Keuronde/2026-Actionneurs
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Globallement fonctionnel, manque le comptage des pas

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Samuel 2026-04-19 12:40:29 +02:00
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commit 1c8e7efa7a
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125
main.c
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@ -4,6 +4,7 @@
* SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
*/
#include "pico/stdlib.h"
#include "pico/time.h"
#include "pico/multicore.h"
#include "hardware/pwm.h"
#include <stdio.h>
@ -16,6 +17,9 @@
#define PIN_CONTACTEUR_OUVERT 5
#define PIN_CONTACTEUR_FERMÉ 6
#define SENS_BAS 0
#define SENS_HAUT 1
bool bouton_Presser = false;
@ -25,6 +29,45 @@ float acc_tr_s = 50;
const float pas_par_tour = 200;
float temps_pas= 0.001;
struct contacteur_t{
uint gpio;
int pos_valide;
int pos_actuelle;
uint64_t time_new_pos;
};
struct contacteur_t contacteur_bas, contacteur_fermé, contacteur_ouvert;
uint64_t get_us_since_boot(){
return to_us_since_boot(get_absolute_time());
}
void contacteur_update(struct contacteur_t * contacteur){
// Si la position du contacteur a changé, on lance le timer
bool pos_lu = gpio_get(contacteur->gpio);
if(pos_lu != contacteur->pos_actuelle){
contacteur->pos_actuelle = pos_lu;
if(contacteur->pos_actuelle != contacteur->pos_valide){
contacteur->time_new_pos = get_us_since_boot();
}
}
if(contacteur->pos_actuelle != contacteur->pos_valide){
if(get_us_since_boot() - contacteur->time_new_pos > 100){
contacteur->pos_valide = contacteur->pos_actuelle;
}
}
}
int contacteur_init(uint gpio, struct contacteur_t * contacteur){
contacteur->gpio = gpio;
gpio_init(contacteur->gpio );
gpio_pull_down(contacteur->gpio );
gpio_set_dir(contacteur->gpio, GPIO_IN);
bool pos_lu = gpio_get(contacteur->gpio);
contacteur->pos_actuelle = pos_lu;
contacteur->pos_valide = pos_lu;
}
/// @brief calcule le pas de temps suivant
/// @param
/// @return
@ -50,28 +93,42 @@ float compute_time_step(float temps_pas_s){
return 0.001;
}
void affiche_pas_de_temps(){
while(1){
printf(">temps_pas:%f\n", temps_pas * 1000000);
printf(">temps_pas:%f\n", temps_pas * 1000);
printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s);
printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s);
printf(">contacteur_bas:%d\n", contacteur_bas.pos_valide);
sleep_ms(1);
}
}
void pince_ouvre(){
gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 16000);
while(gpio_get(PIN_CONTACTEUR_OUVERT));
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
while(contacteur_ouvert.pos_valide){
contacteur_update(&contacteur_ouvert);
}
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
}
void pince_ferme(){
gpio_put(PIN_CC_DIR, 0);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 16000);
while(gpio_get(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ));
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
while(contacteur_fermé.pos_valide){
contacteur_update(&contacteur_fermé);
}
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
}
void pas_a_pas_stop(){
gpio_put(PIN_DIR, 0);
gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
v_consigne_tr_s = 0;
}
void main(void)
{
stdio_init_all();
@ -88,19 +145,11 @@ void main(void)
// Contacteurs
gpio_init(PIN_CONTACTEUR_BAS);
gpio_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ);
gpio_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT);
contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_BAS, &contacteur_bas);
contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, &contacteur_fermé);
contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, &contacteur_ouvert);
gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_BAS);
gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ);
gpio_pull_down(PIN_CONTACTEUR_OUVERT);
gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_BAS, GPIO_IN);
gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, GPIO_IN);
gpio_set_dir(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, GPIO_IN);
pince_ferme();
pince_ouvre();
// Pas à pas
@ -111,25 +160,25 @@ void main(void)
gpio_set_dir(PIN_DIR, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(PIN_ENABLE, GPIO_OUT);
gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
//multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
float vitesse_nominale_tr_s = 10;
//sleep_ms(3000);
//printf("kartoffen\n");
const uint32_t my_delay=500;
while(1){
printf(">C_ouvert:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_OUVERT));
printf(">C_ferme:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ));
printf(">C_bas:%d\n", gpio_get(PIN_CONTACTEUR_BAS));
sleep_ms(50);
}
uint sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
while(1){
contacteur_update(&contacteur_ouvert);
contacteur_update(&contacteur_fermé);
contacteur_update(&contacteur_bas);
if(sens_pas_a_pas==SENS_BAS && contacteur_bas.pos_valide == 1){
pas_a_pas_stop();
}
temps_pas = compute_time_step(temps_pas);
//printf(">t_pas:%f\n", temps_pas);
sleep_us(temps_pas * 1000000);
gpio_put(PIN_STEP, 1);
sleep_us(temps_pas * 1000000);
@ -137,17 +186,19 @@ void main(void)
int key = getchar_timeout_us(0); // get any pending key press but don't wait
if (key != PICO_ERROR_TIMEOUT) {
if(key == 'u' || key == 'U'){
gpio_put(PIN_DIR, 0);
gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
}
if(key == 'd' || key == 'D'){
gpio_put(PIN_DIR, 1);
gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
sens_pas_a_pas=SENS_HAUT;
}
if(key == 'd' || key == 'D'){
gpio_put(PIN_DIR, 0);
gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
sens_pas_a_pas=SENS_BAS;
}
if(key == 's' || key == 'S'){
gpio_put(PIN_DIR, 0);
@ -155,6 +206,12 @@ void main(void)
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_IN);
v_consigne_tr_s = 0;
}
if(key == 'o' || key == 'O'){
pince_ouvre();
}
if(key == 'f' || key == 'F'){
pince_ferme();
}
//printf("%c %d\n", key,key);
}