Changement des sens pour s'adapter au nouveau câblage

.vscode/settings.json

@@ -1,5 +1,5 @@
 {
     "files.associations": {
-
+        "stdio.h": "c"
     }
 }

CMakeLists.txt

@@ -16,6 +16,7 @@ add_executable(Modele_RPiPico
 
 target_link_libraries(Modele_RPiPico
   hardware_uart 
+  hardware_pwm
   pico_stdlib
   pico_multicore
 )

main.c

@@ -4,18 +4,266 @@
  * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
 */
 #include "pico/stdlib.h"
+#include "pico/time.h"
+#include "pico/multicore.h"
+#include "hardware/pwm.h"
+#include <stdlib.h>
 #include <stdio.h>
+#define PIN_STEP 0
+#define PIN_DIR 1
+#define PIN_ENABLE 2
+#define PIN_CC_PWM 3
+#define PIN_CC_DIR 4
+#define PIN_CONTACTEUR_BAS 7
+#define PIN_CONTACTEUR_OUVERT 5
+#define PIN_CONTACTEUR_FERMÉ 6
+
+#define SENS_BAS 1
+#define SENS_HAUT 2
+#define SENS_NONE 3
+
+
+bool bouton_Presser = false;
+
+float v_actuelle_tr_s=0;
+float v_consigne_tr_s=0;
+float acc_tr_s = 50;
+const float pas_par_tour = 200;
+float temps_pas= 0.001;
+int pos_pas;
+
+float vitesse_nominale_tr_s = 10;
+uint sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
+
+struct contacteur_t{
+	uint gpio;
+	int pos_valide;
+	int pos_actuelle;
+	uint64_t time_new_pos;
+};
+struct contacteur_t contacteur_bas, contacteur_fermé, contacteur_ouvert;
+
+uint64_t get_us_since_boot(){
+	return to_us_since_boot(get_absolute_time());
+}
+
+void contacteur_update(struct contacteur_t * contacteur){
+	// Si la position du contacteur a changé, on lance le timer
+	bool pos_lu = gpio_get(contacteur->gpio);
+	if(pos_lu != contacteur->pos_actuelle){
+		contacteur->pos_actuelle = pos_lu;
+		if(contacteur->pos_actuelle != contacteur->pos_valide){
+			contacteur->time_new_pos = get_us_since_boot();
+		}
+	}
+	if(contacteur->pos_actuelle != contacteur->pos_valide){
+		if(get_us_since_boot() - contacteur->time_new_pos > 100){
+			contacteur->pos_valide = contacteur->pos_actuelle;
+		}
+	}
+}
+
+int contacteur_init(uint gpio, struct contacteur_t * contacteur){
+	contacteur->gpio = gpio;
+
+	gpio_init(contacteur->gpio );
+	gpio_pull_down(contacteur->gpio );
+	gpio_set_dir(contacteur->gpio, GPIO_IN);
+	bool pos_lu = gpio_get(contacteur->gpio);
+	contacteur->pos_actuelle = pos_lu;
+	contacteur->pos_valide = pos_lu;
+}
+
+/// @brief calcule le pas de temps suivant
+/// @param  
+/// @return 
+float compute_time_step(float temps_pas_s){
+	if(v_actuelle_tr_s != v_consigne_tr_s){
+		// On ajoute l'accélération
+		v_actuelle_tr_s += acc_tr_s * temps_pas_s; 
+		//printf(">vit:%f\n", v_actuelle_tr_s);
+		// On vérifie qu'on a pas dépassé la vitesse consigne
+		if(v_actuelle_tr_s > v_consigne_tr_s){
+			v_actuelle_tr_s = v_consigne_tr_s;
+		}
+	}
+	//printf(">vit_2:%f\n", v_actuelle_tr_s);
+	float temps_tr, temps_pas;
+	if(v_actuelle_tr_s != 0){
+		temps_tr = 1 / v_actuelle_tr_s; // 100 
+		temps_pas = temps_tr / pas_par_tour; // 5
+		if(temps_pas > 0.001)
+			temps_pas = 0.001;
+		return temps_pas;
+	}
+	return 0.001;
+}
+
+
+
+void affiche_pas_de_temps(){
+	while(1){
+		printf(">temps_pas:%f\n", temps_pas * 1000);
+		printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s);
+		printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s);
+		printf(">contacteur_bas:%d\n", contacteur_bas.pos_valide);
+		printf(">contacteur_ouvret:%d\n", contacteur_ouvert.pos_valide);
+		printf(">contacteur_ferme:%d\n", contacteur_fermé.pos_valide);
+		printf(">pos_pas:%d\n", pos_pas);
+		sleep_ms(20);
+	}
+}
+
+void pince_ouvre(){
+	gpio_put(PIN_CC_DIR, 0);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
+	while(contacteur_ouvert.pos_valide){
+		contacteur_update(&contacteur_ouvert);
+	}
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
+}
+void pince_ferme(){
+	gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
+	while(contacteur_fermé.pos_valide){
+		contacteur_update(&contacteur_fermé);
+	}
+	//pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 30000);
+	//sleep_ms(200);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
+}
+
+void pas_a_pas_stop(){
+	gpio_put(PIN_DIR, 0);
+	gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
+	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
+	v_consigne_tr_s = 0;
+	sens_pas_a_pas=SENS_NONE;
+}
+
+void pas_a_pas_descend(){
+	gpio_put(PIN_DIR, 1);
+	gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
+	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
+	v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
+	sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
+}
+
+void pas_a_pas_monte(){
+	gpio_put(PIN_DIR, 0);
+	gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
+	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
+	v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
+	sens_pas_a_pas=SENS_HAUT;
+}
 
 void main(void)
 {
 	stdio_init_all();
-	gpio_init(PICO_DEFAULT_LED_PIN);
-	gpio_set_dir(PICO_DEFAULT_LED_PIN, GPIO_OUT);
-	int led = 0;
+
+	// Moteur CC
+	gpio_set_function(PIN_CC_PWM, GPIO_FUNC_PWM);
+	pwm_set_wrap(1, (uint16_t)65535);
+	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
+	pwm_set_enabled(1, true);
+	gpio_init(PIN_CC_DIR);
+	gpio_set_dir(PIN_CC_DIR, GPIO_OUT);
+	gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
+
+	
+
+	// Contacteurs
+	contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_BAS, &contacteur_bas);
+	contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, &contacteur_fermé);
+	contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, &contacteur_ouvert);
+
+	
+
+
+	// Pas à pas
+	gpio_init(PIN_STEP);
+	gpio_init(PIN_DIR);
+	gpio_init(PIN_ENABLE);
+	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
+	gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT);
+	gpio_set_dir(PIN_ENABLE, GPIO_OUT);
+	gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
+	multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
+
+	pince_ouvre();
+	
+	//sleep_ms(3000);
+	//printf("kartoffen\n");
+	const uint32_t my_delay=500;
+	bool consigne_pas_a_pas_active = false;
+	int consigne_pas_a_pas = 0;
+	
 	while(1){
-		printf("Exemple\n");
-		gpio_put(PICO_DEFAULT_LED_PIN, led);
-		led = !led;
-		sleep_ms(1000);
+		contacteur_update(&contacteur_ouvert);
+		contacteur_update(&contacteur_fermé);
+		contacteur_update(&contacteur_bas);
+
+		if(sens_pas_a_pas==SENS_BAS && contacteur_bas.pos_valide == 1){
+			pas_a_pas_stop();
+			pos_pas = 0;
+		}
+
+		if(consigne_pas_a_pas_active == true){
+			if (abs(pos_pas - consigne_pas_a_pas) < 10){
+				pas_a_pas_stop();
+				consigne_pas_a_pas_active = false;
+			}
+		}
+
+		temps_pas = compute_time_step(temps_pas);
+		sleep_us(temps_pas * 1000000);
+		gpio_put(PIN_STEP, 1);
+		sleep_us(temps_pas * 1000000);
+		gpio_put(PIN_STEP, 0);
+		if(sens_pas_a_pas == SENS_HAUT){
+			pos_pas+= 2;
+		}else if(sens_pas_a_pas == SENS_BAS){
+			pos_pas-= 2;
+		}
+
+		int key = getchar_timeout_us(0); // get any pending key press but don't wait
+		if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) {
+			if(key == 'u' || key == 'U'){
+				pas_a_pas_monte();
+			}
+			if(key == 'd' || key == 'D'){
+				pas_a_pas_descend();
+			}
+			if(key == 's' || key == 'S'){
+				pas_a_pas_stop();
+			}
+			if(key == 'o' || key == 'O'){
+				pince_ouvre();
+			}
+			if(key == 'f' || key == 'F'){
+				pince_ferme();
+			}
+			if(key == '1'){
+				consigne_pas_a_pas=5000;
+				consigne_pas_a_pas_active=true;
+				if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
+					pas_a_pas_monte();
+				}else{
+					pas_a_pas_descend();
+				}
+			}
+			if(key == '2'){
+				consigne_pas_a_pas=15000;
+				consigne_pas_a_pas_active=true;
+				if(pos_pas <consigne_pas_a_pas ){
+					pas_a_pas_monte();
+				}else{
+					pas_a_pas_descend();
+				}
+			}
+			//printf("%c %d\n", key,key);
+		}
+
+		
 	}
 }