Samuel
324646d199
- Prise en compte du temps pour calculer la vitesse :-\ - Ajout saturation de la commande - Initialisation de l'intégrateur à 0 - Réglage des gains P et I
77 lines
2.1 KiB
C
77 lines
2.1 KiB
C
#include "QEI.h"
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#include "Moteurs.h"
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/*** C'est ici que se fait la conversion en mm
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* ***/
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// Roues 60 mm de diamètre, 188,5 mm de circonférence
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// Réduction Moteur 30:1
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// Réduction poulie 16:12
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// Nombre d'impulsions par tour moteur : 200
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// Nombre d'impulsions par tour réducteur : 6000
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// Nombre d'impulsions par tour de roue : 8000
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// Impulsion / mm : 42,44
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#define IMPULSION_PAR_MM (42.44f)
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#define ASSERMOTEUR_GAIN_P 160
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#define ASSERMOTEUR_GAIN_I .80f
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double consigne_mm_s[3]; // Consigne de vitesse (en mm/s)
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double commande_I[3]; // Terme integral
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void AsserMoteur_Init(){
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for(unsigned int i =0; i< 3; i ++){
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commande_I[i]=0;
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consigne_mm_s[i]=0;
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}
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}
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void AsserMoteur_setConsigne_mm_s(enum t_moteur moteur, double _consigne_mm_s){
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consigne_mm_s[moteur] = _consigne_mm_s;
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}
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double AsserMoteur_getVitesse_mm_s(enum t_moteur moteur, int step_ms){
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enum QEI_name_t qei;
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double distance, temps;
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switch (moteur)
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{
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case MOTEUR_A: qei = QEI_A_NAME; break;
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case MOTEUR_B: qei = QEI_B_NAME; break;
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case MOTEUR_C: qei = QEI_C_NAME; break;
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default: break;
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}
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distance = (double) QEI_get(qei) / (double)IMPULSION_PAR_MM;
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temps = step_ms / 1000.0;
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return distance / temps;
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}
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void AsserMoteur_Gestion(int step_ms){
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// Pour chaque moteur
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for(uint moteur=MOTEUR_A; moteur<MOTEUR_C+1; moteur++ ){
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double erreur; // Erreur entre la consigne et la vitesse actuelle
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double commande_P; // Terme proportionnel
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double commande;
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// Calcul de l'erreur
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erreur = consigne_mm_s[moteur] - AsserMoteur_getVitesse_mm_s(moteur, step_ms);
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// Calcul du terme propotionnel
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commande_P = erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_P;
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// Calcul du terme integral
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commande_I[moteur] = commande_I[moteur] + (erreur * ASSERMOTEUR_GAIN_I * step_ms);
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commande = commande_P + commande_I[moteur];
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//Saturation de la commande
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if(commande > 32760) {commande = 32760;}
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if(commande < -32760) {commande = -32760;}
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Moteur_SetVitesse(moteur, commande);
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}
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} |