Diminution de la vitesse de communication 100kHz -> 10kHz + taille du message 255 -> 25.

Lecture des consignes de vitesse pour commander les moteurs

communication.c

@@ -102,6 +102,6 @@ void communication_send_message(unsigned char * message, unsigned int message_le
 }
 
 int communication_read_message(unsigned char * message){
-    i2c_lire_registre(I2C_SLAVE_ADDRESS, 0, message, 255);
+    i2c_lire_registre(I2C_SLAVE_ADDRESS, 0, message, 25);
 
 }

i2c_maitre.c

@@ -31,7 +31,7 @@ enum i2c_resultat_t i2c_transmission(uint8_t _adresse_7bits, uint8_t* emission,
 
 void i2c_maitre_init(void){
     //stdio_init_all();
-    i2c_init(i2c1, 100 * 1000);
+    i2c_init(i2c1, 10 * 1000);
 
     printf("Initialisation des broches\n");
     for(int i=0; i++; i<=28){

main.c

@@ -12,8 +12,8 @@
 #define I2C1_SDA_PIN 18
 #define I2C1_SCL_PIN 19
 
-// Convert te joystick value to an char value
-uint8_t Conversions_joystick2uint8(uint16_t joystick_value);
+// Allumage de la led verte
+#define PIN_LED_VERTE 25
 
 void main(void)
 {
@@ -24,35 +24,59 @@ void main(void)
 	Init_motion_motor();
 	communication_init();
 	
-	uint vitesse_x = 0;
-	uint vitesse_y = 0;
+	gpio_init(PIN_LED_VERTE);
+	gpio_set_function(PIN_LED_VERTE, GPIO_FUNC_PWM);
+	pwm_set_clkdiv(4, 10000);
+	pwm_set_wrap(4, 100);
+	pwm_set_enabled(4, true);
+	pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, 100);
+
+	uint vitesse_angle = 0;
+	uint vitesse_m1 = 0;
+	uint vitesse_m2 = 0;
+	uint vitesse_m3 = 0;
+	uint vitesse_m4 = 0;
 
 	while(1){
 
 		if (!(communication_read_message(reception) == I2C_ECHEC))
 		{
-			vitesse_x = reception[0]-128;
-			vitesse_y = reception[1]-128;
+			vitesse_m1 = reception[0] - 128;
+			vitesse_m2 = reception[0] - 128;
+			vitesse_m3 = reception[1] - 128;
+			vitesse_m4 = reception[1] - 128;
+
+			vitesse_angle = reception[2] - 128;
+
 		}
 		else
 		{
-			vitesse_x = 0;
-			vitesse_y = 0;
+			vitesse_angle = 0;
+			vitesse_m1 = 0;
+			vitesse_m2 = 0;
+			vitesse_m3 = 0;
+			vitesse_m4 = 0;
+
+			pwm_set_chan_level(4, PWM_CHAN_B, 10);
+		
 		}
 
-		Motor1_speed(vitesse_x);
-		Motor2_speed(vitesse_x);
-		Motor3_speed(vitesse_y);
-		Motor4_speed(vitesse_y);
-	}
-}
-
-
-
-/// @brief Prend un nombre entre 0 et 4096, et sort un nombre entre 0 et 255
-/// @return un nombre entre 0 et 255
-uint8_t Conversions_joystick2uint8(uint16_t joystick_value)
+		if(vitesse_angle != 0)
 		{
-	uint8_t valeur = joystick_value / 4;
-	return valeur;
+			vitesse_m1 = vitesse_angle;
+			vitesse_m2 = vitesse_angle;
+			vitesse_m3 = vitesse_angle;
+			vitesse_m4 = vitesse_angle;
+		}
+
+		printf(">vitesseM1:%d\n", vitesse_m1);
+		printf(">vitesseM2:%d\n", vitesse_m2);
+		printf(">vitesseM3:%d\n", vitesse_m3);
+		printf(">vitesseM4:%d\n", vitesse_m4);
+
+		Motor1_speed(vitesse_m1);
+		Motor2_speed(vitesse_m2);
+		Motor3_speed(vitesse_m3);
+		Motor4_speed(vitesse_m4);
+	}
 }

moteur.c

@@ -56,8 +56,8 @@ void Init_motion_motor(void)
 	gpio_set_function(MOTEUR4_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM);
 
 	// Set wrap of pwm slices
-	pwm_set_wrap(0, 1000);
-	pwm_set_wrap(1, 1000);
+	pwm_set_wrap(0, 127);
+	pwm_set_wrap(1, 127);
 
 	// Active all pwm slices
 	pwm_set_enabled(0, true);