diff --git a/Actionneurs/Ascenseur.ino b/Actionneurs/Ascenseur.ino
index 9843a9b..9ecfad7 100644
--- a/Actionneurs/Ascenseur.ino
+++ b/Actionneurs/Ascenseur.ino
@@ -12,6 +12,8 @@ enum etat_ascenseur_t{
   ACTIF
 }etat_ascenseur=CHERCHE_BUTEE_INIT;
 
+static int step=0;
+
 void Ascenseur_init(void){
   Ascenseur_config_servo(ID_FEETECH_ASC_D);
   Ascenseur_config_servo(ID_FEETECH_ASC_G);
@@ -31,9 +33,42 @@ void Ascenseur_config_servo(int id){
 
 }
 
+void Ascenseur_step_up(void){
+  step--;
+  Ascenseur_update_step();
+}
+
+void Ascenseur_step_down(void){
+  step++;
+  Ascenseur_update_step();
+}
+
+void Ascenseur_update_step(void);
+  tab_position[0] = position_basse_droit + (250 + step * 500)* (ASC_D_SIGNE); // Droit
+  tab_position[1] = position_basse_gauche + (250 + step * 500)* (ASC_G_SIGNE); // Gauche
+  Serial.printf("position_droit:%d\n", tab_position[0]);
+  Serial.printf("position_gauche:%d\n", tab_position[1]);
+  if((float)(tab_position[0] - position_basse_droit) /(float)(position_haute_droit - position_basse_droit) > 1){
+    tab_position[0] = position_haute_droit;
+  }
+  if((float)(tab_position[0] - position_basse_droit) /(float)(position_haute_droit - position_basse_droit) < 0){
+    tab_position[0] = position_basse_droit;
+  }
+  if((float)(tab_position[1] - position_basse_gauche) /(float)(position_haute_gauche - position_basse_gauche) > 1){
+    tab_position[1] = position_haute_gauche;
+  }
+  if((float)(tab_position[1] - position_basse_gauche) /(float)(position_haute_gauche - position_basse_gauche) < 0){
+    tab_position[1] = position_basse_gauche;
+  }
+  tab_vitesses_u[0] = 2000;
+  tab_vitesses_u[1] = 2000;
+  sms_sts.SyncWritePosEx(asc_ID, 2, tab_position, tab_vitesses_u, tab_acc);
+
+}
+
 void Ascenseur_gestion(void){
   u8 asc_ID[2] = {ID_FEETECH_ASC_D, ID_FEETECH_ASC_G};
-  static int step=0;
+  
   s16 tab_vitesses[2], tab_position[2];
   u16 tab_vitesses_u[2];
   u8 tab_acc[2];
@@ -103,41 +138,19 @@ void Ascenseur_gestion(void){
       break;
 
     case ACTIF:
-      etat_ascenseur = ACTIF;
       if (Serial.available() > 0) {
         // get incoming byte:
         int inByte = 0;
         inByte = Serial.read();
         if(inByte == 'd'){
-          step++;
+          Ascenseur_step_down();
         }
         if(inByte == 'u'){
-          step--;
+          Ascenseur_step_up();
         }
         while(Serial.available() > 0){
           inByte = Serial.read();
         }
-        tab_position[0] = position_basse_droit + (250 + step * 500)* (ASC_D_SIGNE); // Droit
-        tab_position[1] = position_basse_gauche + (250 + step * 500)* (ASC_G_SIGNE); // Gauche
-        Serial.printf("position_droit:%d\n", tab_position[0]);
-        Serial.printf("position_gauche:%d\n", tab_position[1]);
-        if((float)(tab_position[0] - position_basse_droit) /(float)(position_haute_droit - position_basse_droit) > 1){
-          tab_position[0] = position_haute_droit;
-        }
-        if((float)(tab_position[0] - position_basse_droit) /(float)(position_haute_droit - position_basse_droit) < 0){
-          tab_position[0] = position_basse_droit;
-        }
-        if((float)(tab_position[1] - position_basse_gauche) /(float)(position_haute_gauche - position_basse_gauche) > 1){
-          tab_position[1] = position_haute_gauche;
-        }
-        if((float)(tab_position[1] - position_basse_gauche) /(float)(position_haute_gauche - position_basse_gauche) < 0){
-          tab_position[1] = position_basse_gauche;
-        }
-        
-
-        tab_vitesses_u[0] = 2000;
-        tab_vitesses_u[1] = 2000;
-        sms_sts.SyncWritePosEx(asc_ID, 2, tab_position, tab_vitesses_u, tab_acc);
       }
       break;