58 lines
1.2 KiB
C
58 lines
1.2 KiB
C
#include "pico/stdlib.h"
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#include "hardware/adc.h"
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#include "communication.h"
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#include <stdio.h>
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#include "moteur.h"
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// Juste pour information - les broches sont re-définies dans i2c_slave
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#define I2C0_SDA_PIN 16
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#define I2C0_SCL_PIN 17
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// Juste pour information - les broches sont re-définies dans i2c_master
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#define I2C1_SDA_PIN 18
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#define I2C1_SCL_PIN 19
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// Convert te joystick value to an char value
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uint8_t Conversions_joystick2uint8(uint16_t joystick_value);
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void main(void)
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{
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char message[256], reception[256];
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// Init "all"
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stdio_init_all();
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Init_motion_motor();
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communication_init();
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uint vitesse_x = 0;
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uint vitesse_y = 0;
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while(1){
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if (!(communication_read_message(reception) == I2C_ECHEC))
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{
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vitesse_x = reception[0]-128;
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vitesse_y = reception[1]-128;
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}
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else
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{
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vitesse_x = 0;
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|
vitesse_y = 0;
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}
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Motor1_speed(vitesse_x);
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Motor2_speed(vitesse_x);
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Motor3_speed(vitesse_y);
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Motor4_speed(vitesse_y);
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}
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}
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/// @brief Prend un nombre entre 0 et 4096, et sort un nombre entre 0 et 255
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/// @return un nombre entre 0 et 255
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uint8_t Conversions_joystick2uint8(uint16_t joystick_value)
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{
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uint8_t valeur = joystick_value / 4;
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return valeur;
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} |