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#include <stdio.h>
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#include "i2c_annexe.h"
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#include "Localisation.h"
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#include "math.h"
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#define NB_CAPTEURS 12
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#define DISTANCE_OBSTACLE_IGNORE 200
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#define DISTANCE_CAPTEUR_CENTRE_ROBOT_CM 4
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uint8_t distance_capteur_cm[NB_CAPTEURS];
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struct capteur_VL53L1X_t{
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uint8_t distance_cm;
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double angle_ref_robot;
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double angle_ref_terrain;
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uint donnee_valide;
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}capteurs_VL53L1X[NB_CAPTEURS];
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void actualise_VL53L1X(struct capteur_VL53L1X_t * capteur_VL53L1X, uint8_t distance_capteur_cm);
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void invalide_obstacle(struct capteur_VL53L1X_t *capteur_VL53L1X, struct position_t position_robot);
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void Balise_VL53L1X_gestion(){
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i2c_annexe_get_distances(distance_capteur_cm);
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for(uint8_t capteur=0; capteur<NB_CAPTEURS; capteur++){
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actualise_VL53L1X(&(capteurs_VL53L1X[capteur]), distance_capteur_cm[capteur]);
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}
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}
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void actualise_VL53L1X(struct capteur_VL53L1X_t * capteur_VL53L1X, uint8_t distance_capteur_cm){
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struct position_t position_robot;
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position_robot = Localisation_get();
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// Actualisation de l'angle du capteur
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capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain = capteur_VL53L1X->angle_ref_robot + position_robot.angle_radian;
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// Maintien de l'angle entre -PI et PI
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while(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain > 2* M_PI){
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capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain -= 2* M_PI;
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}
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while(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain < 2* -M_PI){
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capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain += 2* M_PI;
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}
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capteur_VL53L1X->distance_cm = distance_capteur_cm + DISTANCE_CAPTEUR_CENTRE_ROBOT_CM;
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invalide_obstacle(capteur_VL53L1X, position_robot);
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}
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/// @brief Definit si l'obstable doit être pris en comptre
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/// @param
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void invalide_obstacle(struct capteur_VL53L1X_t *capteur_VL53L1X, struct position_t position_robot){
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// Positionne l'obstacle sur le terrain
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struct position_t position_obstacle;
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//printf("Angle:%.1f\n",capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain);
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position_obstacle.x_mm = position_robot.x_mm + cos(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain)* (double)(capteur_VL53L1X->distance_cm * 10);
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position_obstacle.y_mm = position_robot.y_mm + sin(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain)* (double)(capteur_VL53L1X->distance_cm * 10);
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capteur_VL53L1X->donnee_valide=1;
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// Si la distance vaut 0, à invalider
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if(capteur_VL53L1X->distance_cm <= DISTANCE_CAPTEUR_CENTRE_ROBOT_CM){
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capteur_VL53L1X->donnee_valide=0;
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}
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// Si l'obstacle est à l'extérieur du terrain (on prend 50 mm de marge à l'intérieur du terrain, la balise faisant 100 mm)
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/*printf("X:%.1f,Y:%.1f\n", position_obstacle.x_mm, position_obstacle.y_mm);
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if((position_obstacle.x_mm < 50) || (position_obstacle.y_mm < 50) || (position_obstacle.x_mm > 1950) || (position_obstacle.y_mm > 2950))
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{
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capteur_VL53L1X->donnee_valide=0;
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}*/
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}
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void Balise_VL53L1X_init(){
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capteurs_VL53L1X[9].angle_ref_robot = 0;
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capteurs_VL53L1X[10].angle_ref_robot = M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[11].angle_ref_robot = 2*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[0].angle_ref_robot = 3*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[1].angle_ref_robot = 4*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[2].angle_ref_robot = 5*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[3].angle_ref_robot = 6*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[4].angle_ref_robot = 7*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[5].angle_ref_robot = 8*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[6].angle_ref_robot = 9*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[7].angle_ref_robot = 10*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[8].angle_ref_robot = 11*M_PI/6;
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}
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uint8_t Balise_VL53L1X_get_min_distance(void){
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uint8_t min_distance = DISTANCE_OBSTACLE_IGNORE;
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for(uint8_t capteur=0; capteur<NB_CAPTEURS; capteur++){
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if(capteurs_VL53L1X[capteur].donnee_valide){
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if(min_distance> capteurs_VL53L1X[capteur].distance_cm){
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min_distance = capteurs_VL53L1X[capteur].distance_cm;
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}
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}
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}
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return min_distance;
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}
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uint8_t Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(uint8_t capteur){
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return capteurs_VL53L1X[capteur].distance_cm;
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} |