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650 B
C
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C
#include "Trajectoire_rotation.h"
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// ATTENTION, alors que toutes les autres trajectoires se déplacent
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// en distance en mètre avec une vitesse en mètres/seconde, ici, il s'agit de radian et de radian/seconde.
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void Trajectoire_rotation_get_longueur(struct trajectoire_t * trajectoire){
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trajectoire->longueur = trajectoire->orientation_fin_rad - trajectoire->orientation_debut_rad;
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if(trajectoire->longueur < 0){
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trajectoire->longueur = -trajectoire->longueur;
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}
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}
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// Le robot reste sur place
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struct point_xy_t Trajectoire_rotation_get_point(struct trajectoire_t * trajectoire, double abscisse){
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return trajectoire->p1;
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} |