Keuronde/RPiPico-Holonome2023
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RPiPico-Holonome2023/test.c
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2022-12-11 15:39:30 +01:00

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#include <stdio.h>
#include "pico/multicore.h"
#include "pico/stdlib.h"
#include "hardware/gpio.h"
#include "pico/binary_info.h"
#include "math.h"
#include "gyro.h"
#include "Asser_Moteurs.h"
#include "Asser_Position.h"
#include "Commande_vitesse.h"
#include "Localisation.h"
#include "Moteurs.h"
#include "QEI.h"
#include "Servomoteur.h"
#include "spi_nb.h"
#include "Temps.h"
#include "Trajectoire.h"
#include "Trajet.h"
const uint LED_PIN = 25;
const uint LED_PIN_ROUGE = 28;
const uint LED_PIN_NE_PAS_UTILISER = 22;
#define V_INIT -999.0
#define TEST_TIMEOUT_US 10000000
int mode_test();
int test_moteurs();
int test_QIE();
int test_QIE_mm();
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur);
int test_asser_moteur(void);
int test_localisation(void);
int test_avance(void);
int test_cde_vitesse_rotation();
int test_cde_vitesse_rectangle();
int test_cde_vitesse_cercle();
int test_asser_position_avance();
int test_asser_position_avance_et_tourne();
int test_trajectoire();
void affiche_localisation();
int main() {
bi_decl(bi_program_description("This is a test binary."));
bi_decl(bi_1pin_with_name(LED_PIN, "On-board LED"));
double vitesse_filtre_x=V_INIT, vitesse_filtre_y=V_INIT, vitesse_filtre_z=V_INIT;
struct t_angle_gyro_double angle_gyro;
uint32_t temps_ms = 0, temps_ms_old;
stdio_init_all();
gpio_init(LED_PIN);
gpio_set_dir(LED_PIN, GPIO_OUT);
gpio_put(LED_PIN, 1);
gpio_init(LED_PIN_ROUGE);
gpio_set_dir(LED_PIN_ROUGE, GPIO_OUT);
gpio_put(LED_PIN_ROUGE, 1);
// Il fuat neutraliser cettte broche qui pourrait interférer avec
// la lecture des codeurs. (problème sur la carte électrique)...
gpio_init(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER);
gpio_set_dir(LED_PIN_NE_PAS_UTILISER, GPIO_IN);
sleep_ms(3000);
Servomoteur_Init();
//puts("Debut");
//spi_test();
//while(1);
Temps_init();
Moteur_Init();
QEI_init();
AsserMoteur_Init();
Localisation_init();
while(mode_test());
Gyro_Init();
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_old = temps_ms;
while (1) {
u_int16_t step_ms = 2;
float coef_filtre = 1-0.8;
while(temps_ms == Temps_get_temps_ms());
temps_ms = Temps_get_temps_ms();
temps_ms_old = temps_ms;
// Tous les pas de step_ms
if(!(temps_ms % step_ms)){
Gyro_Read(step_ms);
//gyro_affiche(gyro_get_vitesse(), "Angle :");
// Filtre
angle_gyro = gyro_get_vitesse();
if(vitesse_filtre_x == V_INIT){
vitesse_filtre_x = angle_gyro.rot_x;
vitesse_filtre_y = angle_gyro.rot_y;
vitesse_filtre_z = angle_gyro.rot_z;
}else{
vitesse_filtre_x = vitesse_filtre_x * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_x * coef_filtre;
vitesse_filtre_y = vitesse_filtre_y * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_y * coef_filtre;
vitesse_filtre_z = vitesse_filtre_z * (1-coef_filtre) + angle_gyro.rot_z * coef_filtre;
}
//printf("%#x, %#x\n", (double)temps_ms_old / 1000, vitesse_filtre_z);
//printf("%d, %d\n", temps_ms, (int32_t) (vitesse_filtre_z * 1000));
//gyro_affiche(angle_gyro, "Vitesse (°/s),");
}
// Toutes les 50 ms
if((Temps_get_temps_ms() % 50) == 0){
struct t_angle_gyro_double m_gyro;
m_gyro = gyro_get_angle();
printf("%f, %f\n", (double)temps_ms / 1000, m_gyro.rot_z);
}
// Toutes les 500 ms
if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
//gyro_affiche(gyro_get_angle(), "Angle :");
}
// Toutes les secondes
if((Temps_get_temps_ms() % 500) == 0){
//gyro_get_temp();
}
}
}
// Mode test : renvoie 0 pour quitter le mode test
int mode_test(){
static int iteration = 2;
printf("Appuyez sur une touche pour entrer en mode test :\n");
printf("A - pour asser_moteurs (rotation)\n");
printf("B - pour avance (asser_moteur)\n");
printf("C - pour les codeurs\n");
printf("D - pour les codeurs (somme en mm)\n");
printf("E - Commande en vitesse - rotation pure\n");
printf("F - Commande en vitesse - carré\n");
printf("G - Commande en vitesse - cercle\n");
printf("H - Asser Position - avance\n");
printf("I - Asser Position - avance et tourne\n");
printf("M - pour les moteurs\n");
printf("L - pour la localisation\n");
printf("T - Trajectoire\n");
stdio_flush();
int rep = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
switch (rep)
{
case 'a':
case 'A':
while(test_asser_moteur());
break;
case 'b':
case 'B':
while(test_avance());
break;
case 'C':
case 'c':
while(test_QIE());
break;
case 'D':
case 'd':
while(test_QIE_mm());
break;
case 'E':
case 'e':
while(test_cde_vitesse_rotation());
break;
case 'F':
case 'f':
while(test_cde_vitesse_rectangle());
break;
case 'G':
case 'g':
while(test_cde_vitesse_cercle());
break;
case 'H':
case 'h':
while(test_asser_position_avance());
break;
case 'I':
case 'i':
while(test_asser_position_avance_et_tourne());
break;
case 'M':
case 'm':
/* code */
while(test_moteurs());
break;
case 'L':
case 'l':
while(test_localisation());
break;
case 'T':
case 't':
while(test_trajectoire());
break;
case PICO_ERROR_TIMEOUT:
iteration--;
if(iteration == 0){
printf("Sortie du mode test\n");
return 0;
}
default:
printf("Commande inconnue\n");
break;
}
return 1;
}
void test_trajectoire_printf(){
struct position_t _position;
while(1){
_position = Trajet_get_consigne();
printf("T: %ld, X: %f, Y: %f, orientation: %2.1f\n", time_us_32()/1000, _position.x_mm, _position.y_mm, _position.angle_radian/M_PI*180);
}
}
int test_trajectoire(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
Trajet_init();
struct trajectoire_t trajectoire;
printf("Choix trajectoire :\n");
printf("B - Bezier\n");
printf("C - Circulaire\n");
printf("D - Droite\n");
do{
lettre = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
switch(lettre){
case 'b':
case 'B':
Trajectoire_bezier(&trajectoire, 0, 0, -200., 450, 250, 450, 0, 0);
break;
case 'c':
case 'C':
Trajectoire_circulaire(&trajectoire, 0, 250, -90, 90, 250);
break;
case 'd':
case 'D':
Trajectoire_droite(&trajectoire, 0, 0, 0, 500);
break;
default: return 0;
}
Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
multicore_launch_core1(test_trajectoire_printf);
do{
// Routines à 1 ms
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
Trajet_avance(_step_ms/1000.);
sleep_ms(_step_ms);
temps_ms += _step_ms;
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
return 0;
}
int test_asser_position_avance_et_tourne(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
struct position_t position_consigne;
position_consigne.angle_radian = 0;
position_consigne.x_mm = 0;
position_consigne.y_mm = 0;
printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
multicore_launch_core1(affiche_localisation);
do{
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
position_consigne.angle_radian = (double) temps_ms /1000. ;
/*
if(temps_ms < 10000){
position_consigne.y_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
}else if(temps_ms < 10000){
position_consigne.y_mm = 1000 - (double) temps_ms * 100. / 1000.;
}else{
temps_ms = 0;
}*/
position_consigne.y_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
Asser_Position(position_consigne);
temps_ms += _step_ms;
sleep_ms(_step_ms);
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
return 0;
}
int test_asser_position_avance(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
struct position_t position;
position.angle_radian = 0;
position.x_mm = 0;
position.y_mm = 0;
printf("Le robot avance à 100 mm/s\n");
do{
QEI_update();
Localisation_gestion();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
if(temps_ms < 5000){
position.x_mm = (double) temps_ms * 100. / 1000.;
}else if(temps_ms < 10000){
position.x_mm = 1000 - (double) temps_ms * 100. / 1000.;
}else{
temps_ms = 0;
}
Asser_Position(position);
temps_ms += _step_ms;
sleep_ms(_step_ms);
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
return 0;
}
int test_cde_vitesse_rotation(){
int lettre, _step_ms = 1;
double vitesse =90.0/2 * 3.14159 /180.0;
printf("Rotation du robot sur lui-même en 8 secondes\nVitesse : %f rad/s\n", vitesse);
commande_vitesse(0, 0, vitesse);
do{
QEI_update();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
sleep_ms(_step_ms);
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
return 0;
}
int test_cde_vitesse_rectangle(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
printf("déplacement en rectangle du robot : 500x200 mm, 100 mm/s\n");
do{
QEI_update();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
if(temps_ms < 5000){
commande_vitesse(0, 100, 0);
}else if(temps_ms < 7000){
commande_vitesse(-100, 0, 0);
}else if(temps_ms < 12000){
commande_vitesse(0, -100, 0);
}else if(temps_ms < 14000){
commande_vitesse(100, 0, 0);
}else{
temps_ms = 0;
}
sleep_ms(_step_ms);
temps_ms += _step_ms;
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
return 0;
}
int test_cde_vitesse_cercle(){
int lettre, _step_ms = 1, temps_ms=0;
printf("déplacement en cercle du robot : 100 mm/s\n");
do{
QEI_update();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
commande_vitesse(cos((double)temps_ms / 1000.) * 200.0, sin((double)temps_ms /1000.) * 200.0, 0);
temps_ms += _step_ms;
sleep_ms(_step_ms);
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
return 0;
}
int test_avance(void){
int lettre;
int _step_ms = 1;
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 500);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, -500);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 0);
do{
QEI_update();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
sleep_ms(_step_ms);
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
return 0;
}
void affiche_localisation(){
struct position_t position;
while(1){
position = Localisation_get();
printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
}
}
void test_asser_moteur_printf(){
int _step_ms = 1;
while(1){
printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
//sleep_ms(5);
}
}
int test_asser_moteur(){
int lettre;
int _step_ms = 1;
printf("Asservissement des moteurs :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_A, 100);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_B, 100);
AsserMoteur_setConsigne_mm_s(MOTEUR_C, 100);
multicore_launch_core1(test_asser_moteur_printf);
do{
QEI_update();
AsserMoteur_Gestion(_step_ms);
sleep_ms(_step_ms);
//printf("Vitesse A : %d, codeur B : %d, codeur C : %d\n", QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get(QEI_C_NAME));
//printf("Vitesse A : %.0f, vitesse B : %.0f, vitesse C : %.0f\n", AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_A, _step_ms),
// AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_B, _step_ms), AsserMoteur_getVitesse_mm_s(MOTEUR_C, _step_ms));
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_A, 0);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_B, 0);
Moteur_SetVitesse(MOTEUR_C, 0);
multicore_reset_core1();
return 0;
}
int test_QIE(){
int lettre;
printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
do{
QEI_update();
printf("Codeur A : %d (%3.2f mm), codeur B : %d (%3.2f mm), codeur C : %d (%3.2f mm)\n",
QEI_get(QEI_A_NAME), QEI_get_mm(QEI_A_NAME),
QEI_get(QEI_B_NAME), QEI_get_mm(QEI_B_NAME),
QEI_get(QEI_C_NAME), QEI_get_mm(QEI_C_NAME));
sleep_ms(100);
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
return 0;
}
int test_QIE_mm(){
int lettre;
printf("Affichage des QEI :\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
double a_mm=0, b_mm=0, c_mm=0;
do{
QEI_update();
a_mm += QEI_get_mm(QEI_A_NAME);
b_mm += QEI_get_mm(QEI_B_NAME);
c_mm += QEI_get_mm(QEI_C_NAME);
printf("Codeur A : %3.2f mm, codeur B : %3.2f mm, codeur C : %3.2f mm\n", a_mm, b_mm, c_mm);
sleep_ms(100);
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
return 0;
}
int test_localisation(){
int lettre;
struct position_t position;
printf("Affichage de la position du robot.\nAppuyez sur une touche pour quitter\n");
do{
QEI_update();
Localisation_gestion();
position = Localisation_get();
printf("X: %f, Y: %f, angle: %f\n", position.x_mm, position.y_mm, position.angle_radian *180. / 3.141592654);
sleep_ms(100);
lettre = getchar_timeout_us(0);
}while(lettre == PICO_ERROR_TIMEOUT);
return 0;
}
int test_moteurs(){
int lettre_moteur;
printf("Indiquez le moteurs à tester (A, B ou C):\n");
do{
lettre_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
}while(lettre_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
printf("Moteur choisi : %c %d %x\n", lettre_moteur, lettre_moteur, lettre_moteur);
switch (lettre_moteur)
{
case 'A':
case 'a':
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_A));
break;
case 'B':
case 'b':
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_B));
break;
case 'C':
case 'c':
while(test_vitesse_moteur(MOTEUR_C));
break;
case 'Q':
case 'q':
return 0;
break;
default:
break;
}
return 1;
}
int test_vitesse_moteur(enum t_moteur moteur){
printf("Vitesse souhaitée :\n0 - 0%%\n1 - 10%%\n2 - 20%%\n...\n9 - 90%%\nA - 100%%\n");
int vitesse_moteur;
do{
vitesse_moteur = getchar_timeout_us(TEST_TIMEOUT_US);
stdio_flush();
}while(vitesse_moteur == PICO_ERROR_TIMEOUT);
switch (vitesse_moteur)
{
case '0':
case '1':
case '2':
case '3':
case '4':
case '5':
case '6':
case '7':
case '8':
case '9':
printf("Vitesse choisie : %c0%%\n", vitesse_moteur);
Moteur_SetVitesse(moteur, (vitesse_moteur - '0') * 32767.0 / 10.);
break;
case 'A':
case 'a':
printf("Vitesse choisie : 100%%\n");
Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) 32766.0);
break;
case 'b':
case 'B':
printf("Vitesse choisie : -50%%\n");
Moteur_SetVitesse(moteur, (int16_t) -32766.0/2);
break;
case 'q':
case 'Q':
return 0;
break;
default:
break;
}
return 1;
}
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