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#include "Asser_Moteurs.h"
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#include "Geometrie_robot.h"
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#include "Commande_vitesse.h"
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/// @brief Commande une rotation autour d'un point dans le référentiel du robot.
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/// Cette fonction déplace le torseur cinétique du centre de rotation vers le centre du robot
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/// pour obtenir la vitesse de ce dernier.
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/// @param rotation_rad_s : Rotation en rad/s
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/// @param centre_x : centre de rotation (coordonnée X)
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/// @param centre_y : centre de rotation (coordonnée Y)
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void commande_rotation(double rotation_rad_s, double centre_x, double centre_y){
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double vitesse_x_mm_s, vitesse_y_mm_s;
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vitesse_x_mm_s = centre_y * rotation_rad_s;
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vitesse_y_mm_s = -centre_x * rotation_rad_s;
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commande_vitesse(vitesse_x_mm_s, vitesse_y_mm_s, rotation_rad_s);
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}
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/// @brief Commande de la vitesse dans le référentiel du robot
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/// tel que décrit ici : http://poivron-robotique.fr/Robot-holonome-lois-de-commande.html
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/// @param vitesse_x_mm_s : Vitesse x en mm/s dans le référentiel du robot
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/// @param vitesse_y_mm_s : Vitesse y en mm/s dans le référentiel du robot
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/// @param orientation_radian_s : Rotation en radian/s dans le référentiel du robot
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void commande_vitesse(double vitesse_x_mm_s, double vitesse_y_mm_s, double orientation_radian_s){
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double vitesse_roue_a, vitesse_roue_b, vitesse_roue_c;
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vitesse_roue_a = vitesse_x_mm_s / 2.0 - vitesse_y_mm_s * RACINE_DE_3 / 2.0 - DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM * orientation_radian_s;
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vitesse_roue_b = vitesse_x_mm_s / 2.0 + vitesse_y_mm_s * RACINE_DE_3 / 2.0 - DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM * orientation_radian_s;
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vitesse_roue_c = -vitesse_x_mm_s - DISTANCE_ROUES_CENTRE_MM * orientation_radian_s;
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, vitesse_roue_a);
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, vitesse_roue_b);
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AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, vitesse_roue_c);
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} |