diff --git a/Cerveau/Cerveau.ino b/Cerveau/Cerveau.ino
index ba6cd41..46824e3 100644
--- a/Cerveau/Cerveau.ino
+++ b/Cerveau/Cerveau.ino
@@ -344,7 +344,7 @@ void gestion_match(){
         }
         delay(200);
         IHM_attente_match(&couleur);
-        tirette_enlevee = 1;
+        tirette_enlevee = 0;
 
         index_Maitre = MATCH_EN_COURS;
         
@@ -439,9 +439,10 @@ void IHM_attente_match(int * couleur){
 enum etat_action_t Strategie(int couleur){
   static enum {
     STRAT_RECULE_BANDEROLE, // Deplacement relatif
-    STRAT_ALLER_GRADINS_1_A,  // Déplacement absolu
-    STRAT_ALLER_GRADINS_1_B,  // Déplacement relatif
+    STRAT_ALLER_GRADINS_1_A,  // Déplacement relatif
+    STRAT_ALLER_GRADINS_1_B,  // Cherche gradin
     STRAT_ALLER_GRADINS_1_C,  // Déplacement relatif
+    STRAT_DEPOSE_GRADIN_1, // Empile gradin
     STRAT_ALLER_PREPA_BACKSTAGE, // Déplacement absolu
     STRAT_ALLER_BACKSTAGE // Déplacement relatif
 
@@ -453,7 +454,7 @@ enum etat_action_t Strategie(int couleur){
   switch(etat_strategie){
     case STRAT_RECULE_BANDEROLE:
       // Déplacement en X
-      translation_x_mm = -450;
+      translation_x_mm = -300;
       translation_y_mm = 0;
       rotation_rad = 0;
       etat_action = deplacement_relatif(translation_x_mm, translation_y_mm, rotation_rad, 1);
@@ -463,28 +464,35 @@ enum etat_action_t Strategie(int couleur){
       break;
 
     case STRAT_ALLER_GRADINS_1_A:
+      translation_x_mm = -500;
+      rotation_rad = 0;
       if(couleur == COULEUR_JAUNE){
-        translation_x_mm = 0;
-        translation_y_mm = 450;
-        rotation_rad = 0;
-        etat_action = deplacement_absolu(800, 800, -M_PI/2., 1);
+        translation_y_mm = -500;
       }else{
-        etat_action = deplacement_absolu(3000 - 800, 800, -M_PI/2., 1);
+        translation_y_mm = 500;
       }
+      etat_action = deplacement_relatif(translation_x_mm, translation_y_mm, rotation_rad, 1);
       if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
         etat_strategie = STRAT_ALLER_GRADINS_1_B;
       }
       break;
 
     case STRAT_ALLER_GRADINS_1_B:
-      etat_action = deplacement_relatif(300, 0, 0, 0);
+      etat_action = gradin_approche();
       if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
         etat_strategie = STRAT_ALLER_GRADINS_1_C;
       }
       break;
 
     case STRAT_ALLER_GRADINS_1_C:
-      etat_action = deplacement_relatif(-250, 0, 0, 0);
+      etat_action = deplacement_relatif(120, 0, 0, 0);
+      if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
+        etat_strategie = STRAT_DEPOSE_GRADIN_1;
+      }
+      break;
+
+    case STRAT_DEPOSE_GRADIN_1:
+      etat_action = actionneur_action(ACTIONNEUR_EMPILE);
       if(etat_action == ACTION_TERMINEE){
         etat_strategie = STRAT_ALLER_PREPA_BACKSTAGE;
       }
diff --git a/Cerveau/Com_actionneur.h b/Cerveau/Com_actionneur.h
index fb900b6..7e05c3c 100644
--- a/Cerveau/Com_actionneur.h
+++ b/Cerveau/Com_actionneur.h
@@ -8,6 +8,7 @@
 #define ACTIONNEUR_DEPLACEMENT 2
 #define ACTIONNEUR_PREPARE_PRISE 3
 #define ACTIONNEUR_PRISE 4
+#define ACTIONNEUR_EMPILE 5
 
 struct com_actionneur_t{
   char demande_action, action_terminee;