From bce282cc610d342aeb6fbf31e1681ea885df1f26 Mon Sep 17 00:00:00 2001
From: Samuel <samuel.kay@poivron-robotique.fr>
Date: Tue, 1 Apr 2025 17:54:52 +0200
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 Cerveau/Cerveau.ino | 45 ++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++++-
 1 file changed, 44 insertions(+), 1 deletion(-)

diff --git a/Cerveau/Cerveau.ino b/Cerveau/Cerveau.ino
index 038b6f9..968ece3 100644
--- a/Cerveau/Cerveau.ino
+++ b/Cerveau/Cerveau.ino
@@ -320,7 +320,7 @@ void gestion_match(){
         rotation_rad = 100;
         Triangulation_send_immobile(1);
 
-        //index_Maitre = DEPLACEMENT_RELATIF;
+        index_Maitre = MATCH_EN_COURS;
         
       }
     break;
@@ -345,6 +345,9 @@ void gestion_match(){
       break;
 
     case MATCH_EN_COURS:
+      if(Strategie() == ACTION_TERMINEE){
+        index_Maitre = ATTENTE_ORDRE;
+      }
       break;
 
     case TEST_DEPLACEMENT_ABSOLU:
@@ -354,6 +357,46 @@ void gestion_match(){
       break;
   }
 }
+
+enum etat_action_t Strategie(void){
+  static enum {
+    STRAT_RECULE_BANDEROLE, // Deplacement relatif
+    STRAT_ALLER_GRADINS_1,  // Déplacement absolu
+    STRAT_ALLER_PREPA_BACKSTAGE, // Déplacement absolu
+    STRAT_ALLER_BACKSTAGE // Déplacement relatif
+
+  }etat_strategie = STRAT_RECULE_BANDEROLE;
+  enum etat_action_t etat_action;
+  int translation_x_mm, translation_y_mm;
+  float rotation_rad;
+
+  switch(etat_strategie){
+    case STRAT_RECULE_BANDEROLE:
+      // Déplacement en X
+      translation_x_mm = -450;
+      translation_y_mm = 0;
+      rotation_rad = 0;
+      etat_action = deplacement_relatif(translation_x_mm, translation_y_mm, rotation_rad, 0);
+      if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+        etat_strategie = STRAT_ALLER_GRADINS_1;
+      }
+      break;
+
+    case STRAT_ALLER_GRADINS_1:
+      etat_action = deplacement_absolu(730, 550, M_PI/2., 0);
+      if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+        etat_strategie = STRAT_RECULE_BANDEROLE;
+        return ACTION_TERMINEE;
+      }
+
+
+  }
+
+  return ACTION_EN_COURS;
+
+}
+
+
 /// @brief : compare la position actuelle et la position lue par la balise
 /// Note : Pour l'instant, on ne déclenche un mouvment qu'en cas d'ecart sur la distance, pas sur l'orientation.
 void compar_cinematique(int consigne_x_mm, int consigne_y_mm, float consigne_orientation_rad,