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19d50b56fa
commit
06e6ec14b3
@ -0,0 +1,37 @@
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{
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"env": {
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"myDefaultIncludePath": [
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"${workspaceFolder}",
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||||
"${workspaceFolder}/VL53L8CX_ULD_API/inc",
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||||
"${workspaceFolder}/build",
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||||
"${env:PICO_SDK_PATH}/src/**/include",
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||||
"${env:PICO_SDK_PATH}/src/common/pico_base/include",
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||||
"${env:PICO_SDK_PATH}/build/generated/pico_base",
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||||
"${env:PICO_SDK_PATH}/src/common/pico_base/include/pico",
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||||
"${env:PICO_SDK_PATH}/src/common/pico_stdlib/include"
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],
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"myCompilerPath": "/usr/bin/arm-none-eabi-gcc"
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},
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"configurations": [
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{
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"name": "Linux",
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"intelliSenseMode": "linux-gcc-arm",
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"includePath": [
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||||
"${myDefaultIncludePath}",
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||||
"${workspaceFolder}/build/"
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||||
],
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||||
"compilerPath": "/usr/bin/arm-none-eabi-gcc",
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||||
"cStandard": "c11",
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||||
"cppStandard": "c++17",
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"browse": {
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"path": [
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"${workspaceFolder}"
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],
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"limitSymbolsToIncludedHeaders": true,
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"databaseFilename": ""
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},
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"configurationProvider": "ms-vscode.cmake-tools"
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}
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],
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"version": 4
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}
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@ -0,0 +1,25 @@
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{
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"tasks": [
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{
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"type": "shell",
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"command": "cd build; cmake ../; make",
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||||
"label": "CMake in build/",
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"problemMatcher": [],
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"group": {
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"kind": "build",
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"isDefault": false
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}
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||||
},
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{
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"type": "shell",
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||||
"command": "cd build; cmake ../; make Flash",
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||||
"label": "CMake & Make & Flash",
|
||||
"problemMatcher": [],
|
||||
"group": {
|
||||
"kind": "build",
|
||||
"isDefault": true
|
||||
}
|
||||
}
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||||
],
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"version": "2.0.0"
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}
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@ -0,0 +1,110 @@
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/**
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* Simple Read
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*
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* Read data from the serial port and change the color of a rectangle
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* when a switch connected to a Wiring or Arduino board is pressed and released.
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* This example works with the Wiring / Arduino program that follows below.
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*/
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import processing.serial.*;
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Serial myPort; // Create object from Serial class
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int val; // Data received from the serial port
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int square_size = 40;
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int square_gap = 4;
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int square_space = (square_size + square_gap);
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int max_distance = 650;
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||||
int max_color = 650;
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void setup()
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{
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size(360, 360);
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colorMode(HSB, 1000);
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||||
// I know that the first port in the serial list on my mac
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// is always my FTDI adaptor, so I open Serial.list()[0].
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// On Windows machines, this generally opens COM1.
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// Open whatever port is the one you're using.
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||||
print(Serial.list());
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String portName = Serial.list()[0];
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myPort = new Serial(this, portName, 115200);
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}
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boolean record_started=false;
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String data="";
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void draw()
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{
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if ( myPort.available() > 0) { // If data is available,
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String inBuffer = myPort.readString();
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String[] lines = inBuffer.split("\n");
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for(int index = 0; index<lines.length; index++){
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if ( lines[index].startsWith(">distance:")){
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data = lines[index];
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||||
record_started=true;
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continue;
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}
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||||
if(record_started){
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||||
data += lines[index];
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||||
if(count(data) >= 64){
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||||
record_started=false;
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||||
display_my_data(data);
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}
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}
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}
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}
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}
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int count(String line){
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return line.length() - line.replace(",", "").length();
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}
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||||
void display_my_data(String data){
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||||
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||||
String distances[] = data.split(":")[1].split(",");
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||||
print(distances[0]);
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||||
for(int row=0; row < 8; row++){
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||||
for(int col=0; col < 8; col++){
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||||
int distance = int(distances[row+8*col]);
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||||
if( distance >max_distance)distance = max_distance;
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||||
fill(color(distance * max_color/ max_distance, 1000, 1000));
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||||
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||||
square(row * square_space + square_gap, col * square_space + square_gap, square_size);
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}
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}
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}
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/*
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// Wiring / Arduino Code
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// Code for sensing a switch status and writing the value to the serial port.
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int switchPin = 4; // Switch connected to pin 4
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void setup() {
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pinMode(switchPin, INPUT); // Set pin 0 as an input
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Serial.begin(9600); // Start serial communication at 9600 bps
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}
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void loop() {
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if (digitalRead(switchPin) == HIGH) { // If switch is ON,
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Serial.write(1); // send 1 to Processing
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} else { // If the switch is not ON,
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||||
Serial.write(0); // send 0 to Processing
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}
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delay(100); // Wait 100 milliseconds
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}
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*/
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@ -1,47 +1,6 @@
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Détection de l'adversaire - 2023
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VL53L8CX with the Raspberry Pi Pico (RP2040)
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Le code présenté ici sert à la détection de l'adversaire pour les robots de l'équipe [Poivron Robotique](http://poivron-robotique.fr) qui participe à la coupe de France de Robotique. Ce code tourne sur un Raspberry Pi Pico et une carte personnalisé sur laquelle sont banchés 12 capteurs VL53L1X.
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This code use a Raspberry Pi Pico (RP2040) to read the data of a VL53L8CX.
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Principe de fonctionnement
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Les capteurs VL53L1X sont des capteurs I2C dont l'adresse est configurable. Cependant, le capteur revient à son adresse par défaut dès qu'il est éteint ou désactivé par la broche `XSHUT`. Le Raspberry Pi Pico est relié à un 74HC4067, qui lui permet de désactiver un capteur à la fois.
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Le code utilisé ici repose sur [VL53L1X_Raspberry_Pi_Pico](https://git.poivron-robotique.fr/Keuronde/Raspberry_Pi_Pico_VL53L1X) et l'exemple pour piloter les LED RGB ws2812 fourni avec le SDK du Raspberry Pi Pico.
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Initialisation
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La première étape de l'initialisation consiste à changer tous les capteurs d'adresses en une seule commande I2C.
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La seconde étape consiste, pour chaque capteur, à le désactiver puis à le réactiver à l'aide du 74HC4067 et de la boche `XSHUT` du composant. Ce faisant, il reprend son adresse par défaut et il est le seul à cette adresse. Ainsi il est possible, via le bus I2C de lui attribuer une adresse unique.
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Communication I2C
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Avec le reste du robot, la carte communique en I2C sur le bus i2c1, se comportant comme une EPROM en utilisant le code de Valentin Milea <valentin.milea@gmail.com>, [Pico_i2c_slave](https://github.com/vmilea/pico_i2c_slave).
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Description de la mémoire d'échange:
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Les adresses 0 à 11 (0x0B) contiennent les distances des capteurs en centimètre. Cette distance est saturée à 200 cm.
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Les adresses 16 (0x10) à 18 (0x12) contiennent les consignes d'éclairage des LEDs:
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* 0x10 : Couleur sur 8 bits.
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* 0x11 : octet de poids fort pour le masque sélectionnant les LEDs à commander.
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* 0x12 : octet de poids faible pour le masque sélectionnant les LEDs à commander.
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Couleur sur 8 bits structurée ainsi : 3-3-2 (Rouge - vert - bleu).
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Le masque sur 16 bits, 1 : la led doit être piloter de la couleur indiquée, 0 la led affiche la distance.
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Valeur spéciale pour le masque : 0x00. Dans ce cas, toutes les LEDs reprennent leur fonction par défaut (affichage de la distance).
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Démo - Ne fonctionne plus
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La démo ne fonctionne plus, la carte initialise automatiquement les capteurs et lit leurs valeurs en continu. Le code esclave I2C envoi ces valeurs qui sont stockée de l'adresse 0x0 à 0x0B de la "mémoire" I2C.
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Le code I2C pour la partie esclave est repris de [pico_i2c_slave](https://github.com/vmilea/pico_i2c_slave).
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Une fois branchée à un ordinateur, le Raspberry Pi Pico propose un menu par la liaison USB/série.
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- La commande "i" initialise les capteurs et change d'état les LEDs en fonction du succès de l'initialisation.
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- La commande "j" démarre une lecture continue et renvoie les données des capteurs dans un format compatible avec [Teleplot](https://github.com/nesnes/teleplot/).
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Current status : ability to read @15Hz the 8x8 values and send them to a computer through the USB connection. Based mainly on the "example 1" of the "Ultra Lite Driver" provided by ST Microelectronics.
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