125 lines
3.9 KiB
C
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C
#include "Strategie.h"
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#include "Trajet.h"
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#include "Evitement.h"
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#include "Geometrie.h"
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#include "Balise_VL53L1X.h"
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enum etat_action_t Strategie_parcourir_trajet(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms, enum evitement_t evitement){
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enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
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enum etat_trajet_t etat_trajet;
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float angle_avancement;
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static enum {
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PARCOURS_INIT,
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PARCOURS_AVANCE,
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} etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
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switch (etat_parcourt){
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case PARCOURS_INIT:
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Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
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etat_parcourt = PARCOURS_AVANCE;
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break;
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case PARCOURS_AVANCE:
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if(evitement != SANS_EVITEMENT){
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angle_avancement = Trajet_get_orientation_avance();
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distance_obstacle = Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(angle_avancement);
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Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
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}
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if(Evitement_get_statu() == OBSTACLE_CONFIRME || Evitement_get_statu() == OBSTACLE_NON_CONFIRME){
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switch(evitement){
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case SANS_EVITEMENT:
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//printf("Evitement lors trajet SANS_EVITEMENT: ERREUR\n");
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break;
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case PAUSE_DEVANT_OBSTACLE:
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// Rien à faire ici
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break;
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case ARRET_DEVANT_OBSTACLE:
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etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
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return ACTION_ECHEC;
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case RETOUR_SI_OBSTABLE:
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Trajet_inverse();
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break;
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case CONTOURNEMENT: // TODO
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break;
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}
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}
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etat_trajet = Trajet_avance(step_ms/1000.);
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if(etat_trajet == TRAJET_TERMINE){
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etat_action = ACTION_TERMINEE;
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etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
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}
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break;
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}
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return etat_action;
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}
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enum etat_action_t parcourt_trajet_simple(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms){
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enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
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enum etat_trajet_t etat_trajet;
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float angle_avancement;
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static enum {
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PARCOURS_INIT,
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PARCOURS_AVANCE,
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|
} etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
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switch (etat_parcourt){
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case PARCOURS_INIT:
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Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
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etat_parcourt = PARCOURS_AVANCE;
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|
break;
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|
case PARCOURS_AVANCE:
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|
angle_avancement = Trajet_get_orientation_avance();
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distance_obstacle = Balise_VL53L1X_get_distance_obstacle_mm(angle_avancement);
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Trajet_set_obstacle_mm(distance_obstacle);
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etat_trajet = Trajet_avance(step_ms/1000.);
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if(etat_trajet == TRAJET_TERMINE){
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Trajet_set_obstacle_mm(DISTANCE_INVALIDE);
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etat_action = ACTION_TERMINEE;
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etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
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}
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break;
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}
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return etat_action;
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|
}
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enum etat_action_t parcourt_trajet_simple_sans_evitement(struct trajectoire_t trajectoire, uint32_t step_ms){
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enum etat_action_t etat_action = ACTION_EN_COURS;
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enum etat_trajet_t etat_trajet;
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static enum {
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PARCOURS_INIT,
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PARCOURS_AVANCE,
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|
} etat_parcourt=PARCOURS_INIT;
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switch (etat_parcourt){
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|
case PARCOURS_INIT:
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Trajet_debut_trajectoire(trajectoire);
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Trajet_set_obstacle_mm(distance_pas_obstacle);
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|
etat_parcourt = PARCOURS_AVANCE;
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|
break;
|
|
|
|
case PARCOURS_AVANCE:
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|
etat_trajet = Trajet_avance(step_ms/1000.);
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|
if(etat_trajet == TRAJET_TERMINE){
|
|
etat_action = ACTION_TERMINEE;
|
|
etat_parcourt = PARCOURS_INIT;
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|
}
|
|
break;
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|
}
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|
return etat_action;
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} |