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#include "pico/stdlib.h"
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#include "Trajectoire.h"
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#ifndef STRATEGIE_H
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#define STRATEGIE_H
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#define COULEUR 15
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#define TIRETTE 14
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//#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE (-1.145)
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#define CORR_ANGLE_DEPART_DEGREE (0)
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enum etat_action_t{
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ACTION_EN_COURS,
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ACTION_TERMINEE,
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ACTION_ECHEC
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};
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enum longer_direction_t{
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LONGER_VERS_A,
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LONGER_VERS_C
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};
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enum couleur_t{
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COULEUR_BLEU=0,
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COULEUR_VERT,
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COULEUR_INCONNUE,
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};
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enum evitement_t{
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SANS_EVITEMENT,
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PAUSE_DEVANT_OBSTACLE,
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ARRET_DEVANT_OBSTACLE,
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RETOUR_SI_OBSTABLE,
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CONTOURNEMENT
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};
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struct objectif_t{
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int priorite;
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enum {A_FAIRE, EN_COURS, BLOQUE, FAIT} etat;
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enum {CERISE_BAS, CERISE_HAUT, CERISE_GAUCHE, CERISE_DROITE,
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ZONE_1, ZONE_2, ZONE_3, ZONE_4, ZONE_5} cible;
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};
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enum etat_action_t cerise_accostage(void);
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enum etat_action_t avance_puis_longe_bordure(enum longer_direction_t longer_direction);
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enum etat_action_t parcourt_trajet_simple(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms);
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enum etat_action_t parcourt_trajet_simple_sans_evitement(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms);
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enum etat_action_t depose_cerises(uint32_t step_ms);
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void Homologation(uint32_t step_ms);
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enum couleur_t lire_couleur(void);
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uint attente_tirette(void);
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enum etat_action_t lance_balles(uint32_t step_ms, uint32_t nb_cerises);
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int test_panier(void);
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void Strategie(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms, uint32_t temps_ms);
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int temporisation_terminee(uint32_t * tempo_ms, uint32_t step_ms);
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enum etat_action_t Strategie_aller_panier(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
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enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement);
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int Robot_est_dans_zone_depose(enum couleur_t couleur);
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int Robot_est_dans_zone_depose_panier(enum couleur_t couleur);
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enum etat_action_t Strategie_preparation();
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enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat_trajet(struct objectif_t *objectif_plat_courant, enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
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enum etat_action_t Strategie_pieds_dans_plat(enum couleur_t couleur, uint32_t step_ms);
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enum etat_action_t Strategie_aller_a(float pos_x, float pos_y, uint32_t step_ms);
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extern float distance_obstacle;
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// STRATEGIE_H
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#endif
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