/*****
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*/
#include "communication.h"
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/pwm.h"
#include <stdio.h>
#include "hardware/adc.h"
#define LED_VERTE 25
#define PIN_VITESSE_M1 2
#define PIN_SENS_A_M1 0
#define PIN_SENS_B_M1 1

int result0, result1;
int joystic_clicker;
int pince;
int ascenceur;


int M1_INITIALISE()
{
	gpio_init(PIN_VITESSE_M1);
	gpio_init(PIN_SENS_A_M1);
	gpio_init(PIN_SENS_B_M1);

    gpio_set_dir(PIN_VITESSE_M1, GPIO_OUT);
	gpio_set_dir(PIN_SENS_A_M1, GPIO_OUT);
	gpio_set_dir(PIN_SENS_B_M1, GPIO_OUT);

	gpio_set_function(PIN_VITESSE_M1, GPIO_FUNC_PWM);
	pwm_set_wrap(PIN_VITESSE_M1, 100);
	pwm_set_chan_level(PIN_VITESSE_M1, PWM_CHAN_B, 50);
    
}

int M1_AVANCE()
{

	gpio_put(PIN_VITESSE_M1, 1);
	gpio_put(PIN_SENS_A_M1, 1);
	gpio_put(PIN_SENS_B_M1, 0);



}

int M1_RECULE()
{

	gpio_put(PIN_VITESSE_M1, 1);
	gpio_put(PIN_SENS_A_M1, 0);
	gpio_put(PIN_SENS_B_M1, 1);



}
int Adc_Init()
{
	adc_init();
	adc_gpio_init(26);
	adc_gpio_init(27);
}
int AdcRead0()
{
	adc_select_input(0);
	uint16_t resultadc = adc_read();
	return resultadc;
}





int AdcRead1()
{
	adc_select_input(1);
	uint16_t resultadc = adc_read();
	return resultadc;
}






void main()
{
	char message [256];
	stdio_init_all();

	// Communication
	communication_init();

	// Pour envoyer un message
	// communication_envoyer_message(message, 254);


	// CLignottement LED
	gpio_set_function(LED_VERTE, GPIO_FUNC_PWM);
	pwm_set_wrap(4, 100);
	pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, 25);
	pwm_set_enabled(4, true);

	// ADC
	adc_init();
	adc_gpio_init(26);
	adc_gpio_init(27);
	
	while (1) 
	{
		// Voie X
		result1 = AdcRead1();
	 	
		message[0] = result1/16;
		
		// Voie Y
		result0 = AdcRead0();
		
		message[1] = result0/16;
		
		//clic sur le joystic
		gpio_init(1);
		gpio_pull_up(1);
    	gpio_set_dir(1, GPIO_IN);
		joystic_clicker = gpio_get(1);
		if (!joystic_clicker)
		{
			message[2] = result1/16;
			message[1] = 128;
			message[0] = 128;
		}
		else
		{
			message[2] = 128;
		}



		//pince
		gpio_init(2);
		gpio_set_dir(2, GPIO_IN);
		gpio_pull_up(2);
		pince = gpio_get(2);
		message [3] = pince;

		gpio_init(6);
		gpio_set_dir(6, GPIO_IN);
		gpio_pull_up(6);
		ascenceur = gpio_get(6);
		message[4] = ascenceur;


		printf(">x:%d\n", message[0]);
		printf(">Y:%d\n", message[1]);
		printf(">Rz:%d\n", message[2]);
		printf(">pince:%d\n", message[3]);
		printf(">ascenceur:%d\n", message[4]);
		sleep_ms(100);
		communication_envoyer_message(message, 254);
	}
	M1_INITIALISE();
	while(1)
	{
		M1_AVANCE();
		sleep_ms(1000);
		M1_RECULE();
		sleep_ms(1000);
	
	}

}