if(temps_ms != Temps_get_temps_ms()){
+ if(Temps_get_temps_ms() - temps_ms > 20){
+ /// PANIC
+ struct msg_propulsion_position_t msg_propulsion_position;
+ msg_propulsion_position.position_x_mm = 0;
+ msg_propulsion_position.position_y_mm = 0;
+ msg_propulsion_position.orientation_rad = 0;
+ mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
+ Moteur_Stop();
+ temps_ms = Temps_get_temps_ms();
+ continue;
+
+ }
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
- if(temps_ms % step_ms == 0){
+ //if(temps_ms % step_ms == 0){
QEI_update();
Localisation_gestion();
@@ -261,7 +279,12 @@ void main(void)
break;
case 2:
case 3:
+ AsserMoteur_Gestion(step_ms);
+ break;
case 4:
+ if(Strategie_parcourir_trajet(trajectoire, step_ms, EVITEMENT_SANS_EVITEMENT) == ACTION_TERMINEE){
+ mode = 0;
+ }
AsserMoteur_Gestion(step_ms);
break;
}
@@ -274,6 +297,12 @@ void main(void)
msg_propulsion_position.position_y_mm = position.y_mm;
msg_propulsion_position.orientation_rad = position.angle_radian;
mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION);
+ mise_données_dans_échange((uint8_t*) &msg_propulsion_position, sizeof(msg_propulsion_position), REG_PROPULSION_POSITION_2);
+ float abscisse = Trajet_get_abscisse();
+ mise_données_dans_échange((uint8_t*) &abscisse, sizeof(abscisse), REG_PROPULSION_ABSCISSE);
+ struct point_xyo_t position_consigne = Trajectoire_get_point(&trajectoire, abscisse);
+ mise_données_dans_échange((uint8_t*) &(position_consigne.point_xy), sizeof(position_consigne.point_xy), REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE);
+
//sleep_ms(1);
//printf("x_mm:%.2f, y_mm:%.2f\n", position.x_mm, position.y_mm);
@@ -283,7 +312,7 @@ void main(void)
}*/
// Récupération des valeurs pour les mettre dans la mémoire d'échange
// TODO
- }
+ //}
}
}
diff --git a/messages_propulsion.h b/messages_propulsion.h
index 37dc261..fde4fae 100644
--- a/messages_propulsion.h
+++ b/messages_propulsion.h
@@ -5,11 +5,14 @@
#define USB_ID_PROPULSION 'P'
#define REG_PROPULSION_POSITION 0x00
+#define REG_PROPULSION_POSITION_2 0x80
#define REG_PROPULSION_MODE 0x0D
#define REG_PROPULSION_PWM 0x0E
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROUES 0x12
#define REG_PROPULSION_VITESSE_ROBOT 0x1A
#define REG_PROPULSION_TRAJECTOIRE 0x22
+#define REG_PROPULSION_ABSCISSE 0x8C
+#define REG_PROPULSION_POSITION_CONSIGNE 0x90
struct msg_propulsion_position_t{
float position_x_mm, position_y_mm, orientation_rad;