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695 B
C
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695 B
C
#include "Trajectoire.h"
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enum etat_trajet_t{
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TRAJET_EN_COURS,
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TRAJET_TERMINE
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};
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// Vitesse et acceleration pour translation pure (en mm/s et mm/s²)
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#define TRAJECT_CONFIG_AVANCE_DROIT 1000, 500
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// Vitesse et acceleration pour un mouvement complexe (en mm et mm/s²)
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#define TRAJECT_CONFIG_AVANCE_ET_TOURNE 300, 500
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// Vitesse et acceleration pour une rotation (rad/s et rad/s²)
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#define TRAJECT_CONFIG_ROTATION_PURE 2, 2
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void Trajet_init();
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void Trajet_config(double _vitesse_max_trajet_mm_s, double _acceleration_mm_ss);
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void Trajet_debut_trajectoire(struct trajectoire_t trajectoire);
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enum etat_trajet_t Trajet_avance(double temps_s);
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struct position_t Trajet_get_consigne(void);
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