Keuronde/2026-Actionneurs
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Changement des sens pour s'adapter au nouveau câblage

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Samuel 2026-04-29 22:30:37 +02:00
parent 73bfbecb66
commit 0c8053bd97
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main.c
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@ -107,13 +107,15 @@ void affiche_pas_de_temps(){
printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s); printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s);
printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s); printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s);
printf(">contacteur_bas:%d\n", contacteur_bas.pos_valide); printf(">contacteur_bas:%d\n", contacteur_bas.pos_valide);
printf(">contacteur_ouvret:%d\n", contacteur_ouvert.pos_valide);
printf(">contacteur_ferme:%d\n", contacteur_fermé.pos_valide);
printf(">pos_pas:%d\n", pos_pas); printf(">pos_pas:%d\n", pos_pas);
sleep_ms(20); sleep_ms(20);
} }
} }
void pince_ouvre(){ void pince_ouvre(){
gpio_put(PIN_CC_DIR, 1); gpio_put(PIN_CC_DIR, 0);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000); pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
while(contacteur_ouvert.pos_valide){ while(contacteur_ouvert.pos_valide){
contacteur_update(&contacteur_ouvert); contacteur_update(&contacteur_ouvert);
@ -121,13 +123,13 @@ void pince_ouvre(){
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0); pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
} }
void pince_ferme(){ void pince_ferme(){
gpio_put(PIN_CC_DIR, 0); gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000); pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
while(contacteur_fermé.pos_valide){ while(contacteur_fermé.pos_valide){
contacteur_update(&contacteur_fermé); contacteur_update(&contacteur_fermé);
} }
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 30000); //pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 30000);
sleep_ms(200); //sleep_ms(200);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0); pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
} }
@ -140,7 +142,7 @@ void pas_a_pas_stop(){
} }
void pas_a_pas_descend(){ void pas_a_pas_descend(){
gpio_put(PIN_DIR, 0); gpio_put(PIN_DIR, 1);
gpio_put(PIN_ENABLE, 0); gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT); gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s; v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
@ -148,7 +150,7 @@ void pas_a_pas_descend(){
} }
void pas_a_pas_monte(){ void pas_a_pas_monte(){
gpio_put(PIN_DIR, 1); gpio_put(PIN_DIR, 0);
gpio_put(PIN_ENABLE, 0); gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT); gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s; v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
@ -175,7 +177,7 @@ void main(void)
contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, &contacteur_fermé); contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, &contacteur_fermé);
contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, &contacteur_ouvert); contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, &contacteur_ouvert);
pince_ouvre();
// Pas à pas // Pas à pas
@ -188,7 +190,7 @@ void main(void)
gpio_put(PIN_ENABLE, 1); gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps); multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
pince_ouvre();
//sleep_ms(3000); //sleep_ms(3000);
//printf("kartoffen\n"); //printf("kartoffen\n");