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#include <stdio.h>
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#include "Geometrie_robot.h"
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#include "i2c_annexe.h"
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#include "Localisation.h"
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#include "math.h"
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#define NB_CAPTEURS 12
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#define DISTANCE_OBSTACLE_IGNORE_MM 2000
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#define DISTANCE_CAPTEUR_CENTRE_ROBOT_CM 4
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#define DISTANCE_TROP_PRES_CM 3
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#define DEMI_CONE_CAPTEUR_RADIAN 0.2225
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uint8_t distance_capteur_cm[NB_CAPTEURS];
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struct capteur_VL53L1X_t{
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uint8_t distance_lue_cm; // Distance entre le capteur et l'obstacle.
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uint8_t distance_obstacle_robot_mm; // Distance entre l'obstacle et le centre du robot.
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double angle_ref_robot; // Orientation du capteur dans le référentiel du robot
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double angle_ref_terrain; // Orientation du capteur dans le référentiel du terrain
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double angle_ref_terrain_min; // Cone de détection du capteur (min)
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double angle_ref_terrain_max; // Cone de détection du capteur (max)
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uint donnee_valide;
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}capteurs_VL53L1X[NB_CAPTEURS];
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void actualise_VL53L1X(struct capteur_VL53L1X_t * capteur_VL53L1X, uint8_t distance_capteur_cm);
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void invalide_obstacle(struct capteur_VL53L1X_t * capteur_VL53L1X, struct position_t position_robot);
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void Balise_VL53L1X_gestion(){
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i2c_annexe_get_distances(distance_capteur_cm);
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for(uint8_t capteur=0; capteur<NB_CAPTEURS; capteur++){
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actualise_VL53L1X(&(capteurs_VL53L1X[capteur]), distance_capteur_cm[capteur]);
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}
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}
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void actualise_VL53L1X(struct capteur_VL53L1X_t * capteur_VL53L1X, uint8_t distance_capteur_cm){
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struct position_t position_robot;
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position_robot = Localisation_get();
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// Actualisation de l'angle du capteur
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capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain = capteur_VL53L1X->angle_ref_robot + position_robot.angle_radian;
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// Maintien de l'angle entre -PI et PI
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while(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain > M_PI){
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capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain -= 2* M_PI;
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}
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while(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain < 2* -M_PI){
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capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain += 2* M_PI;
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}
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capteur_VL53L1X->distance_obstacle_robot_mm = 10 * (distance_capteur_cm + DISTANCE_CAPTEUR_CENTRE_ROBOT_CM);
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capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain_min = capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain - DEMI_CONE_CAPTEUR_RADIAN;
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capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain_max = capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain + DEMI_CONE_CAPTEUR_RADIAN;
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invalide_obstacle(capteur_VL53L1X, position_robot);
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}
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/// @brief Definit si l'obstable doit être pris en comptre
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/// @param
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void invalide_obstacle(struct capteur_VL53L1X_t *capteur_VL53L1X, struct position_t position_robot){
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// Positionne l'obstacle sur le terrain
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struct position_t position_obstacle;
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//printf("Angle:%.1f\n",capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain);
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position_obstacle.x_mm = position_robot.x_mm + cos(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain)* (double)(capteur_VL53L1X->distance_obstacle_robot_mm);
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position_obstacle.y_mm = position_robot.y_mm + sin(capteur_VL53L1X->angle_ref_terrain)* (double)(capteur_VL53L1X->distance_obstacle_robot_mm * 10);
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capteur_VL53L1X->donnee_valide=1;
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// Si la distance vaut 0, à invalider
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if(capteur_VL53L1X->distance_lue_cm <= DISTANCE_TROP_PRES_CM){
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capteur_VL53L1X->donnee_valide=0;
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}
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// Si l'obstacle est à l'extérieur du terrain (on prend 50 mm de marge à l'intérieur du terrain, la balise faisant 100 mm)
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//printf("X:%.1f,Y:%.1f\n", position_obstacle.x_mm, position_obstacle.y_mm);
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if((position_obstacle.x_mm < 50) || (position_obstacle.y_mm < 50) || (position_obstacle.x_mm > 1950) || (position_obstacle.y_mm > 2950))
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{
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capteur_VL53L1X->donnee_valide=0;
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}
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}
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void Balise_VL53L1X_init(){
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capteurs_VL53L1X[9].angle_ref_robot = 0;
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capteurs_VL53L1X[10].angle_ref_robot = M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[11].angle_ref_robot = 2*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[0].angle_ref_robot = 3*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[1].angle_ref_robot = 4*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[2].angle_ref_robot = 5*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[3].angle_ref_robot = 6*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[4].angle_ref_robot = 7*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[5].angle_ref_robot = 8*M_PI/6;
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|
capteurs_VL53L1X[6].angle_ref_robot = 9*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[7].angle_ref_robot = 10*M_PI/6;
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capteurs_VL53L1X[8].angle_ref_robot = 11*M_PI/6;
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}
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uint8_t Balise_VL53L1X_get_min_distance(void){
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uint8_t min_distance_cm = DISTANCE_OBSTACLE_IGNORE_MM / 10;
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for(uint8_t capteur=0; capteur<NB_CAPTEURS; capteur++){
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if(capteurs_VL53L1X[capteur].donnee_valide){
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if(min_distance_cm> capteurs_VL53L1X[capteur].distance_lue_cm){
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min_distance_cm = capteurs_VL53L1X[capteur].distance_lue_cm;
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}
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}
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}
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return min_distance_cm;
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}
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uint8_t Balise_VL53L1X_get_capteur_cm(uint8_t capteur){
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return capteurs_VL53L1X[capteur].distance_lue_cm;
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}
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/// @brief Renvoi l'obstacle le plus proche en tenant compte de la direction d'avancement du robot dans le référentiel du terrain.
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/// La fonction utilise 3 cônes de détection :
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/// * +/- 22°, à 800 mm
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/// * +/- 50°, à 580 mm
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/// * +/- 90°, à 350 mm
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/// @param angle_avancement_radiant : angle d'avancement du robot entre -PI et PI
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/// @return
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double Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(double angle_avancement_radiant){
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const uint8_t NB_CONE=3;
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struct cone_t{
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double distance_mm;
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double angle;
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} cone[NB_CONE];
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cone[0].angle = 22 * DEGRE_EN_RADIAN;
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cone[0].distance_mm = 800;
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cone[1].angle = 50 * DEGRE_EN_RADIAN;
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cone[1].distance_mm = 580;
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cone[2].angle = 90 * DEGRE_EN_RADIAN;
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cone[2].distance_mm = 350;
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double angle_min, angle_max;
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double distance_minimale = DISTANCE_OBSTACLE_IGNORE_MM;
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for(uint8_t capteur=0; capteur<NB_CAPTEURS; capteur++){
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for(uint8_t cone_index=0; cone_index<NB_CONE; cone_index++){
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if(Geometrie_intersecte_plage_angle(
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angle_avancement_radiant - cone[cone_index].angle, angle_avancement_radiant + cone[cone_index].angle,
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capteurs_VL53L1X[capteur].angle_ref_terrain_min, capteurs_VL53L1X[capteur].angle_ref_terrain_max)){
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if(capteurs_VL53L1X[capteur].donnee_valide){
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if(capteurs_VL53L1X[capteur].distance_obstacle_robot_mm < distance_minimale){
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distance_minimale = capteurs_VL53L1X[capteur].distance_obstacle_robot_mm;
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}
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}
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}
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}
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}
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// On enlève le rayon du robot et la taille du robot adverse
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if(distance_minimale < DISTANCE_OBSTACLE_IGNORE_MM){
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distance_minimale -= (RAYON_ROBOT + RAYON_ROBOT_ADVERSE_MM);
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if(distance_minimale < 0){
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distance_minimale = 0;
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}
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}
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return distance_minimale;
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} |