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#include <math.h>
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#include "Geometrie.h"
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#include "Trajectoire.h"
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#include "Asser_Position.h"
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#define VITESSE_MAX_MM_S 1000
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double Trajet_calcul_vitesse(double temps_s);
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double abscisse;
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double position_mm; // Position en mm sur la trajectoire
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double vitesse_mm_s;
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double acceleration_mm_ss;
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struct trajectoire_t trajet_trajectoire;
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struct position_t position_consigne;
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void Trajet_init(){
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abscisse = 0;
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vitesse_mm_s = 0;
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acceleration_mm_ss = 300;
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position_mm = 0;
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}
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void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire){
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abscisse = 0;
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vitesse_mm_s = 0;
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acceleration_mm_ss = 1500;
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position_mm = 0;
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trajet_trajectoire = trajectoire;
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}
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void Trajet_avance(double pas_de_temps_s){
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double distance_mm, orientation_radian;
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struct point_xy_t point;
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struct position_t position;
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// Calcul de la vitesse
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vitesse_mm_s = Trajet_calcul_vitesse(pas_de_temps_s);
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// Calcul de l'avancement en mm
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distance_mm = vitesse_mm_s * pas_de_temps_s;
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position_mm += distance_mm;
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// Calcul de l'abscisse sur la trajectoire
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abscisse = Trajectoire_avance(&trajet_trajectoire, abscisse, distance_mm);
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// Obtention du point consigne
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point = Trajectoire_get_point(&trajet_trajectoire, abscisse);
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// Obtention de l'orientation consigne
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orientation_radian = 0; // TODO
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position.x_mm = point.x;
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position.y_mm = point.y;
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position.angle_radian = orientation_radian;
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position_consigne=position;
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Asser_Position(position);
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}
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struct position_t Trajet_get_consigne(){
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return position_consigne;
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}
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/// @brief Calcule la vitesse à partir de l'accelération du robot, de la vitesse maximale et de la contrainte en fin de trajectoire
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/// @param pas_de_temps_s : temps écoulé en ms
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/// @return vitesse déterminée en m/s
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double Trajet_calcul_vitesse(double pas_de_temps_s){
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double vitesse_max_contrainte;
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double distance_contrainte;
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double vitesse;
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// Calcul de la vitesse avec acceleration
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vitesse = vitesse_mm_s + acceleration_mm_ss * pas_de_temps_s;
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// Calcul de la vitesse maximale due à la contrainte en fin de trajectoire (0 mm/s)
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// https://poivron-robotique.fr/Consigne-de-vitesse.html
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distance_contrainte = Trajectoire_get_longueur_mm(&trajet_trajectoire) - position_mm;
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// En cas de dépassement, on veut garder la contrainte, pour l'instant
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if(distance_contrainte > 0){
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vitesse_max_contrainte = sqrt(2 * acceleration_mm_ss * distance_contrainte);
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}else{
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vitesse_max_contrainte = 0;
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}
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// Selection de la vitesse la plus faible
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if(vitesse > vitesse_max_contrainte){
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vitesse = vitesse_max_contrainte;
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}
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if(vitesse > VITESSE_MAX_MM_S){
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vitesse = VITESSE_MAX_MM_S;
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}
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return vitesse;
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} |