From 0c8053bd976e37f77cb3edab1cd6b5bda75f7c59 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Wed, 29 Apr 2026 22:30:37 +0200
Subject: [PATCH] =?UTF-8?q?Changement=20des=20sens=20pour=20s'adapter=20au?=
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MIME-Version: 1.0
Content-Type: text/plain; charset=UTF-8
Content-Transfer-Encoding: 8bit

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 main.c | 18 ++++++++++--------
 1 file changed, 10 insertions(+), 8 deletions(-)

diff --git a/main.c b/main.c
index 3baae37..71a29ed 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -107,13 +107,15 @@ void affiche_pas_de_temps(){
 		printf(">v_actuelle_tr_s:%f\n", v_actuelle_tr_s);
 		printf(">v_consigne_tr_s:%f\n", v_consigne_tr_s);
 		printf(">contacteur_bas:%d\n", contacteur_bas.pos_valide);
+		printf(">contacteur_ouvret:%d\n", contacteur_ouvert.pos_valide);
+		printf(">contacteur_ferme:%d\n", contacteur_fermé.pos_valide);
 		printf(">pos_pas:%d\n", pos_pas);
 		sleep_ms(20);
 	}
 }
 
 void pince_ouvre(){
-	gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
+	gpio_put(PIN_CC_DIR, 0);
 	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
 	while(contacteur_ouvert.pos_valide){
 		contacteur_update(&contacteur_ouvert);
@@ -121,13 +123,13 @@ void pince_ouvre(){
 	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
 }
 void pince_ferme(){
-	gpio_put(PIN_CC_DIR, 0);
+	gpio_put(PIN_CC_DIR, 1);
 	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 60000);
 	while(contacteur_fermé.pos_valide){
 		contacteur_update(&contacteur_fermé);
 	}
-	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 30000);
-	sleep_ms(200);
+	//pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 30000);
+	//sleep_ms(200);
 	pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
 }
 
@@ -140,7 +142,7 @@ void pas_a_pas_stop(){
 }
 
 void pas_a_pas_descend(){
-	gpio_put(PIN_DIR, 0);
+	gpio_put(PIN_DIR, 1);
 	gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
 	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
 	v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
@@ -148,7 +150,7 @@ void pas_a_pas_descend(){
 }
 
 void pas_a_pas_monte(){
-	gpio_put(PIN_DIR, 1);
+	gpio_put(PIN_DIR, 0);
 	gpio_put(PIN_ENABLE, 0);
 	gpio_set_dir(PIN_STEP, GPIO_OUT);
 	v_consigne_tr_s = vitesse_nominale_tr_s;
@@ -175,7 +177,7 @@ void main(void)
 	contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_FERMÉ, &contacteur_fermé);
 	contacteur_init(PIN_CONTACTEUR_OUVERT, &contacteur_ouvert);
 
-	pince_ouvre();
+	
 
 
 	// Pas à pas
@@ -188,7 +190,7 @@ void main(void)
 	gpio_put(PIN_ENABLE, 1);
 	multicore_launch_core1(affiche_pas_de_temps);
 
-	
+	pince_ouvre();
 	
 	//sleep_ms(3000);
 	//printf("kartoffen\n");