diff --git a/main.c b/main.c
index c02e212..74581bc 100644
--- a/main.c
+++ b/main.c
@@ -13,10 +13,21 @@
 #define PIN_SENS_A_M1 0
 #define PIN_SENS_B_M1 1
 
-int result0, result1;
+#define PINCE_OUVERTE 0
+#define PINCE_PLANTE 1
+#define PINCE_POT 1
+
+#define ASCENSEUR_BAS 0
+#define ASCENSEUR_HAUT 1
+#define ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE 2
+#define ASCENSEUR_LACHE_PLANTE 2
+
+
+
+unsigned result0, result1;
 int joystic_clicker;
-int pince;
-int ascenceur;
+int pince = PINCE_OUVERTE;
+int ascenceur = ASCENSEUR_BAS;
 
 
 int M1_INITIALISE()
@@ -82,7 +93,23 @@ int AdcRead1()
 
 
 
+void init_bouton(uint8_t bouton){
+	gpio_init(bouton);
+	gpio_set_dir(bouton, GPIO_IN);
+	gpio_pull_up(bouton);
+}
 
+int bouton_appui(uint8_t bouton){
+	static uint8_t etat_bouton[32]={1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1, 1,1,1,1};
+	if(gpio_get(bouton) == 1 && gpio_get(bouton) != etat_bouton[bouton]){
+		etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton);
+		return 1;
+	}else{
+		etat_bouton[bouton] = gpio_get(bouton);
+	}
+	return 0;
+
+}
 
 
 void main()
@@ -107,18 +134,26 @@ void main()
 	adc_init();
 	adc_gpio_init(26);
 	adc_gpio_init(27);
+
+	// Boutons
+	init_bouton(2);
+	init_bouton(6);
+	init_bouton(10);
+	init_bouton(14);
+
+	ascenceur = ASCENSEUR_BAS;
+	pince = PINCE_OUVERTE;
+	
 	
 	while (1) 
 	{
 		// Voie X
-		result1 = AdcRead1();
-	 	
-		message[0] = result1/16;
-		
+		result1 = AdcRead1()/16;
 		// Voie Y
-		result0 = AdcRead0();
-		
-		message[1] = result0/16;
+		result0 = AdcRead0()/16;
+
+		message[0] = 255 - result0;
+		message[1] = result1;
 		
 		//clic sur le joystic
 		gpio_init(1);
@@ -127,7 +162,13 @@ void main()
 		joystic_clicker = gpio_get(1);
 		if (!joystic_clicker)
 		{
-			message[2] = result1/16;
+			if(result1 > 135){
+				message[2] = 220;
+			}else if (result1 < 122){
+				message[2] = 30;
+			}else{
+				message[2] = 128;
+			}
 			message[1] = 128;
 			message[0] = 128;
 		}
@@ -136,19 +177,50 @@ void main()
 			message[2] = 128;
 		}
 
+		// Pince
+		// Bouton plante
+		if(bouton_appui(6)){
+			if(pince == PINCE_OUVERTE){
+				pince = PINCE_PLANTE;
+			}else{
+				pince = PINCE_OUVERTE;
+			}
+		}
+		// Bouton Pot
+		if(bouton_appui(10)){
+			if(pince == PINCE_OUVERTE){
+				pince = PINCE_POT;
+			}else{
+				pince = PINCE_OUVERTE;
+			}
+		}
 
+		// Ascenseur
+		// Commande simple
+		if(bouton_appui(2)){
+			if(ascenceur == ASCENSEUR_BAS){
+				ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
+			}else{
+				ascenceur = ASCENSEUR_BAS;
+			}
+		};
+		// Commande évoluée
+		if(bouton_appui(14)){
+			if(ascenceur == ASCENSEUR_HAUT){
+				if(pince == PINCE_PLANTE){
+					ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_PLANTE;
+				}
+				if(pince == PINCE_POT){
+					ascenceur = ASCENSEUR_LACHE_POT_JARDINIERE;
+				}
+			}else{
+				ascenceur = ASCENSEUR_HAUT;
+			}
+		}
+		
+		
 
-		//pince
-		gpio_init(2);
-		gpio_set_dir(2, GPIO_IN);
-		gpio_pull_up(2);
-		pince = gpio_get(2);
 		message [3] = pince;
-
-		gpio_init(6);
-		gpio_set_dir(6, GPIO_IN);
-		gpio_pull_up(6);
-		ascenceur = gpio_get(6);
 		message[4] = ascenceur;
 
 
@@ -157,7 +229,8 @@ void main()
 		printf(">Rz:%d\n", message[2]);
 		printf(">pince:%d\n", message[3]);
 		printf(">ascenceur:%d\n", message[4]);
-		sleep_ms(100);
+		printf(">result0:%d\n", result0);
+		sleep_ms(25);
 		communication_envoyer_message(message, 254);
 	}
 	M1_INITIALISE();