diff --git a/Actionneurs/Actionneurs.ino b/Actionneurs/Actionneurs.ino
index 4eeee3a..2d8fd1e 100644
--- a/Actionneurs/Actionneurs.ino
+++ b/Actionneurs/Actionneurs.ino
@@ -9,24 +9,22 @@
 #define FOURCHE_LEVEE     5, 217
 #define FOURCHE_PRISE     5, 327
 
-#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME 3, 1500
-#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_OUVRE 3, 1842
-#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_SEUIL 1515
+#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME 3, 1530
+#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_OUVRE 3, 1790
+#define DOIGT_PINCE_GAUCHE_SEUIL 1545
 
-/// TODO renseigner de vraies valeurs
-#define DOIGT_PINCE_DROIT_FERME 4, 1000
-#define DOIGT_PINCE_DROIT_OUVRE 4, 800
-#define DOIGT_PINCE_DROIT_SEUIL 815
-/// FIN TODO
+#define DOIGT_PINCE_DROIT_FERME 4, 2475
+#define DOIGT_PINCE_DROIT_OUVRE 4, 2365
+#define DOIGT_PINCE_DROIT_SEUIL 1575
 
 #define AIMANT_PINCE_DROIT_TIENT 8, 147
 #define AIMANT_PINCE_DROIT_LACHE 8, 337
 
-#define AIMANT_PINCE_GAUCHE_TIENT 9, 500
-#define AIMANT_PINCE_GAUCHE_LACHE 9, 400
+#define AIMANT_PINCE_GAUCHE_TIENT 9, 417
+#define AIMANT_PINCE_GAUCHE_LACHE 9, 217
 
 #define I2C_CDE_DEMANDE 0x00
-#define I2C_DCE_REALISE 0x01
+#define I2C_CDE_REALISE 0x01
 
 volatile byte * I2C_memory;
 
@@ -34,14 +32,10 @@ SMS_STS sms_sts;
 
 int ID_Feetech = 4;
 
-struct position_t{
-  int nb_tour;
-  uint position;
-} cible_haute, cible_basse, actuelle;
-
 enum etat_action_t Actionneur_deplacement(void);
 enum etat_action_t Actionneur_prise_initiale(void);
 enum etat_action_t Actionneur_empile(void);
+enum etat_action_t Actionneur_deplacement(void);
 
 void setup()
 {
@@ -49,15 +43,8 @@ void setup()
   Serial.begin(115200);//sms舵机波特率115200
   Serial1.begin(1000000,SERIAL_8N1, RX, TX);//sts舵机波特率1000000
   sms_sts.pSerial = &Serial1;
-  delay(5000);
+  //delay(5000);
   
-  cible_haute.nb_tour = 0;
-  cible_haute.position = 500;
-
-  cible_basse.nb_tour = 2;
-  cible_basse.position = 1500;
-
-  actuelle.nb_tour = 0;
 
   //Servo fourche (12V)
   ledcAttach(5, 50, 12);
@@ -94,7 +81,6 @@ void setup()
     }
   }while(error);
 
-
   // Servo pinces à aimant
   ledcAttach(8, 50, 12);
   ledcWrite(8, 307);
@@ -127,27 +113,6 @@ void setup()
     delay(5000);
 
   }*/
-  /*
-  sms_sts.WheelMode(10);
-  sms_sts.WriteSpe(10, 2000, 50);
-  while(1){
-    printf(">load_d:%d\n", sms_sts.ReadLoad(10));
-    delay(25);
-  }*/
-
-
-
-
-  if(sms_sts.FeedBack(ID_Feetech)!=-1){
-    actuelle.position = sms_sts.ReadPos(-1);
-  }else{
-    do{
-      Serial.println("Erreur lecture");
-      delay(1000);
-    }while(sms_sts.FeedBack(ID_Feetech) ==-1);
-    actuelle.position = sms_sts.ReadPos(-1);
-  }
-
   Ascenseur_init();  
 }
 
@@ -196,10 +161,6 @@ void loop()
 {
   static int m_pos=0;
   static unsigned long myTime=0;
-  static position_t cible;
-
-  
-  
   
   if(millis() > myTime + 100){
     myTime = millis();
@@ -216,11 +177,14 @@ void loop()
   int Move;
   int Current;
 
-  if(I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE] != I2C_memory[I2C_DCE_REALISE]){
+  //Serial.printf("I2C: %d - %d\n", I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE], I2C_memory[I2C_CDE_REALISE]);
+
+  if(I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE] != I2C_memory[I2C_CDE_REALISE]){
+    
     switch (I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE]){
       case 0:
         // Aucune commande
-        I2C_memory[I2C_DCE_REALISE] = 0;
+        I2C_memory[I2C_CDE_REALISE] = 0;
         break;
 
       case 1:
@@ -231,26 +195,29 @@ void loop()
         // Position de déplacement
         // Fourche levée pour ne pas géner les capteurs
         if(Actionneur_deplacement() == ACTION_TERMINEE){
-          I2C_memory[I2C_DCE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
+          I2C_memory[I2C_CDE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
         }
         break;
         
       case 3:
-        // Prise initiale
-        if(Actionneur_prise_initiale() == ACTION_TERMINEE){
-          I2C_memory[I2C_DCE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
+        // Position de pré-prise
+        if(Actionneur_prepare_prise() == ACTION_TERMINEE){
+          I2C_memory[I2C_CDE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
         }
         break;
 
       case 4:
-        // Position de transport
-        // Utile ? - n'est-ce pas la position après la prise initiale ?
+        // Prise initiale 
+        if(Actionneur_prise_initiale() == ACTION_TERMINEE){
+          I2C_memory[I2C_CDE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
+        }
         break;
 
       case 5:
         // Empile
         if(Actionneur_empile() == ACTION_TERMINEE){
-          I2C_memory[I2C_DCE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
+          Serial.println("I2C : ACTION_TERMINEE !!!");
+          I2C_memory[I2C_CDE_REALISE] = I2C_memory[I2C_CDE_DEMANDE];
         }
         break;
       
@@ -280,10 +247,12 @@ void loop()
       Serial.println("v: Cycle ascenseur");
       Serial.println("c: Cycle translateur");
       Serial.println("h: Actionneur, position de déplacement");
+      Serial.println("n: Actionneur, prepare prise");
       Serial.println("j: Actionneur, prise initiale");
       Serial.println("k: Actionneur, empile");
       
       
+      
     }
     if(inByte == 'd'){
       Ascenseur_step_down();
@@ -305,9 +274,11 @@ void loop()
     }
     if(inByte == 'w'){
       Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_OUVRE);
+      Servo_set(DOIGT_PINCE_DROIT_OUVRE);
     }
     if(inByte == 'x'){
       Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME);
+      Servo_set(DOIGT_PINCE_DROIT_FERME);
     }
     if(inByte == '1'){
       reglage_servo(8);
@@ -327,6 +298,9 @@ void loop()
     if(inByte == 'k'){
       while(Actionneur_empile() == ACTION_EN_COURS);
     }
+    if(inByte == 'n'){
+      while(Actionneur_prepare_prise() == ACTION_EN_COURS);
+    }
     /*
     if(inByte == 'u'){
       while(Actionneur_deplacement() == ACTION_EN_COURS);
@@ -430,6 +404,23 @@ enum etat_action_t Actionneur_deplacement(void){
 
 }
 
+enum etat_action_t Actionneur_prepare_prise(void){
+  Servo_set(FOURCHE_PRISE);
+  // Ascenseur en bas
+  Ascenseur_descend();
+  // Pinces internes fermées
+  Servo_set(DOIGT_PINCE_DROIT_FERME);
+  Servo_set(DOIGT_PINCE_GAUCHE_FERME);
+  // Aimant rentrés
+  Servo_set(AIMANT_PINCE_DROIT_TIENT);
+  Servo_set(AIMANT_PINCE_GAUCHE_TIENT);
+  // Translateur à l'arrière
+  Translateur_recule();
+
+  return ACTION_TERMINEE;
+
+}
+
 enum etat_action_t Actionneur_prise_initiale(void){
   static enum etat_actionneur_t{
     ACTIONNEUR_DEPILE,
diff --git a/Actionneurs/Ascenseur.ino b/Actionneurs/Ascenseur.ino
index a499272..bfc6162 100644
--- a/Actionneurs/Ascenseur.ino
+++ b/Actionneurs/Ascenseur.ino
@@ -120,8 +120,8 @@ enum etat_action_t Ascenseur_cherche_butees(void){
       sms_sts.ServoMode(ID_FEETECH_ASC_G);
       tab_position[0] = position_basse_droit + (-250 * ASC_D_SIGNE); // Droit
       tab_position[1] = position_basse_gauche + (-250 * ASC_G_SIGNE); // Gauche
-      position_haute_droit = position_basse_droit - (8100 * ASC_D_SIGNE);
-      position_haute_gauche = position_basse_gauche - (8100 * ASC_G_SIGNE);
+      position_haute_droit = position_basse_droit - (9400 * ASC_D_SIGNE);
+      position_haute_gauche = position_basse_gauche - (9400 * ASC_G_SIGNE);
       tab_vitesses_u[0] = 2000;
       tab_vitesses_u[1] = 2000;
       sms_sts.SyncWritePosEx(asc_ID, 2, tab_position, tab_vitesses_u, tab_acc);
@@ -169,8 +169,8 @@ int Ascenseur_descend(void){
 /// @return 1 si l'ascenseur n'est pas prêt
 int Ascenseur_depose(void){
   if(etat_ascenseur == ASCENSEUR_ACTIF){
-    tab_position[0] = position_haute_droit*0.9 + position_basse_droit * 0.1;
-    tab_position[1] = position_haute_gauche * 0.9 + position_basse_gauche * 0.1;
+    tab_position[0] = position_haute_droit*0.8 + position_basse_droit * 0.2;
+    tab_position[1] = position_haute_gauche * 0.8 + position_basse_gauche * 0.2;
     tab_vitesses_u[0] = 2000;
     tab_vitesses_u[1] = 2000;
     sms_sts.SyncWritePosEx(asc_ID, 2, tab_position, tab_vitesses_u, tab_acc);
@@ -207,13 +207,13 @@ void Ascenseur_update_step(void){
   }
   if((float)(tab_position[0] - position_basse_droit) /(float)(position_haute_droit - position_basse_droit) < 0){
     tab_position[0] = position_basse_droit;
-  }
+  }/*
   if((float)(tab_position[1] - position_basse_gauche) /(float)(position_haute_gauche - position_basse_gauche) > 1){
     tab_position[1] = position_haute_gauche;
   }
   if((float)(tab_position[1] - position_basse_gauche) /(float)(position_haute_gauche - position_basse_gauche) < 0){
     tab_position[1] = position_basse_gauche;
-  }
+  }*/
   tab_vitesses_u[0] = 2000;
   tab_vitesses_u[1] = 2000;
   sms_sts.SyncWritePosEx(asc_ID, 2, tab_position, tab_vitesses_u, tab_acc);
diff --git a/Cerveau/Cerveau.ino b/Cerveau/Cerveau.ino
index a647d31..c5bae67 100644
--- a/Cerveau/Cerveau.ino
+++ b/Cerveau/Cerveau.ino
@@ -6,6 +6,7 @@
 #include "Com_chassis.h"
 #include "Com_detection_adversaire.h"
 #include "Com_gradins.h"
+#include "Com_actionneur.h"
 #include "ServerWeb.h"
 
 
@@ -319,8 +320,10 @@ void gestion_match(){
         translation_x_mm = 500;
         translation_y_mm = 0;
         rotation_rad = 0;
+
+        actionneur_action_generique(5);
         
-        index_Maitre = TEST_APPROCHE_GRADIN;      
+        //index_Maitre = TEST_APPROCHE_GRADIN;      
       }
       if(M5.BtnB.read() == 1){
         Serial.println("BtnB");
@@ -850,6 +853,43 @@ enum etat_action_t deplacement_relatif(int distance_x_mm, int distance_y_mm, flo
   return ACTION_EN_COURS;
 }
 
+enum etat_action_t actionneur_pos_initiale(){
+
+}
+
+enum etat_action_t actionneur_action_generique(int action){
+  struct com_actionneur_t com_actionneur_env, com_actionneur_rec;
+  int action_terminee=0;
+
+  com_actionneur_env.demande_action = action;
+  com_actionneur_rec.action_terminee = 0;
+  Serial.printf("Demande action %d\n", com_actionneur_env.demande_action);
+  Actionneur_send(&com_actionneur_env);
+
+  Serial.printf("Lecture action...\n");
+  do{
+    Actionneur_scan(&com_actionneur_rec);
+    Serial.printf("Lecture action... %d %d\n", com_actionneur_rec.action_terminee, com_actionneur_env.demande_action);
+  }while(com_actionneur_env.action_terminee != com_actionneur_env.demande_action);
+
+  // On réinitialise la machine à état
+  com_actionneur_env.demande_action = 0;
+  Serial.printf("Demande action %d\n", com_actionneur_env.demande_action);
+  Actionneur_send(&com_actionneur_env);
+
+  Serial.printf("Lecture action...\n");
+  do{
+    Actionneur_scan(&com_actionneur_rec);
+  }while(com_actionneur_rec.action_terminee != com_actionneur_env.demande_action);
+
+  return ACTION_TERMINEE;
+
+
+
+
+}
+
+
 
 void scan_I2C_bus(){
   char error, address;
diff --git a/Cerveau/ServerWeb.ino b/Cerveau/ServerWeb.ino
index 9ccc9bd..483e2c6 100644
--- a/Cerveau/ServerWeb.ino
+++ b/Cerveau/ServerWeb.ino
@@ -1,6 +1,7 @@
 #include <Arduino.h>
 #include <WebServer.h>
 
+
 //#include "Chassis.h"
 //#include "ServerWeb.h"
 
@@ -101,23 +102,26 @@ void handleForm() {
 }
 
 void showStatus() {
-  char chassis[50], gradin[50], triangulation[50], detection_adversaire[50];
+  char chassis[50], gradin[50], triangulation[50], detection_adversaire[50], actionneur[50];
   char message_statu[500];
   const char message_statu_tmplt[] = "<!DOCTYPE html><html><head><meta charset=\"UTF-8\"><title>A simple form</title></head>\
   <body>\n<h1>Statu du robot</h1>\n\
-  <p>Chassis: %s</p><p>Gradin: %s</p><p>Triangulation: %s</p><p>Detection_adversaire: %s</p>";
+  <p>Chassis: %s</p><p>Gradin: %s</p><p>Triangulation: %s</p><p>Detection_adversaire: %s</p><p>Actionneur (0x20): %s</p>";
   struct chassis_reception_t chassis_reception;
   struct detect_gradin_t detect_gradin;
   struct triangulation_reception_t triangulation_reception;
   struct detect_adv_reception_t detect_adv_reception;
+  struct com_actionneur_t com_actionneur;
 
   statu_to_string(chassis, !Scan_chassis(&chassis_reception, false) );
   statu_to_string(gradin, !Detect_gradin(&detect_gradin, false) );
   statu_to_string(triangulation, !Scan_Triangulation(&triangulation_reception, false) );
   statu_to_string(detection_adversaire, !Detect_adv_lire(&detect_adv_reception, false) );
+  statu_to_string(actionneur, !Actionneur_scan(&com_actionneur, false) );
 
 
-  sprintf(message_statu, message_statu_tmplt, chassis, gradin, triangulation, detection_adversaire);
+
+  sprintf(message_statu, message_statu_tmplt, chassis, gradin, triangulation, detection_adversaire, actionneur);
   server.send(200, "text/html", message_statu);
   
 }