Keuronde/Robot_Riombotique
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Moteur 1 fonctionnel

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main.c
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* *
* SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause * SPDX-License-Identifier: BSD-3-Clause
*/ */
// Include libraries
#include "pico/stdlib.h" #include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/pwm.h" #include "hardware/pwm.h"
#include "hardware/adc.h" #include "hardware/adc.h"
#include <stdio.h> #include <stdio.h>
#define MOTEUR1_PIN_SENS1 2 // Define pins
#define MOTEUR1_PIN_SENS2 3 #define MOTEUR1_PIN_SENS1 4
#define MOTEUR1_PIN_SENS2 5
#define MOTEUR1_PIN_ACTIVATION 0 #define MOTEUR1_PIN_ACTIVATION 0
#define MOTEUR2_PIN_SENS1 6
#define MOTEUR2_PIN_SENS1 4 #define MOTEUR2_PIN_SENS2 7
#define MOTEUR2_PIN_SENS2 5
#define MOTEUR2_PIN_ACTIVATION 1 #define MOTEUR2_PIN_ACTIVATION 1
#define MOTEUR3_PIN_SENS1 8
#define MOTEUR3_PIN_SENS2 9
#define MOTEUR3_PIN_ACTIVATION 2
#define MOTEUR4_PIN_SENS1 10
#define MOTEUR4_PIN_SENS2 11
#define MOTEUR4_PIN_ACTIVATION 3
int sens_moteur1 = 0; // Init all motion motors pins
int sens_moteur2 = 0; void Init_motion_motor(void);
// Set motor 1 speed forward
void upload_motor(void); void Motor1_forward(int speed);
// Set motor 1 speed backward
void Motor1_backward(int speed);
// Set motor 1 speed and direction (negative value : backward / positive value : forward)
void Motor1_speed(int speed);
void main(void) void main(void)
{ {
stdio_init_all(); stdio_init_all();
gpio_init(MOTEUR1_PIN_SENS1); Init_motion_motor();
gpio_set_dir(MOTEUR1_PIN_SENS1, GPIO_OUT);
gpio_init(MOTEUR1_PIN_SENS2);
gpio_set_dir(MOTEUR1_PIN_SENS2, GPIO_OUT);
gpio_init(MOTEUR2_PIN_SENS1);
gpio_set_dir(MOTEUR2_PIN_SENS1, GPIO_OUT);
gpio_init(MOTEUR2_PIN_SENS2);
gpio_set_dir(MOTEUR2_PIN_SENS2, GPIO_OUT);
while(1)
{
Motor1_speed(-200);
sleep_ms(3000);
Motor1_speed(500);
sleep_ms(3000);
}
}
// Init all motion motors pins
void Init_motion_motor(void)
{
// Init 1/0 pin for control motion motors
gpio_init(MOTEUR1_PIN_SENS1);
gpio_init(MOTEUR1_PIN_SENS2);
gpio_init(MOTEUR2_PIN_SENS1);
gpio_init(MOTEUR2_PIN_SENS2);
gpio_init(MOTEUR3_PIN_SENS1);
gpio_init(MOTEUR3_PIN_SENS2);
gpio_init(MOTEUR4_PIN_SENS1);
gpio_init(MOTEUR4_PIN_SENS2);
gpio_set_dir(MOTEUR1_PIN_SENS1, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTEUR1_PIN_SENS2, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTEUR2_PIN_SENS1, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTEUR2_PIN_SENS2, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTEUR3_PIN_SENS1, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTEUR3_PIN_SENS2, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTEUR4_PIN_SENS1, GPIO_OUT);
gpio_set_dir(MOTEUR4_PIN_SENS2, GPIO_OUT);
// Set direction to 0 (disactivate)
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 0);
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 0);
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS1, 0);
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS2, 0);
gpio_put(MOTEUR3_PIN_SENS1, 0);
gpio_put(MOTEUR3_PIN_SENS2, 0);
gpio_put(MOTEUR4_PIN_SENS1, 0);
gpio_put(MOTEUR4_PIN_SENS2, 0);
// Init pwm pins for motion motors
gpio_init(MOTEUR1_PIN_ACTIVATION); gpio_init(MOTEUR1_PIN_ACTIVATION);
gpio_init(MOTEUR2_PIN_ACTIVATION); gpio_init(MOTEUR2_PIN_ACTIVATION);
gpio_init(MOTEUR3_PIN_ACTIVATION);
gpio_init(MOTEUR4_PIN_ACTIVATION);
gpio_set_function(MOTEUR1_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM); gpio_set_function(MOTEUR1_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM);
gpio_set_function(MOTEUR2_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM); gpio_set_function(MOTEUR2_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM);
gpio_set_function(MOTEUR3_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM);
gpio_set_function(MOTEUR4_PIN_ACTIVATION, GPIO_FUNC_PWM);
// Set wrap of pwm slices
pwm_set_wrap(0, 1000); pwm_set_wrap(0, 1000);
pwm_set_chan_level(0, PWM_CHAN_A, 800); pwm_set_wrap(1, 1000);
// Active all pwm slices
pwm_set_enabled(0, true); pwm_set_enabled(0, true);
pwm_set_enabled(1, true);
sens_moteur1 = 1; // Set speed to 0
sens_moteur2 = 1; pwm_set_chan_level(0, PWM_CHAN_A, 0);
pwm_set_chan_level(0, PWM_CHAN_B, 0);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_A, 0);
pwm_set_chan_level(1, PWM_CHAN_B, 0);
upload_motor();
while(1){
tight_loop_contents();
}
} }
void upload_motor(void) // Set motor 1 speed forward
void Motor1_forward(int speed)
{ {
switch(sens_moteur1) pwm_set_chan_level(0, PWM_CHAN_A, speed);
{ gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 0);
case 0: gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 1);
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 0); }
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 0);
break; // Set motor 1 speed backward
void Motor1_backward(int speed)
case 1: {
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 1); pwm_set_chan_level(0, PWM_CHAN_A, speed);
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 0); gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 1);
break; gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 0);
}
case 2:
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS1, 0); // Set motor 1 speed and direction (negative value : backward / positive value : forward)
gpio_put(MOTEUR1_PIN_SENS2, 1); void Motor1_speed(int speed)
break; {
} if(speed < 0)
{
switch(sens_moteur2) speed = -speed;
{ Motor1_backward(speed);
case 0: }
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS1, 0); else
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS2, 0); {
break; Motor1_forward(speed);
}
case 1:
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS1, 1);
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS2, 0);
break;
case 2:
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS1, 0);
gpio_put(MOTEUR2_PIN_SENS2, 1);
break;
}
} }